UNIVERSIDAD TCNICA DE AMBATO

FACULTAD DE INGENIERIA EN SISTEMAS ELECTRNICA E INDUSTRIAL CARRERA DE INGENIERIA INDUSTRIAL EN PROCESOS DE AUTOMATIZACIN SISTEMAS DE CONTROL PROYECTO FINAL TEMA: Sistema carro-pndulo INTEGRANTES: Amn Ricardo Armendriz Evelyn Cabezas Alexandra Salasar Edisson Sigcha Byron Yancha Martha 5 SEMESTRE PLANIFICADOR: ING. EDWIN MORALES MARZOAGOSTO 2013

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Sistema carro-pndulo

Desarrollar un prototipo del pndulo invertido sobre dos ruedas

Investigar y describir el funcionamiento del pndulo invertido Disear e implementar un sistema de control de modo que lleve al pndulo a su posicin invertida partiendo de la posicin estable

Introduccin Terica El sistema de pndulo invertido, es un problema clsico en la ingeniera de control, el cual consiste en una varilla con una masa en un extremo y en el otro un eje que puede pivotar bidimensionalmente, todo esto va montado sobre un carro que puede moverse longitudinalmente. Este sistema es inestable, ya que la varilla puede caerse en cualquier momento y hacia cualquier direccin dentro del plano X-Y, para evitar esto se introduce un controlador. La misin de este controlador es la de mantener la varilla en posicin vertical, para ello se tendr control sobre la fuerza aplicada al carro, sabiendo en cualquier momento el ngulo del pndulo. Si se considerase un sistema real, para poder mover el carro, este se conecta mediante una cinta de transmisin que est conectada al motor, este motor va a proporcionar un par proporcional a la tensin de control aplicada, dependiendo de la polaridad de esta tensin se consigue que le motor gire en uno u otro sentido, haciendo que la cinta se mueva en ambas direcciones que es lo que se pretende controlar con este sistema. A continuacin, se presentar el modelo matemtico, que rige el funcionamiento del sistema pndulo invertido, presentndose las leyes a utilizar, para luego desarrollarlas y finalmente obtener la funcin de transferencia del sistema. Se van a despreciar algunas caractersticas del sistema como son la inercia de la varilla (no la del peso), la friccin (rozamiento) del carro, para simplificar el sistema.

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Fundamentos A continuacin, se presentar el modelo matemtico, que rige el funcionamiento del sistema pndulo invertido, presentndose las leyes a utilizar, para luego desarrollarlas y finalmente obtener la funcin de transferencia del sistema. Se van a despreciar algunas caractersticas del sistema como son la inercia de la varilla (no la del peso), la friccin (rozamiento) del carro, para simplificar el sistema.

Fig. 1 Esquema del ssistema de pndulo invertido Dnde:

Variable XG: Distancia desde el origen hasta el peso. YG: Distancia desde el carro hasta el peso. X: Distacia desde el origen hasta el caro. M: Masa del carro.

Descripcin : ngulo de la barra respecto al eje vertical. l: Longitud de la barra. U: Fuerza que se aplica al carro para que se mueva. m: Masa del peso del final de la barra.

Para el clculo del modelo matemtico del sistema se utilizan las siguientes leyes: Segunda ley de Newton y Ley de Sumatorio de Momentos: En primer lugar, aplicando la segunda ley de Newton al movimiento lineal del carro obtenemos la siguiente ecuacin:

Donde 'm' es la masa, 'a' la aceleracin ,'F' las fuerzas que actan sobre el carro, 'I' es la inercia, 'alfa' la aceleracin angular y 'M' momentos que actan sobre el cuerpo.

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Las cuales aplicndolas a nuestro sistema y simplificando nos quedan las siguientes ecuaciones (para la obtencin de estas ecuaciones se ha de recurrir a algunas reglas trigonomtricas esenciales, y al clculo de algunas derivadas):

Estas dos ecuaciones describen el comportamiento del pndulo invertido. Una vez obtenidas las ecuaciones que representan al sistema en el apartado anterior, las cuales describen el movimiento del sistema del pndulo invertido, se linealizan entorno al punto de equilibrio que se corresponde con el ngulo = 0, (tambin se puede realizar ms fcilmente por medio del mtodo heurstico, que consiste en tomar aproximaciones para ngulos pequeos), quedando:

Si se aplica la transformada de Laplace a cada una de las ecuaciones, tomando condiciones iniciales nulas, se puede obtener la siguiene funcin de transferencia del sistema:

Tomando los siguientes valores de masas, logitud de la barra y gravedad: M = 0.5 Kg. m = 0.5 Kg. l = 1 m. g = 10 Finalmente, se obtiene la siguiente funcin de transferencia:

Realizacin de un sistema de control El clculo del controlador para este sistema, se ha realizado mediante la tcnica del Lugar de las Races (L.D.R.), debido a que la respuesta transitoria de un sistema en lazo cerrado, se relaciona estrechamente con la ubicacin de dichos polos y ceros en lazo cerrado. Es decir, si un sistema tiene una ganancia en lazo variable, la ubicacin de los polos en lazo cerrado depende del valor de la ganancia de lazo elegida. Por lo tanto, es importante que al disear el controlador, se conozcan como se mueven los polos en lazo cerrado en el plano 'S', conforme varia la ganancia del lazo. Pero un simple ajuste de ganancia en nuestro sistema no hace que se estabilice, por ello es necesario agregarle un controlador, que vare ese L.D.R en lazo cerrado, (es decir, que

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elimine los polos inestables en lazo cerrado del sistema), y que vare la ganancia y as haga que el sistema sea estable, es decir, que el pndulo se mantenga en el ngulo final indicado por el usuario. Para el clculo de dicho controlador, mediante el L.D.R., se parte de las siguientes condiciones que deber cumplir el conjunto sistema-controlador: Error estacionario nulo para la respuesta escaln Coeficiente de amortiguamiento de 0.5 Tiempo de establecimiento de 5 sg. con el criterio del 2 %.

Como se ha podido comprobar anteriormente, el error en estado estacionario no es cero, por lo que se tendr que introducir un integrador en el controlador, para cumplir la primera condicin, aunque este inicialmente se colocar en la planta, y el diseo mediante el L.D.R se har teniendo en cuenta este integrador. Adems para simplificar los clculos se quitar el signo a la planta, y cuando se calcule el controlador se pondrn tanto al controlador como a la planta el signo negativo, de tal manera que se anulen. Con el integrador introducido en la planta se obtiene que el error estacionario es el siguiente:

Adems, por medio del L.D.R., se puede comprobar si con un simple ajuste de ganancia se puede, o no, hacer que es L.D.R. del sistema completo, pase por los polos en lazo cerrado que se buscan, para ello se han calculado los ngulos que hay desde los polos del sistema, hasta los polos deseados en lazo cerrado:

Mediante las dos ltimas condiciones, se puede obtener la ubicacin deseada para los polos dominantes en lazo cerrado:

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Por lo que los polos deseados quedarn en: -0.8 1.3856j Adems la primera condicin implica que el error en estado estable ante la respuesta escaln sea cero, este error se calcula de la siguiente manera:

El conjunto sistema-controlador que se va a seguir es el siguiente:

Donde sistema es:

Dicho conjunto debe ser estable por la accin del controlador. Es decir, el controlador que se obtenga, tiene que ser capaz de estabilizar el pndulo invertido y llevarlo al ngulo final, el cual deber ser introducido por el usuario, entre otros parmetros. Con los ngulos obtenidos anteriormente, se tendr que el ngulo total que proporcionan los polos es: ngulos de los polos=20.67+120+165.28=305.94 180(2K+1); con K entero Por lo que para que el L.D.R. pase por los polos deseados, hay que poner un compensador al sistema para cumplir la condicin del ngulo. El ngulo a compensar ser el siguiente:

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180 - (20.67 + 120 + 165.28) = 180- 305.94 = -125.94 Para conseguir compensar dicho ngulo se har lo siguiente: Se fija el segundo polo del compensador (el primero es el intergrador), lejos del eje 'y', para que no aada ngulo, se pondr en S=-100. Se fija un cero en 0.8, que corresponde al punto sobre el eje real en el que se encuentran los polos en lazo cerrado que queremos, con ello se consigue un ngulo de +90. El otro cero, se tendr que calcular de forma que compense el resto del ngulo. Haciendo los clculos necesarios (iguales a los realizados anteriormente) se obtiene que es en s=2.656. Por lo que el controlador quedar de la siguiente manera (aadindole el signo negativo quitado a la planta):

Para conseguir ubicar exactamente los polos deseados en lazo cerrado, se aplica la condicin de magnitud, para ello habr que calcular Kc (Ganancia del controlador):

Si se llevan al compensador las consideraciones tomadas en la planta, es decir, el integrador y la ganancia negativa del controlador, este nos quedara de la siguiente manera:

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Resistencias: o (4) 270k o (2) 10k o 1k o potenciometros 10k Circuitos integrados: o lm 741 Transitores: o TIP 42 o TIP 41 Varios: o o o o borneras vaquela perforada estao cautin

Fig. 2 Circuito implementado

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El control diseado para logra mantener al pndulo invertido sobre dos ruedas construido en la posicin vertical deseada, a pesar de que esta fue diseada en base al modelo reducido (modelo de segundo orden), en el cual las nicas variables que se toman en cuenta son la velocidad angular del cuerpo y el ngulo de inclinacin de este. El pndulo invertido sobre dos ruedas no permanece en una posicin ja sobre el eje horizontal, este tiende a alejarse de manera constante de su posicin inicial en el eje horizontal. Este comportamiento se debe, precisamente, a que no se controla la posicin en el eje horizontal del pndulo invertido sobre dos ruedas, ya que no se tomaron en cuenta las variables y (en el modelo reducido), que son el ngulo de rotacin de las ruedas y la velocidad angular de las mismas, las cuales representan una medida del desplazamiento longitudinal del sistema. Una de las grandes ventajas de usar un modelo reducido, es la facilidad de disear un controlador sencillo que cumpla con el objetivo de control propuesto. La ley de control PID discreta logra estabilizar el pndulo invertido sobre dos ruedas en la posicin vertical, y adicionalmente soporta ligeras perturbaciones alrededor de la posicin vertical.

Se debe considerara la masa adecuada de acuerdo a la capacidad del motor

http://eupisa.uva.es/laboratorios/pendulo_invertido/teoria.php http://eupisa.uva.es/laboratorios/pendulo_invertido/simulacion.php http://www.redalyc.org/pdf/707/70723245003.pdf

Data sheet lm714

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