TRABAJO COLABORATIVO N 2

ROBOTICA

FREDDY VALDERRAMA

TUTOR

JUAN CLIMACO PINILLA OSPITIA

CODIGO 299004_34

UNIVERSIDAD NACIONAL ABIERTA Y A DISTANCIA

TECNOLOGIA EN ELECTRONICA CEAD ACACIAS

2012

Fase 0. Reconocimiento de las normas de participacin en los trabajos colaborativos Cada integrante del grupo colaborativo, debe subir un archivo en formato PDF (nicamente) en el tema de interaccin con el tutor, en el cual responder a las siguientes preguntas: Si un estudiante hizo solamente la fase 0 del trabajo y no participo en las dems, Cuantos puntos recibir si responde a conciencia estas preguntas? Segn la rbrica de evaluacin 5 puntos Segn la rbrica diseada por el director .Cuantos puntos merece un estudiante que no participa en el desarrollo del trabajo mediante aportes oportunos en el foro, pero el da de cierre hace un envi con todo el trabajo hecho?

Segn la rbrica de evaluacin, el trabajo colaborativo tiene un valor de 34 puntos, pero como el estudiante no hizo los aportes oportunos, el valor del trabajo ser menos 8 puntos, su calificacin final ser 26 puntos Cuantas participaciones oportunas debe tener un estudiante para lograr una buena calificacin, en el tem de participacin? El estudiante debe realizar dos o ms aportes oportunos a cada una de las fases propuestas para el desarrollo del Trabajo Colaborativo. Cuantos puntos se deben descontar del trabajo final si este presenta al menos 3 errores ortogrficos? Considerando que la ortografa es de vital importancia en el ejercicio de la carrera para todo profesional? Segn la Rbrica de Evaluacin tendr una penalizacin por ortografa puntos, que sern restados a la calificacin final. de 5

Es cierto que la calificacin del trabajo debe ser la misma para todos los participantes del grupo? Si cada estudiante cumple cada uno de los parmetros establecidos debe ser igual o de otro modo no. En cual tema debe subir los aportes al trabajo un estudiante? Tema de comunicacin (interaccin con tus compaeros). En este espacio se hacen aportes para la consolidacin del trabajo, as mismo se interacta con los dems compaeros.

En cual tema un estudiante debe escribir las inquietudes sobre el desarrollo del trabajo? En el tema de interaccin con el tutor En este espacio se da respuesta a sus preguntas e inquietudes. Si el grupo no presenta el informe final en PDF hay penalizacin? Para responder correctamente, por favor revise la rbrica de evaluacin. Si, el trabajo final se entrega en un formato diferente a PDF tendr una penalizacin de 5 puntos, que sern restados a la calificacin final.

Fase 1. Debate en el foro 1.1 En primera instancia el estudiante debe responder de forma individual las siguientes preguntas: Que son las coordenadas homogneas y cul es su utilidad? Las coordenadas homogneas son un instrumento usado para describir un punto en el espacio proyectivo. La utilidad de las coordenadas homogneas, permite la representacin de la posicin y ubicacin de un sistema de rotacin y translacin, con respecto a un sistemas fijo de referencia; es posible transformar un vector expresado en coordenadas con respecto a un sistema, a su expresin en coordenadas del sistema de referencia; rotar y trasladar un vector con respecto a un sistema de referencia fijo. Que son los parmetros de Denavit-Hartenberg? Mtodo matricial que permite establecer de manera sistemtica un sistema de coordenadas (Si) ligado a cada eslabn i de una cadena articulada, pudindose determinar a continuacin las ecuaciones cinemticas de la cadena completa. Segn la representacin D-H, escogiendo adecuadamente los sistemas de coordenadas asociados para cada eslabn, ser posible pasar de uno al siguiente mediante 4 transformaciones bsicas que dependen exclusivamente de las caractersticas geomtricas del eslabn. Que es cinemtica y por qu es importante el estudio de la misma en el contexto de la robtica? La cinemtica se interesa por la descripcin analtica del movimiento espacial del robot como una funcin del tiempo, y en particular por las relaciones entre la posicin y la orientacin del extremo final del robot con los valores que toman sus coordenadas articulares. Que es una cadena cinemtica? Es aquella que genera, trasmite y regula los movimientos de los elementos del entorno de un robot o brazo robtico, segn las operaciones a realizar, de cada modelo. Esta cadena consta de: mecanismo, manivela, cadena cinemtica, biela elemento fijo, mquina, balancn u oscilador Cul es la utilidad de la matriz jacobiana en el contexto de la robtica?

Es una matriz que se puede ver como la versin vectorial de la derivada de una funcin escalar. El Jacobiano es importante en el anlisis y control del movimiento de un robot (planificacin y ejecucin de trayectorias suaves, determinacin de configuraciones singulares, ejecucin de movimientos coordinados, derivacin de ecuaciones dinmicas). Adems el Jacobiano permite conocer el rea de trabajo del robot, y determinar las singularidades

Por qu es necesario estudiar diferentes sistemas de coordenadas en el contexto de la robtica? Justifique esto con referencias bibliogrficas, preferiblemente usando las normas APA. Es de suma importancia el estudio de los diferentes sistemas de coordenadas, ya que podemos deducir la estructura y funcionamiento mecnica de los robots, su adaptacin y su funcionamiento en la industria. Por lo tanto tener en claro la cinemtica del robot ayuda a comprender su desarrollo mecnico el cual involucra ejes (x. y), eslabones, parmetros, giros, etc. As asumiendo la motricidad de esos en el espacio. -Lalo (1999).Robtica. Recuperado el 04 de Noviembre de 2012 de http://html.rincondelvago.com/robotica.html - lvarez, R., Corral, R., Olvera, A.,., Gutirrez, A., (2008).Robtica .Recuperado el 05 de Noviembre de 2012 de http://es.wikibooks.org/wiki/Rob%C3%B3tica -Cinemtica. Recuperado el 05 de Noviembre de 2012 de http://proton.ucting.udg.mx/materias/robotica/r166/r91/r91.htm

Cul es la utilidad de las matrices de traslacin? La matriz de translacin se utiliza en la robtica para hallar la translacin, mediante la suma de cada punto una matriz, obviamente compuesta de una fila y dos columnas: Punto: [x, y] Matriz de traslacin: [dx, dy] Matriz final: [x, y] + [dx, dy] = [x+dx, y+dy] El valor dx representa el movimiento por el eje de abscisas X y dy el movimiento por el eje de ordenadas Y

 Esta pregunta es la ms importante (Mayor peso en la rbrica) .Es posible hallar la matriz de transformacin homognea correspondiente a cierto robot, sin usar los parmetros de Denavit-Hartenberg? Explique. Existen varias posibilidades de efectuar la transformacin homognea de un robot, sin aplicar D-H, por ende el procedimiento se torna ms complicado, por ello es recomendable usar los parmetros D-H Defina que es para usted un aporte oportuno en el foro. Un porte oportuno es aquel que cumple con las fechas y normas establecidas, en la agenda del aula, como mnimo se debe participar de manera individual dos veces, los aportes deben ser claros y precisos con respecto al tema, no se deben subir al foro asignado en el ltimo da de la actividad.

hallar la matriz de transformacin homognea correspondiente a cierto robot, sin usar los parmetros de Denavit-Hartenberg