wernekinck

Asignatura : VARIABLES DE ESTADO Y CONTROL DIGITAL

Cdigo : 410147

1. IDENTIFICACION
1.1 CAMPUS :Concepcin
1.2 FACULTAD :Ingeniera
1.3 UNIDAD :Departamento de Ingeniera Elctrica y Electrnica.

1.4 CARRERA: Ingeniera Civil en Automatizacin.

1.5 N DE CREDITOS: 04
Teora: 04 Prctica: 00 Laboratorio: 00

REQUISITOS DE LA ASIGNATURA: Seales y Sistemas.
2. DESCRIPCION Y OBJETIVOS

Descripcin: Esta asignatura proporciona los mtodos fundamentales
de anlisis y diseo de sistemas de control digital.

Objetivos : Al completar esta asignatura los alumnos estarn
capacitados para analizar sistemas de control continuos y discretos
mediante Variables de Estado.
3. RESUMEN DE UNIDADES PROGRAMATICAS

N UNIDADES HORAS
1 Introduccin 02
2 Solucin de la ecuacin de estado y realizaciones, Matriz de
Transicin, casos t continuo y discreto.
14
3 Sistemas de control Muestreados. 06
4 Estabilidad. 04
5 Controlabilidad y Observabilidad. 04
6 Realimentacin de estados, observadores. 06
7 Asignacin de polos. 04
8 Anlisis de Sistemas discretos de control con transformada Z 06
9 Discretizacin de Controladores continuos. 06
10 Diseo de controladores en el plano Z. 08
11 Evaluacin 04
TOTAL HORAS 64

4. BIBLIOGRAFA

Phillips C L. Y Try Nagle H., Digital Control Systems Analysisi and Design,
Prentice Hall, 1984
Franklin G and Powell J., Digital Control, Addison Wesley, 1980
VE y CD.

SOBRE EVALUACION.

Nota presentacin a Examen =Cert1*0.5 + Cert2*0.5.

NOTA 1: Para aquellos que por razones reglamentarias no rindan un
certamen, esa nota se obtendr del Examen que har las veces del Certamen
faltante para calcular el Promedio y de Examen para calcular la nota final.

Nota Final = De acuerdo a Rgimen de estudios.

Las evaluaciones se harn en las fechas definidas por el DIEE.

PROCEDIMIENTO DEL CURSO.

Las clases son lectivas basadas en transparencias, estas se publicaran
en la plataforma Adecca.
Tambin en Adecca se publicar Tareas que no sern evaluadas. El
propsito de ellas el facilitar un mecanismo de estudio y evaluacin personal.
Se est solicitando prcticas con alumno ayudante.

NOTA 2: Practicamente todos los textos de Control existentes en
Biblioteca contienen la materia contemplada en este curso.

E Wernekinck
Profesor.
1- Relacin E/S o
Funciones de transferencia.
(Control Clasico)
Descripcin de sistemas.
2- Ecuaciones de Estado.(*)
Ej.1 , Cto. elctrico
) ( ) ( ) ( t v t v t v
r c
+ =
La ecuacin que rige el comportamiento
del Cto. Es:
) ( .... ) (
) (
t Ri v t i
dt
t dv
C
r
c
= = Pero:
dt
t dv
RC t v t v
c
c
) (
) ( ) ( + =
) 1 (
) ( ) ( ) (
RC
t v
RC
t v
dt
t dv
c c
=
O tambin:
Entonces:
Que dice esta ecuacin ? (EE)
Note que Vc contiene toda la informacin para calcular lo que suceder en el
futuro sobre si misma y dependiendo de v(t).
Se define entonces: u=v, . vector de entrada o excitacin
x=vc, .estado del sistema para el caso unidimencional.
x, .vector de estado para el caso multidimencional.
(1) ..ECUACION DE ESTADO DEL SISTEMA, note la forma
Cmo evoluciona el estado x=vc ?
RC
x
RC
u
dt
dx
=
Partiendo de (1)
u
RC
x
RC dt
dx 1 1
= +
u
RC
e
x
RC
e
dt
dx
e
RC t RC t
RC t
/ /
/
= +
Pero como: { } x
RC
e
dt
dx
e x e
dt
d
RC t
RC t RC t
/
/ /
+ =
{ } u
RC
e
x e
dt
d
RC t
RC t
/
/
=
Integrando desde to a t:
t t
t
d u e
RC to
t
x e
t
to
RC RC t
) (
1
/ /
}
=
t t
t
d u e
RC
to x e t x
t
to
RC t RC to t
) (
1
) ( ) (
/ ) ( / ) (
}

+ =
Que arreglando para el estado x:
Que se escribe mas simplemente:
( ) u to x to t t x ), ( , , ) ( =
IC, estado del sistema a to
FUNCION DE TRANSICION de
estados y en general se define:
(
(
(

=
n

1
Resp. Natural
Resp. Forzada.
IC, Valor Inicial del estado,
(
(
(

=
n

1
La funcin de transicin
define este comportamiento
( ) u t x t t ), ( , ,
0 0
=
Y note que obviamente: ( ) u t x t t x t x ), ( , , ) (
0 0 0
0
0
= =
Y cual es la salida del circuito (sistema)?
Caso a) El Cto. es un Pasa altos, entonces la salida es Vr
c R
v v v =
x u y =
O como f de la variable de estado
En este caso la descripcin del sistema por VE es:
u
RC
x
RC
x
1 1
+ =
Ecuacin de Estado
x u y =
Ecuacin de Salida
Caso b) El Cto. es un Pasa BAJOS, entonces la salida es Vc
u
RC
x
RC
x
1 1
+ =
x y =
Ecuacin de Estado
Ecuacin de Salida
O tambien:
( ) u x t g y , , =
Funcin salida.
La EE NO ES nica.
Debe notarse que el estado del sistema se defini como la tensin en el
capacitor PERO:
1.- La carga acumulada en el capacitor esta relacionada con la tensin por:
C
q
x Cx Cv q
c
= = =
u
RC
x
RC
x
1 1
+ =
Reemplazando en:
u
RC C
q
RC C
q 1 1
+ =

u
R
q
RC
q
1 1
+ =
Es una EE distinta en la que el estado del Cto
es descrito por la Carga del capacitor en vez de
la tensin.
u
R
x
RC
x
1 1
+ =
x
C
u y
1
=
Para el caso a) la
descripcin en VE del
sistema sera entonces:
Ej.2 , Cto. Elctrico de orden 2
) (
1
t v idt
C dt
di
L Ri = + +
}
Con ec. de malla:
u idt
C
x L Rx = + +
}
1
1 1

Que no califica como ecuacin de
estado debido a la INTEGRAL.
Pero i(t) califica como VE ya que en la ec. aparece ella y su derivada
De modo que podemos definir:
) (
1
t i x =
Entonces conviene definir x2=Vc como VE ( o tambin la integral de i )
u x x L Rx = + +
2 1 1

} }
= = dt x
C
x o idt
C
x
1 2 2
1 1
Y finalmente con u=v
1 2
2 1 1
1
1 1
x
C
x
u
L
x
L
x
L
R
x
=
+ =

Que si califican a la forma de EE.

Finalmente en forma matricial escribiendo:
(

=
2
1
x
x
x
(

=
2
1
x
x
x

Vector de estado:
(
(
(

=
0
1
1
C
L L
R
A
(
(

=
0
1
L
B
Du x C y
Bu x A x
+ =
+ =

Queda la forma general de la

descripcin por VE
Donde:
y
Si definimos la tensin en
R como variable de salida:
| | 0 R C =
| | 0 = D
Si definimos la tensin en
L como variable de salida:
1
Rx v y
R
= =
2 1
x Rx v y =
| | 1 = R C
| | 1 = D

Ec. Estados.
Ec. de Salida.
Ej.3 , Cto. con 3 Capacitores.
TAREA 2.- Desarrolle la forma matricial de la EE y de salida para el caso en que las
variable de estado son las tensiones en C1 y C3 y la salida es la corriente i1.
Ej.4 , Sistema No Lineal.
Ec diferencial elctrica:
u Ri i L = +

Ec diferencial de mecnica:
Mg F v M
m x
=
Cuerpo de hierro y masa M
Fm, fuerza magntica generada por
la corriente en la bobina del imn.
2
|
.
|

\
|
=
x
i
k F
m
Representacin en EE.
v x
g
x
i
M
k
v
u
L
i
L
R
i
=
=
+ =

2
2
1
Los estados son claramente (i,v ,x).
) , , (
) , , (
v x t g y
v x t f x
nl
=
=

Ecuacin de salida.
x y =
Que corresponden a:
Fg, fuerza debido a la aceleracin gravitacional