MODELADO Y SIMULACIN DEL TRFICO EN VAS URBANAS Y PERIURBANAS EN BASE A LA ESTIMACIN DE TIEMPOS DE RECORRIDO Francisco J. Vico1, Francisco J.

Basagoiti1, Daniel Lobo1, Ral Garca-Platas2

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ETSI Informtica, Universidad de Mlaga (fjv@lcc.uma.es) Tecnologas Viales Aplicadas, TEVA, SL (rgplatas@grupoteva.es)

RESUMEN Dentro del campo de ITS dedicado al suministro en ruta de informacin al conductor, los sistemas de estimacin de tiempos de recorrido han generado tantas expectativas como dudas sobre su eficacia y viabilidad. Apoyndose en la simulacin realista por ordenador de trfico rodado en circuitos urbanos y periurbanos, el estudio que presentamos demuestra la conveniencia de esta tecnologa para la mejora general del trfico, y apunta un resultado interesante de robustez, en el sentido de que dicha mejora no depende de la fiabilidad ni complejidad del mtodo de estimacin de tiempos utilizado. Se concluye por tanto que el promediado de tiempos de recorrido es un estadstico robusto y que su uso adecuado por los conductores contribuye a una mejor explotacin de la red circulatoria.

1 INTRODUCCIN El diseo de Sistemas Inteligentes de Transporte (mas conocidos como ITS, de Intelligent Transport Systems) para la mejora del trfico urbano implica la integracin de nuevas tecnologas. Las soluciones ms innovadoras utilizan productos de reciente salida al Su mercado, que suelen tener un precio elevado y caractersticas tcnicas complejas.

objetivo principal es recoger informacin relacionada con el trfico de vehculos en vas urbanas y rondas de circunvalacin, y su utilizacin posterior para optimizar la circulacin o con fines sancionadores. El elevado coste unitario de estos productos y su desarrollo en entornos abiertos obliga a realizar importantes inversiones en I+D a las empresas del sector, actividad que, por su propia naturaleza innovadora, conlleva un riesgo alto. Las caractersticas de este tipo de tecnologa hace especialmente idnea la utilizacin de modelos matemticos y su simulacin en ordenadores de alta capacidad de cmputo, con el fin de ahorrar costes y tiempo de prototipado, y optimizar el diseo final del producto.

En efecto, el trfico de vehculos es un sistema complejo con unas caractersticas especialmente adecuadas para el modelado. De hecho fue uno de los primeros sistemas ya simulados por los ancestros del ordenador digital, hacia la mitad del siglo XX. En general un modelo de trfico representa el comportamiento de un conjunto de vehculos circulando por una va o un circuito. Existen diferentes estrategias de modelado atendiendo al nivel de resolucin necesario para la simulacin posterior. Tres son los grupos principales: macroscpico (a nivel de vas), mesoscpico (grupos de vehculos) y microscpico (vehculos individuales). La Figura 1 muestra grficamente cul es el objeto modelado en cada una de estas estrategias.

Figura 1. Principales estrategias de simulacin del trfico rodado.

Los modelos macroscpicos son aquellos que analizan el comportamiento global de los vehculos en una va, o en un tramo de carretera determinado. Por tanto tienen que ver con parmetros de densidad, flujo y velocidad media de los vehculos. Estos parmetros son los denominados parmetros de caracterizacin del trfico, es decir, aquellas variables que ayudan a determinar el estado de la carretera en un momento concreto. Algunos ejemplos son los modelos clsicos de Lighthill-Whitham, los basados en autmatas celulares de Nagel (1996) o las propuestas de Hogendoorn (1998). Los modelos mesoscpicos son los que representan el comportamiento de un grupo de vehculos, es decir, analizan el trfico en base a la manera de comportarse de un conjunto de vehculos, segn algn criterio lgico de agrupamiento (una expedicin, un atasco, etc.). Finalmente, los modelos microscpicos son aquellos que se centran en el comportamiento individual de cada vehculo para obtener el comportamiento global del trfico en una va. Tienen en cuenta, por tanto, los parmetros interrelacionados que determinan la dinmica de los vehculos. posicin y velocidad, cul ser su situacin tras un intervalo de tiempo. As, por ejemplo, conociendo la aceleracin de cada vehculo en cada instante, se puede saber, dada su

Con ayuda del modelado del trfico rodado se puede estudiar el rendimiento de sistemas de estimacin de tiempos de recorrido, es decir, mtodos para estimar el tiempo que tardar un vehculo en recorrer un tramo de va. Esta informacin es valiosa, ya que posibilita a los controladores de trfico y a los conductores evaluar la conveniencia de los distintos itinerarios para desplazarse entre dos puntos de un circuito. Actualmente los esfuerzos de los servicios de apoyo a la circulacin estn orientados a obtener informacin del trfico urbano (atascos, accidentes, obras, etc.) y su informacin a los conductores a travs de paneles de mensaje variable. Sin embargo, no es habitual que se recomienden rutas alternativas. Ciudades como Madrid o Bilbao ya disponen de paneles informativos en las carreteras principales con la estimacin del tiempo que tardarn los vehculos en llegar a diferentes destinos, para que as los conductores puedan seleccionar el itinerario ms adecuado. En muchas de las grandes capitales norteamericanas disponen de sistemas de informacin por radio y mvil de la situacin del trfico, con recomendaciones basadas en los tiempos estimados. En algunos casos, como en Vizcaya, adems est a disposicin de los usuarios un sistema a travs de Internet que elige el mejor itinerario a seguir por un conductor que ir de un punto de partida a otro de llegada, basndose en los datos de estimacin de tiempos de recorrido. Todos estos sistemas utilizan sensores que proporcionan datos de velocidad media, flujo y densidad en las vas que se analizan, para estimar a partir de ellos el tiempo de recorrido.

2 ESPECIFICACIN DEL MODELADO Para realizar una simulacin del trfico en un circuito se debe desarrollar un modelo de comportamiento de los vehculos en el mismo. En este trabajo se ha optado por un modelado microscpico basado en la distancia de seguridad entre vehculos. Este modelo integra el modelado utilizado por el Simulador Microscpico de Trfico del MIT (MITSIM, de Microscopic Traffic SIMulator), y las ecuaciones del Simulador de Trfico de la Universidad de Helsinki (HUTSIM, de Helsinki University Traffic Simulator), junto con aportaciones propias. Est eleccin se justifica por la necesidad de conocer la posicin concreta de cada vehculo en cada una de las vas, para as saber cundo pasa por un hipottico detector que lo identifique y registre el tiempo que ha tardado en realizar un tramo dado. Por tanto, lo que se calcula es la aceleracin de cada vehculo en cada paso de simulacin, permitiendo el clculo de su velocidad y posicin siguientes. Una vez que el vehculo est

en circulacin, podr encontrarse en diferentes estados, comportndose distintamente en cada uno de ellos: inicio

Ecuacin [1]

Afecta incidencia?
No

Ecuaciones [3], [5] y [6]

Cambio obligado?
No

Cambio de carril?
No

Ecuaciones [2], [3] y [4]

Influye antecesor?

Ecuacin [7]
No

Separacin suficiente?
S

No

Ecuacin [9]

Ecuacin [8]
Figura 2. Modelo de la dinmica de los vehculos.

Lo primero que se analiza es si existe una incidencia que implique tener que detener el vehculo. En tal caso se reducir la velocidad de acuerdo a la ecuacin [1].

a=

v2 2d i

[1]

Donde v es la velocidad del vehculo y di es la distancia que le separa del incidente. Si adems la distancia del vehculo a la incidencia es inferior a una cota, la aceleracin se reduce con la finalidad de detener por completo el vehculo, evitando casos en los que el paso de simulacin implique que no d tiempo a controlarlo.

Un vehculo tambin puede alterar su trayectoria y aceleracin si va a efectuar un cambio de carril. El cambio de carril puede producirse de manera voluntaria (un adelantamiento) o de forma obligada (un incidente impide continuar por el mismo carril). Por tanto, lo primero que se comprueba es que no existe accidente u obra que obligue al cambio de carril. De ser as, se comprueba si al vehculo le conviene cambiar de carril.

Figura 3. Cambio voluntario de carril.

Se mide la necesidad de conducir ms lento de lo deseado en cada carril:

Nc =

1 (vt v d ) 2 g n | vt v d |

[2]

Donde vt es la velocidad objetivo del vehculo (la deseada por el conductor), vd la velocidad del vehculo delantero y gn la distancia que los separa. Comparando en base a esta medida se podr decidir qu carril es ms conveniente para el vehculo en estudio. Si mejora cambindose, se calcula si existe un hueco suficiente entre los vehculos anterior y posterior. Si dichas distancias se consideran suficientes, se efecta el cambio. En el supuesto de que el cambio fuese voluntario se debe calcular la variacin en los huecos mediante la ecuacin [3].

v1 + v1 v 2 +
g =

si

g > 0
[3]

en otro caso

Donde y varan en funcin de si el vehculo con velocidad v1 es el

anterior o el

posterior al vehculo con velocidad v2, que es el que desea efectuar el cambio de carril.

toma valor unitario. En este caso, la aceleracin tras el cambio pasa a ser la indicada en la ecuacin [4].

a = (1 + pV )a
Donde pV representa el incremento de aceleracin en adelantamiento.

[4]

En el caso de cambios obligados, se tiene en cuenta que los conductores aceptarn huecos ms pequeos para efectuar el cambio conforme se vayan acercando a la circunstancia que les obliga a alterar su conduccin. Se calculan ahora los incrementos en los huecos de igual manera que en la ecuacin [3], pero tomando:

= 1

e d i2

[5]

Donde es un parmetro del sistema. En esta situacin, la aceleracin tras el cambio pasa a ser la descrita en la ecuacin [6].

a = (1 + pO )a
Donde po representa el incremento de aceleracin en situacin de cambio obligado.

[6]

Si no estamos en ninguna de las situaciones anteriores, entonces lo nico que condiciona la aceleracin es el vehculo precedente. Si el tiempo que le separa de ste supera un umbral se considera al vehculo en estado libre, cambiando su aceleracin segn la ecuacin [7].

ap

si si si

v < vt v > vt v = vt
[7]

a=

an
0

Donde a p es la aceleracin positiva que corresponde al tipo de vehculo del que se trate, y

a n es la negativa. El vehculo busca lograr su velocidad objetivo vt. Si, por el contrario,
existe un vehculo delante que influye sobre la circulacin, pero no est demasiado cerca (tanto que obligue a frenar), la aceleracin ser calculada en cada paso de simulacin en base a la ecuacin [8].

a =

v (v d v ) gn

[8]

Donde , y son parmetros del sistema que tomarn valores positivos o negativos dependiendo de la diferencia de velocidades entre el vehculo anterior y el que est en

estudio. Cabe adems la posibilidad de hallar un vehculo demasiado prximo al que lleva delante, donde se tomar como aceleracin la resultante de aplicar la ecuacin [9].

a=

(v vd )2 min a e , a d 2g n
a min ae , a d e 4

si

v > vd
[9]

en otro caso

Donde ae es la aceleracin de frenada de emergencia y a d la aceleracin del vehculo precedente. Por ltimo hay que explicar el sistema de decisin que utilizan los conductores para trazar sus trayectorias a lo largo del circuito. Cuando un vehculo entra en el circuito, se le asigna un destino de manera aleatoria, en base al conocimiento que se tiene del comportamiento de los vehculos en la realidad. Para ese origen y ese destino existirn varios itinerarios posibles. Se elegir aquel por el que se estime que se va a tardar menos, teniendo en cuenta la informacin de estimacin de tiempos de recorrido calculada segn la ecuacin [10].

t p = t + t p

[10]

es el tiempo ideal dado por la ecuacin [12] y Donde tp es el tiempo estimado en el paso p, t
el tp, que es la variacin de tiempo en el paso, dada por la ecuacin [11].

t p = t p1 + f (t , t i )

[11]

Donde es un parmetro de ajuste y la funcin f , cuya media se calcula con n valores

; si es negativo toma el valor 0. estimados, viene dada por el valor t m t

Si an no se dispone de dicha informacin, se elegir el itinerario a partir del tiempo ideal del recorrido indicado en la ecuacin [12], alterado en un porcentaje pequeo para introducir aleatoriedad en la eleccin de los conductores.

d t = vm
Donde vm es la velocidad media para el recorrido y d su distancia.

[12]

Cuando un vehculo se aproxima a una interseccin reconsiderar cul es el camino que ms le interesa seguir, seleccionando aquel que le suponga un menor tiempo estimado. En este

apartado se podran suponer condiciones adicionales en torno a los motivos que afectan a un conductor para no elegir el itinerario ms corto (en tiempo), alterando el funcionamiento ideal del sistema de simulacin. Modelado el comportamiento de los vehculos, slo queda describir el modelo del circuito por donde circularn los mismos. Los vehculos se incorporan a las vas de entrada al circuito de acuerdo a distribuciones estadsticas elaboradas a partir de los datos recogidos previamente en dichos puntos de entrada (Figura 4). Se tienen as diferentes probabilidades de incorporacin de vehculos en un nodo de entrada segn el tiempo. En base a la hora actual de la simulacin y la probabilidad asociada se decide la incorporacin o no de un vehculo en cada paso de simulacin.

Figura 4. Ejemplo de distribucin de probabilidad de incorporacin de vehculos.

El circuito en el que circularn los vehculos se modela como un grafo dirigido donde cada nodo se corresponde con un enlace entre vas en el que se supone instalado un sistema de identificacin de vehculos (en la prctica esto se puede hacer leyendo automticamente la

matrcula). Algunos de estos nodos sern de entrada, es decir, por donde llegan nuevos vehculos, y otros sern de salida, es decir, los destinos de los vehculos al incorporarse. Por tanto, se debe situar un nmero suficiente de nodos como para representar la mayor parte de las alternativas que pueden tomar los vehculos para transitar entre las entradas y las salidas del circuito. Las aristas del grafo representan las vas del circuito, y a ellas se refiere toda la informacin necesaria para la simulacin: longitud, nmero de vehculos en trnsito, nmero de vehculos que han transitado, velocidad media en la va, tipo de va (recta, en rampa, serpenteante, tnel, etc.), nmero de carriles y capacidad mxima. Se utilizar un modelo restringido a vas con un nmero de carriles constante y donde las intersecciones se tratan como nodos de una determinada capacidad donde cada vehculo toma la decisin de por qu va proseguir el trayecto. Adems, se dispone de informacin relativa a las incidencias del circuito, considerando como tales a seales (slo stops y semforos), obras o accidentes. Tendrn una vigencia determinada, durante la cual los vehculos tomarn acciones, reduciendo la velocidad para evitar colisiones, cambiando de carril o detenindose. Por ltimo existe un conjunto de parmetros utilizados en la simulacin. Algunos son de observacin (tiles para analizar la situacin del circuito), como la densidad, el flujo y la velocidad media en cada va. Otros sirven para actuar sobre el sistema, como el tiempo que tardan los vehculos en recorrer una va, utilizado para estimar los tiempos de recorrido y elegir el itinerario ms conveniente. En la prctica, el tiempo de recorrido se realizar registrando el paso de los vehculos por cada nodo del circuito. De esta forma, cuando un vehculo pasa por un nodo y posteriormente por otro, se mide el tiempo transcurrido entre estos instantes y se utiliza para actualizar el tiempo de recorrido entre estos nodos. Aqu hay que tener en cuenta que no se acepta cualquier tiempo como vlido, ya que un vehculo puede detenerse y luego continuar la marcha, por lo que se establecen unos mrgenes, dependientes de las condiciones de la va, en los que se acepta la medida como vlida.

3 RESULTADOS DE SIMULACIN En este aparatado se analiza la influencia que tendra la implantacin de un sistema ETR en el trfico rodado de una ciudad grande y con una circulacin compleja, como es el caso de Mlaga.

En la Figura 5 se ilustra la ubicacin de los nodos del grafo que representa al circuito simulado, un subconjunto representativo del trfico de la ciudad, que incluye las principales arterias y por tanto permite la utilizacin de los itinerarios posibles para circular por ella, o a travs de ella.

Figura 5. Grafo del circuito de la ciudad de Mlaga utilizado en la simulacin.

La informacin del circuito se complementa con los valores de los parmetros relativos a las vas que unen los nodos: longitud, velocidad media, tipo de va, nmero de carriles, capacidad mxima y las sealizaciones que en ellas se encuentran (semforos, stops, obras o accidentes). Resulta as un grafo de 17 nodos y un total de 48 vas (aristas en uno y otro sentido). Conociendo las probabilidades de incorporacin de vehculos (figura 4) en las vas de entrada al circuito, podemos simular un ciclo de 16 horas (de 6:00 a 22:00) para analizar los resultados obtenidos. Se han estudiado y comparado los tiempos que emplean los vehculos en completar los trayectos, obtenindose una reduccin del 32% del tiempo invertido en los trayectos. Por otro lado, en el caso de las densidades medias de las vas (figura 6) se aprecia como en las simulaciones con ETR la densidad media de las vas es muy inferior a las simulaciones sin ETR, concretamente un 26% menor con ETR.

Figura 6. Densidad media de trfico en las vas

4 CONCLUSIONES Y DISCUSIN El trabajo desarrollado en este artculo analiza la aplicabilidad e impacto previsible de un sistema de ETR al trfico urbano y periurbano. Los resultados se obtienen a partir de una simulacin del trfico rodado en un circuito representativo de las principales vas de circulacin de la ciudad de Mlaga. El modelo utilizado en la simulacin se describe en su totalidad y su validez se apoya tanto en el realismo del enfoque microscpico implementado como en los datos de trfico utilizados, que han sido facilitados por fuentes oficiales. Los resultados obtenidos apoyan la conveniencia de implantar mtodos que informen al conductor del estado del trfico para poder optar por estrategias ms favorables que las utilizadas en ausencia de informacin o con el uso de paneles de mensaje variable que informan de las incidencias. En base a esta simulaciones realistas, el trfico mejora sustancialmente con la introduccin de paneles que informen de tiempo de recorrido

estimado por cada itinerario posible, obtenindose una reduccin media del 32% del tiempo de permanencia en el circuito. Lo que en la prctica quiere decir que un vehculo que emplea 30 minutos para transitar entre dos puntos de la ciudad, si eligiera un itinerario adecuado en funcin del trfico actual podra realizar el mismo trayecto en unos 20 minutos. En general todos los parmetros analizados apuntan a una mejora significativa del trfico: densidad media, flujo medio de vehculos, y velocidad media de los vehculos, y en el mismo orden que la reduccin comentada del tiempo medio de permanencia. La implantacin de este mtodo de ETR es realista, y podra apoyarse en tecnologa de reconocimiento automtico de matrculas (RAM) mediante visin artificial. Podra discutirse en este punto la madurez de esta tecnologa para detectar vehculos en condiciones atmosfricas adversas (niebla o lluvia), o determinadas condiciones de trfico (velocidad punta elevada), as como el coste elevado de identificar vehculos en muchos puntos del trazado urbano y en todos los carriles. Sin embargo, las simulaciones ponen tambin de manifiesto que la mejora del trfico obtenida con ETR no es dependiente de la fiabilidad del mtodo utilizado. Por ejemplo, se realizaron simulaciones reduciendo la fiabilidad en la identificacin de vehculos al 50%, resultando una reduccin del tiempo invertido prcticamente idntica (31%, frente al 32% con un sistema infalible).

4 AGRADECIMIENTOS Los autores expresan su agradecimiento a la Jefatura Provincial de Trfico de Mlaga (Direccin General de Trfico del Ministerio del Interior) y a la Delegacin de Movilidad Urbana, Trfico, Transportes y Metro del Ayuntamiento de Mlaga por la aportacin de datos de trfico de la ciudad de Mlaga utilizados en este trabajo. Esta investigacin ha sido parcialmente financiada por el Ministerio de Educacin y Ciencia a travs del proyecto PTR95-0843-OP.

REFERENCIAS Hoogendoorn, S. & Bovy, P. (1998). A New Estimation Technique For Vehicle-Type Specific Headway Distributions. Transportation Research Record, 1646, 18-28. Nagel, K. (1996). Particle Hopping Models and Traffic Flow Theory. Physical Review E 53, 4655-4672.