Mecanismos y grados de libertad Yessica Urban Orozco 6AM1 CINEMATICA DE MECANISMOS Bsicamente la cinemtica de mquinas estudia la posicin y su relacin

con el tiempo. Especficamente nos interesa la posicin, la velocidad y la aceleracin de los puntos con la posicin angular, la velocidad angular y la aceleracin angular de los cuerpos slidos. El movimiento lineal y el movimiento angular son suficientes para describir la posicin, la velocidad y la aceleracin de los cuerpos slidos. MECANISMOS: Son ensamblajes de elementos slidos conectados por uniones que se mueven uno sobre otro con un movimiento relativo definido. MAQUINAS: Es un dispositivo o conjunto de mecanismos que transforman o transmiten energa (de diferentes sustancias, vapor, agua, mezcla de combustibles), desde su fuente de energa hasta la resistencia que deben vencer. Es un dispositivo o conjunto de mecanismos que transforman o transmiten energa (de diferentes sustancias, vapor, agua, mezcla de combustibles), desde su fuente de energa hasta la resistencia que deben vencer. ESLABON: Los cuerpos slidos que forman parte de un mecanismo se denominan (eslabones). Un eslabn tiene dos o ms pares o elementos de conexin, por medio de los cuales se pueden unir a otros elementos con el fin de transmitir fuerza o movimiento. Los cuerpos slidos que forman parte de un mecanismo se denominan (eslabones). Un eslabn tiene dos o ms pares o elementos de conexin, por medio de los cuales se pueden unir a otros elementos con el fin de transmitir fuerza o movimiento. Un eslabn tiene en ambos extremos la posibilidad de conectarse con otros dos eslabones. Sin embargo, esto se puede extender a tres o cuatro o incluso hasta ms conexiones, como se muestra en la figura.

Mecanismos y grados de libertad Yessica Urban Orozco 6AM1 PARES: Se llaman pares cinemticos a las formas geomtricas mediante las cuales se unen dos eslabones de un mecanismo de manera que el movimiento relativo entre ambos sea consistente, como se muestra en la figura.

PARES INFERIORES: La unin articulada mediante la cual se conecta a dos eslabones que tienen contacto superficial, como la unin de un perno, como se muestra en la figura.

Grado de libertad: El nmero de grados de libertad de un par cinemtico es el nmero mnimo de parmetros independiente requeridos para definir la posicin de todos los puntos de un cuerpo que estn conectados relativamente a un marco de referencia fijo a otro.

Mecanismos y grados de libertad Yessica Urban Orozco 6AM1 PARES SUPERIORES: Si la conexin ocurre en un punto o a lo largo de una lnea tal como un rodamiento de bolas o entre los dientes de un engrane en contacto se le conoce como par superior, como se muestra en la figura.

Los tipos de movimiento permiten y estn relacionados con el nmero de grados de libertad (degrees of freedom) (dof) en el par cinemtico. El nmero de grados de libertad de la junta cinemtica es igual al nmero de coordenadas independientes que se necesitan para especificar solamente la posicin de un eslabn relativo para otra restriccin por la junta cinemtica.