Controlzadores de Motores de Induccion - Un Analisis Comparativo

S.E.P.
S.E.I.T.
D.G.I.T.
CENTRO NACIONAL DE INVESTIGACIN Y DESARROLLO TECNOLGICO
cenidet
CONTROLADORES DE MOTORES DE INDUCCIN: UN ANLISIS COMPARATIVO
S
EN
QUE PARA OBTENER EL GRADO DE MAESTRO CIENCIAS
EN INGENIERA ELECTRNICA P R E S E N T A
MIGUEL ANGEL MNDEZ BOLIO
DIRECTOR DE TESIS: Dr. GERARDO VICENTE GUERRERO RAMREZ CO-DIRECTOR: M.C. PATRICIA CARATOZZOLO MARTELLITI
CUERNAVACA, MORELOS
ABRIL 2001
Dedicatoria
Con todo mi amor para mi esposa Paola y mi hija Ana Paola, a mis padres Juan Gregorio y Mara Esther, y a mis queridos hermanos Juan Gregorio y Juan Esteban.
Agradecimientos
A mis asesores, Dr. Gerardo V. Guerrero Ramrez y M.C. Patricia Caratozzolo Martelliti por haberme apoyado con sus conocimientos en el desarrollo de esta tesis.
A mis revisores, Dr. Enrique Quintero Mrmol-Mrquez, Dr. Marco Antonio Oliver Salazar y M.I. Marino Snchez Parra, por sus acertados consejos en el desarrollo de este trabajo de investigacin. Muchas gracias.
A todos mis profesores por compartir sus valiosos conocimientos conmigo.
A mi esposa por su infinito amor, ternura y paciencia.
A Mora Cervera por su cario y comprensin.
A mi to Ariel por sus sabios consejos.
A Juan R. Rejn por su apoyo incondicional.
A Alejandro Cuevas Virus por su apoyo.
A mis queridos amigos de generacin: Margarita Paz, Alejandro Lpez, Carlos Morcillo, Horacio Visairo, Jos Hoyo, Marco Contreras, Marco Rodrguez, Ren Vite y Roberto Galindo. Gracias por su amistad.
Al Consejo Nacional de Ciencia y Tecnologa (CONACYT), a la Secretara de Educacin Pblica (SEP) y al Centro Nacional de Investigacin y Desarrollo Tecnolgico (CENIDET) por su apoyo econmico y las facilidades que me brindaron.
A todos ustedes . . . . . GRACIAS.
NDICE
Pg.
NDICE LISTA DE FIGURAS LISTA DE TABLAS SIMBOLOGA
I IV VII VIII
CAPTULO 1 INTRODUCCIN 1.1 1.2 1.3 1.4 1.5 Estado del arte Justificacin Alcance Aportacin Organizacin del trabajo de tesis
1 2 4 4 4 5
CAPTULO 2 ANLISIS, MODELADO Y SIMULACIN DIGITAL EN COMPUTADORA DE LA OPERACIN DEL MOTOR DE INDUCCIN TRIFSICO EN LAZO ABIERTO 2.1 2.2 2.3 Anlisis dinmico del MI Modelo trifsico del MI Simulacin digital en computadora de la operacin del MI trifsico
7 7 12 15
CAPTULO 3 MODELO DEL MI EN SUS DIFERENTES MARCOS DE REFERENCIA (MR) Y MODELO DE LA CARGA 3.1 3.2 3.3 3.4 3.5 Teora del marco de referencia Modelo del MI en su representacin matemtica fija al estator, modelo ab Modelo del MI en su representacin matemtica fija al rotor, modelo dq Modelo del MI en su representacin matemtica giratoria sncrona, modelo gs Modelo del MI basado en la formulacin de Euler-Lagrange 3.5.1 Ecuaciones de Euler-Lagrange (E-L) 3.5.2 Derivacin Lagrangiana del modelo trifsico del MI 3.5.3 Modelo equivalente de 2 Modelo matemtico de la carga (brazo de robot con un grado de libertad)
18 18 22 29 35 37 37 39 44 49
3.6
NDICE
CAPTULO 4 CONTROL DEL MI BASADO EN CAMPO ORIENTADO 4.1 4.2 4.3 Planteamiento del problema Diseo del controlador basado en campo orientado Simulacin de la operacin del sistema resultante
52 52 53 57
CAPTULO 5 CONTROL DEL MI BASADO EN LINEALIZACIN POR RETROALIMENTACIN 5.1 5.2 5.3 5.4 5.5 Planteamiento del problema Diseo del controlador basado en linealizacin por retroalimentacin entrada-salida Simulacin de la operacin del sistema resultante Diseo del controlador basado en linealizacin por retroalimentacin entrada-salida empleando observadores de velocidad y flujo Simulacin de la operacin del sistema resultante
61 61 62 68 71 78
CAPTULO 6 CONTROL DEL MI BASADO EN PASIVIDAD 6.1 6.2 6.3 6.4 Planteamiento del problema Diseo del controlador basado en la formulacin de E-L, pasividad Anlisis de estabilidad de Lyapunov Simulacin de la operacin del sistema resultante
81 81 82 89 95
CAPTULO 7 ANLISIS COMPARATIVO DE RESULTADOS Y CONCLUSIONES 7.1 7.2 7.3 7.4 Anlisis del ndice de desempeo Anlisis del tiempo de simulacin Anlisis de las seales de entrada al MI, voltajes y corrientes Conclusiones
98 98 101 103 106
REFERENCIAS
108
II
NDICE
APNDICE A MANUAL PARA EL USO DE LOS PROGRAMAS DE SIMULACIN DEL MI A.1 A.2 A.3 A.4 A.5 A.6 A.7 Estado del arte Modelos del MI en lazo abierto con carga constante Modelos del MI en lazo cerrado con carga constante Modelos del MI en lazo abierto con carga variable Modelos del MI en lazo cerrado con carga variable Instrucciones para simular los programas Desarrollo de un ejemplo de simulacin
A-1 A-1 A-3 A-3 A-4 A-4 A-5 A-8
III
LISTA DE FIGURAS
Pg. Figura 2-1 Figura 2-2 Figura 2-3 Figura 2-4 Figura 2-5 Figura 2-6 Mquina de induccin trifsica, simtrica, dos polos, conectada en estrella. Diagrama esquemtico a bloques del modelo trifsico del MI. Sistema trifsico de alimentacin, voltajes de lnea (izquierda); par vs. velocidad (derecha). Corriente en la fase a del estator (izquierda) y fase a del rotor (derecha). Corrientes de las fases a, b y c: estator (izquierda), rotor (derecha). Par electromagntico (izquierda); velocidad del rotor (derecha).
9 13 16 16 17 17
Figura 3-1 Figura 3-2 Figura 3-3 Figura 3-4 Figura 3-5 Figura 3-6 Figura 3-7 Figura 3-8 Figura 3.9 Figura 3-10
Transformacin para circuitos estacionarios representada por relaciones trigonomtricas. Representacin trigonomtrica de la transformacin de las variables del rotor a las variables del estator. Diagrama esquemtico a bloques del modelo ab del MI. Representacin polar del vector de flujo del rotor. Representacin trigonomtrica para la transformacin de las variables en el MR ab a variables en el MR dq. Diagrama esquemtico a bloques del modelo dq del MI. Diagrama esquemtico a bloques del modelo gs del MI. Diagrama esquemtico a bloques del modelo basado en la formulacin de E-L del MI. Representacin grfica del brazo de robot con un grado de libertad. Trayectoria de posicin deseada.
21 23 28 29 30 34 36 49 50 51
Figura 4-1 Figura 4-2 Figura 4-3 Figura 4-4 Figura 4-5 Figura 4-6 Figura 4-7
Diagrama a bloques del controlador por campo orientado para el MI en el MR dq. Voltajes de entrada al estator del modelo dq del MI, ud (izquierda) y uq (derecha). Corrientes de fase en el estator para el modelo dq, id (izquierda) e iq (derecha). Flujo de referencia vs. flujo real (izquierda); par electromagntico de referencia vs. par real (derecha). Posicin de referencia vs. real (izquierda); velocidad de referencia vs. real (derecha). Error de posicin (izquierda); error de velocidad (derecha). ndice de desempeo ITAE para el error de velocidad.
57 58 59 59 60 60 60
IV
LISTA DE FIGURAS
Figura 5-1
Figura 5-9 Figura 5-10 Figura 5-11 Figura 5-12 Figura 5-13 Figura 5-14
Diagrama a bloques del controlador basado en linealizacin por retroalimentacin entrada-salida para el MI en el MR ab empleando el lgebra de Lie. Voltajes de entrada al estator del modelo ab del MI, ua (izquierda) y ub (derecha). Corrientes de fase en el estator para el modelo ab, ia (izquierda) e ib (derecha). Flujo de referencia al cuadrado vs. flujo real al cuadrado. Posicin de referencia vs. real (izquierda); velocidad de referencia vs. real (derecha). Error de posicin (izquierda); error de velocidad (derecha). ndice de desempeo ITAE para el error de velocidad. Diagrama a bloques del controlador basado en linealizacin por retroalimentacin entrada-salida para el MI en el MR ab empleando observadores. Voltajes de entrada al estator del modelo ab del MI, usa (izquierda) y usb (derecha). Corrientes de fase en el estator para el modelo ab, isa (izquierda) e isb (derecha). Flujo de referencia vs. real (izquierda); par electromagntico (derecha). Posicin de referencia vs. real (izquierda); velocidad de referencia vs. real (derecha). Error de posicin (izquierda); error de velocidad (derecha). ndice de desempeo ITAE para el error de velocidad.
68 69 69 70 70 71 71
77 78 78 79 79 80 80
Diagrama a bloques del controlador basado en pasividad para el MI. Voltajes de entrada al estator para el modelo basado en E-L, u1 (izquierda) y u2 (derecha). Corrientes de fase en el estator para el modelo basado en E-L, ias (izquierda) e ibs (derecha), corrientes de referencia vs. reales. Par electromagntico de referencia vs. real. Posicin de referencia vs. real (izquierda); velocidad de referencia vs. real (derecha). Error de posicin (izquierda); error de velocidad (derecha). ndice de desempeo ITAE para el error de velocidad.
94 95 95 96 96 97 97
Figura 7-1 Figura 7-2
Grfica comparativa entre los ndices de desempeo de los controladores, para el error de la velocidad. Diferentes acercamientos de la figura 7-1; (a) en esta grfica an se observan los cuatro ndices de desempeo; (b) en sta slo se aprecian los ITAE correspondientes al campo orientado, linealizacin con observadores y pasividad; (c) en esta grfica slo aparecen los ITAE de la linealizacin con observadores y el de pasividad.
99
100
LISTA DE FIGURAS
Figura 7-3 Figura 7-4 Figura 7-5 Figura 7-6
Figura 7-7
Figura 7-8
Grfica de barras del ITAE para la velocidad, ver tabla 7-1 para a, b, c, d. Grfica circular que muestra el porcentaje de los tiempos de simulacin, ver tabla 7-2 para la identificacin de a, b, c, d. Voltajes (izquierda) y corrientes (derecha) trifsicos obtenidos del controlador basado en campo orientado. Voltajes (izquierda) y corrientes (derecha) trifsicos obtenidos del controlador basado en linealizacin por retroalimentacin entrada-salida. Voltajes (izquierda) y corrientes (derecha) trifsicos obtenidos del controlador basado en linealizacin por retroalimentacin entrada-salida empleando observadores. Voltajes (izquierda) y corrientes (derecha) trifsicos obtenidos del controlador basado en pasividad.
100 102 103
104
104 105
Figura A-1 Figura A-2 Figura A-3 Figura A-4 Figura A-5 Figura A-6 Figura A-7 Figura A-8 Figura A-9 Figura A-10 Figura A-11 Figura A-12 Figura A-13 Figura A-14 Figura A-15 Figura A-16
Workspace de Matlab, pgina de inicio. Programa de Simulink correspondiente a mod3fmi.mdl, con sus respectivos osciloscopios. Ventana para abrir y modificar los archivos de parmetros. Ventana para modificar el archivo de parmetros. Distribucin de las carpetas que contienen los programas de simulacin. Programa de Simulink correspondiente a sislinml.mdl, con sus respectivos osciloscopios. Voltajes de entrada al estator del modelo ab del MI, Ua (izquierda) y Ub (derecha). Voltajes que entrega el controlador Va (izquierda), Vb (derecha). Corrientes de fase en el estator para el modelo ab, ia (izquierda) e ib (derecha). Flujos de fase en el rotor, PHIa (izquierda), PHIb (derecha). Norma del flujo del rotor al cuadrado PHIref 2 vs. flujo real PHI 2. Posicin de referencia vs. real (izquierda), velocidad de referencia vs. real (derecha). Error de posicin (izquierda), error de velocidad (derecha). ndice de desempeo IAE de la posicin (izquierda), IAE de la velocidad (derecha). ndice de desempeo ITAE de la posicin (izquierda), ITAE de la velocidad (derecha). Voltajes y corrientes de alimentacin trifsicos obtenidos al aplicar la transformacin de coordenadas inversa a los voltajes entregados por el controlador (figura A-8), Vabc (izquierda), Iabc (derecha).
A-5 A-6 A-7 A-7 A-8 A-8 A-9 A-9 A-9 A-10 A-10 A-10 A-10 A-10 A-11
A-11
VI
LISTA DE TABLAS
LISTA DE TABLAS
Pg. Tabla 3-1 Marcos de referencia comnmente utilizados. 22
Tabla 7-1 Tabla 7-2 Tabla 7-3
ITAE con el error de la velocidad para los diferentes controladores. 100 Tiempo de simulacin de los diferentes controladores. 101 Tabla comparativa de las seales de entrada al MI, voltajes y corrientes. 105
Tabla A-I Modelos del MI en lazo abierto con carga constante. Tabla A-II Modelos del MI en lazo cerrado con carga constante. Tabla A-III Modelos del MI en lazo abierto con carga variable. Tabla A-IV Modelos del MI en lazo cerrado con carga variable.
A-3 A-3 A-4 A-4
VII
Captulo 1
INTRODUCCIN
En aplicaciones industriales de alto desempeo, donde se necesita un control preciso de la posicin, velocidad y par, tradicionalmente se han utilizado servocontroles basados en motores de corriente directa (CD) y motores de pasos (stepper) ya que con ellos se obtienen buenas caractersticas de funcionamiento y adems resultan ser ms fciles de controlar. Sin embargo, en el caso de los motores de CD se tienen problemas con el conmutador, sobre todo a velocidades elevadas, adems de que no son utilizables en ambientes peligrosos, corrosivos o explosivos. Actualmente, el motor de induccin tipo jaula de ardilla, es la mquina elctrica ms utilizada en el mbito industrial, debido a las ventajas que presenta sobre las dems, como son: bajo costo, mnima necesidad de mantenimiento, alta confiabilidad, robustez, capacidad de trabajar en ambientes sucios y explosivos. Tradicionalmente se han utilizado como motores de velocidad constante ya que no requieren un control preciso de velocidad. Sin embargo, gracias a los avances alcanzados en la electrnica de potencia y en la digital, en la teora de control y en la de mquinas elctricas, se han desarrollado sistemas impulsores de velocidad variable de alta precisin a costos razonables. As, sus campos de aplicacin crecen paulatinamente. En la actualidad los servocontroles de mquinas de induccin de CA son competitivos y superan en muchas caractersticas a los de CD.
CAPTULO 1
INTRODUCCIN
1.1
Estado del arte
El anlisis completo del motor de induccin comprende la determinacin de las fuerzas magnetomotrices (fmm) resultantes en el entrehierro de la mquina, las densidades de flujo magntico, los flujos magnticos, los enlaces de flujo, el conocimiento de los parmetros de la mquina, como son las inductancias propias y mutuas, las resistencias, etc. Una vez conocidos los parmetros fsicos de la mquina, se plantearn las ecuaciones de los voltajes inducidos, los voltajes aplicados en los devanados, y a partir de estas se podrn determinar las dems variables de inters, como son las corrientes, el par electromagntico, la velocidad, etc. Tambin es necesario conocer el comportamiento del motor de induccin en sus diferentes regmenes de operacin (arranque, frenado, plena carga, etc. ), y una alternativa para lograrlo es el anlisis, modelado y simulacin digital de las diferentes condiciones de operacin del motor. A continuacin se presentan las caractersticas generales de las mquinas elctricas, que requieren atencin especial al disear un sistema de control: i) ii) iii) Su dinmica exhibe no linealidades significativas, No todas las variables de estado son necesariamente medidas, Los parmetros del sistema pueden variar significativamente de sus valores nominales.
El diseo de controladores de alto desempeo para el motor de induccin es complicado debido a que no se puede medir el estado completo, adems de ser un sistema subactuado, no lineal, acoplado y con parmetros variantes en el tiempo. Existen diferentes mtodos de control para el motor de induccin, entre ellos se encuentran:
I.
Control en rgimen permanente
Considerados como los mtodos clsicos, las variables de control bsicas son la amplitud y la frecuencia de los voltajes y corrientes del estator, su ventaja principal radica en que se pueden aplicar las tcnicas de control lineal en el diseo del controlador; como desventaja se tiene que el desempeo dinmico es variable, dependiendo de que tan cerca est funcionando el motor del punto de operacin supuesto y adems que existan acoplamientos entre sus variables. Algunas tcnicas usadas son: a) control Voltaje/Frecuencia constante, b) control de la frecuencia de deslizamiento y corriente del estator.
CAPTULO 1
INTRODUCCIN
II.
Control no lineal
Las aplicaciones de alto desempeo demandadas por la industria requieren tcnicas de control no lineal para alcanzar el funcionamiento deseado. Algunos mtodos utilizados son:
II.1.
Control vectorial
Es un mtodo de control estndar para mquinas de CA. Su objetivo principal es hacer que el motor de induccin se comporte como uno de CD de excitacin separada, con las variables par y flujo magntico desacopladas. Algunas tcnicas usadas son: a) control por campo orientado, b) control directo del par y del vector de flujo de estator.
II.2.
Control no lineal moderno
Estas tcnicas utilizan el modelo no lineal del motor y se basan en la teora de sistemas y tratan de demostrar formalmente caractersticas fundamentales del sistema de control. Algunos de los mtodos utilizados son: a) Los basados en pasividad y moldeo de energa: utilizan la formulacin Euler-Lagrange (E-L) para el modelo del MI y aprovechan las propiedades fsicas del sistema como la conservacin de energa y la pasividad [Espinosa,93]. b) Los basados en la linealizacin por retroalimentacin: consisten en transformar al sistema original no lineal en una relacin lineal entre variables auxiliares de entrada y salida por medio de un lazo de retroalimentacin no lineal interno y posteriormente se disea un control lineal que asegure la estabilidad y el desempeo deseado del sistema lineal resultante [DAttellis,92]. c) Los basados en el mtodo backstepping: consisten en dividir al sistema total en subsistemas de menor orden, se elige uno y se le disea un control por retroalimentacin como si no existieran otras dinmicas y se obtiene un pseudocontrol; si no aparece la seal de control verdadera se repite el procedimiento hasta que aparezca [Isidori,89]. d) Los basados en el control de sistemas de estructura variable: utilizan el control en modos deslizantes [Isidori,89]. e) Entre otros mtodos de control no lineal moderno se encuentran el robusto, redes neuronales, difuso, etc. [Hernandez,et.al.,97].
CAPTULO 1
INTRODUCCIN
1.2
Justificacin
En el cenidet se busca reforzar la lnea de investigacin de mquinas elctricas, lo que capacitar a las futuras generaciones para enfrentar necesidades de la industria donde se requieren trayectorias controladas en forma precisa. En este trabajo de tesis se aborda el estudio de los motores de induccin, de sus diferentes mtodos de control, as como la elaboracin de programas computacionales (con la ayuda del paquete computacional Matlab/Simulink) para la simulacin digital de la operacin de los diferentes esquemas de control analizados, reforzando tambin con esto la lnea de investigacin de sistemas no lineales.
1.3
Alcance
El alcance del trabajo de tesis consiste en modelar y simular las diferentes condiciones de operacin del MI empleando la computadora como una herramienta poderosa. Tambin se desarrollan los programas computacionales para la simulacin digital del comportamiento de los controladores diseados, cuyos resultados se emplean para llevar a cabo el anlisis comparativo. El anlisis de los resultados obtenidos es de gran utilidad ya que se emplear como base para un trabajo futuro de tesis. Por lo anterior, es importante considerar que el trabajo de tesis que se desarrolla forma parte de una etapa previa a la construccin de un prototipo del controlador para el MI.
1.4
Aportacin
Este trabajo de tesis proporciona bases slidas para la obtencin de modelos matemticos del MI, que son: a) b) Representacin trifsica, que consiste en el sistema completo del MI incluyendo la dependencia de las inductancias con la posicin angular. Representaciones matemticas ab, dq, gs, donde se emplea la teora del marco de referencia para la obtencin de representaciones del MI ms sencillas, ya que trabajar con el modelo completo de tres fases resulta muy complicado para su estudio. Representacin del MI en donde se emplea la formulacin de E-L para la obtencin del modelo, ya que este ofrece ms ventajas que los anteriores como son la dependencia de las variables con la posicin angular, lo que lo hace ms completo.
4
c)
CAPTULO 1
INTRODUCCIN
Adems se lleva a cabo un anlisis comparativo entre tres diferentes estructuras de control (campo orientado, linealizacin por retroalimentacin y pasividad). De este tipo de resultados no se cuenta con ningn trabajo realizado en el cenidet, por lo que esta tesis forma parte de los cimientos y enriquece la lnea de investigacin de control de mquinas elctricas y de control no lineal en las que se trabaja en este centro de investigacin. Adems, los resultados obtenidos se utilizarn como referencias bsicas de una tesis futura, a nivel maestra, en la que se pretender implementar un prototipo de un controlador para el motor de induccin, partiendo de los resultados aqu obtenidos.
1.5
Organizacin del trabajo de tesis
En el trabajo de tesis se analizan tres estructuras de control para el MI y se llevan a cabo las simulaciones digitales correspondientes para poder evaluar sus ndices de desempeo, caractersticas, ventajas, limitaciones y complejidad. Es por esto, que el trabajo de tesis se organiza de la siguiente manera para presentar de una forma clara la obtencin del modelo del MI, sus diferentes representaciones matemticas, as como sus controladores y sus resultados de simulacin. El captulo 2 consiste en el anlisis, modelado y simulacin del MI trifsico, en el que se realiza un anlisis dinmico, se obtiene el modelo trifsico y tambin se presentan los resultados de simulacin, con la ayuda del paquete computacional Matlab/Simulink. En el captulo 3 se obtienen las representaciones matemticas del MI en sus diferentes marcos de referencia (MR) comenzando con una exposicin breve de la teora bsica del marco de referencia. Inmediatamente se obtienen las diferentes representaciones del MI empleando la teora del MR, siendo stas: representacin en el MR fijo al estator ab, MR fijo al rotor dq, MR giratorio sncrono gs, y la basada en la formulacin de EL. Para la obtencin de esta ltima representacin se parte del modelo trifsico del MI basado en la formulacin E-L y se le aplica la transformacin de Blondel (modelo ) para obtener la representacin equivalente de dos fases que es con la que se disea el controlador. Adems, en este captulo se presenta el modelo matemtico de la carga que se emplea para la simulacin de los controladores diseados, esta carga es un brazo de robot con un grado de libertad. En el captulo 4 se disea el controlador del MI basado en campo orientado. Se presentan el planteamiento del problema de control y el mtodo de diseo del controlador y adems los resultados de simulacin de su operacin, obtenidos con el programa computacional.
CAPTULO 1
INTRODUCCIN
El captulo 5 presenta el diseo del control basado en linealizacin por retroalimentacin entrada-salida para el MI. De la misma manera que en el capitulo 4, se expone el planteamiento del problema y tambin se muestran los resultados de simulacin. En el captulo 6 se disea el controlador basado en la formulacin de E-L. Adems, nuevamente se plantea el problema de control y se exponen los resultados de simulacin. Para concluir con el trabajo de tesis se presenta el captulo 7 en el que se exponen las observaciones sobre las diferentes estructuras de control estudiadas, el anlisis comparativo de los resultados y las conclusiones. Despus del captulo 7 se encuentran las referencias bibliogrficas que se citan a lo largo del trabajo de tesis, ordenadas alfabticamente. Para finalizar con el trabajo de tesis se proporciona un Apndice en el que se detallan los pasos a seguir para el uso de los programas de simulacin del MI desarrollados a lo largo de este trabajo de Tesis con la ayuda del paquete computacional Matlab/Simulink.
Captulo 2
ANLISIS, MODELADO Y SIMULACIN DIGITAL EN COMPUTADORA DE LA OPERACIN DEL MOTOR DE INDUCCIN TRIFSICO EN LAZO ABIERTO
En ste captulo se presenta el anlisis, modelado y simulacin digital en computadora de la operacin del motor de induccin (MI) trifsico, esto representa una valiosa aportacin ya que en la literatura tradicional es muy difcil encontrar las ecuaciones dinmicas del modelo trifsico del MI y ms an los resultados de simulacin digital de dicho modelo. Por ste motivo el propsito principal del captulo es presentar las ecuaciones dinmicas del MI trifsico al igual que los resultados de simulacin considerando al sistema en lazo abierto y alimentado por una fuente trifsica convencional.
2.1
Anlisis dinmico del MI
El anlisis completo del motor de induccin comprende la determinacin de las fuerzas magnetomotrices (fmm) resultantes en el entrehierro de la mquina, las densidades de flujo magntico, los enlaces de flujo, adems del conocimiento de los parmetros de la mquina, como son las inductancias propias y mutuas, las resistencias, etc.
CAPTULO 2
ANLISIS, MODELADO Y SIMULACIN DIGITAL EN COMPUTADORA DE LA OPERACIN DEL MI TRIFSICO EN L.A.
Una vez conocidos los parmetros fsicos de la mquina se plantean las ecuaciones de los voltajes inducidos, los voltajes aplicados en los devanados, y a partir de estas se pueden determinar las dems variables de inters como son las corrientes, el par electromagntico, la velocidad, etc. Para la obtencin de las ecuaciones se emplea una mquina de induccin trifsica, simtrica, de dos polos, conectada en estrella, tipo jaula de ardilla. Los devanados del estator son idnticos, estn distribuidos en forma senoidal, desplazados 120 elctricos entre s, con un nmero equivalente de vueltas Ns, y resistencia Rs. Debido a que el devanado del rotor es del tipo jaula de ardilla, los conductores que forman el devanado estn embutidos en el material ferromagntico del rotor y son conectados en corto circuito en sus extremos. Para este caso, se representan los devanados equivalentes y similares a los del estator, con Nr vueltas y resistencia Rr. Se supone que la mquina de induccin es lineal, es decir, no existe saturacin del circuito magntico y que adems la fuerza magnetomotriz (fmm) no contiene componentes armnicas. Desde luego stas simplificaciones no permiten predecir con exactitud el comportamiento del MI en todos sus modos de operacin; sin embargo, sta representacin simplificada nos proporciona resultados adecuados del comportamiento en la mayora de las aplicaciones prcticas [Guerrero,94]. A continuacin se presenta el esquema fundamental del MI que se est considerando; obsrvese la disposicin fsica de los devanados del estator y del rotor cilndrico, y el diagrama elctrico de los mismos:
eje br eje bs as
r
eje ar cs cr br bs ar cs eje cs as eje cr cr eje as ar br bs
(a)
CAPTULO 2
i cr i bs i cs
+
i br v cs Rs Ns Ns Rs Rr
+
Rs Ns
v bs
Rr
v br Nr Nr Nr i ar v ar Rr
v cr
i as
v as +
(b) Figura 2-1 Mquina de induccin trifsica, simtrica, dos polos, conectada en estrella, (a) diagrama esquemtico; (b) diagrama elctrico devanados de estator y rotor.
La inclinacin intencional del circuito elctrico de la derecha en la figura 2-1 (b) es con la finalidad de enfatizar el defasamiento existente entre estator y rotor. En funcin de las variables de la mquina, las ecuaciones de voltaje del estator y del rotor son:
vabcs = Rs iabcs + pabcs
_(2.1)
vabcr = Rr iabcr + pabcr
donde:
abc :
denotan las tres fases del MI, s : denota a las variables y parmetros asociados al estator, r : denota a las variables y parmetros asociados al rotor, p : denota el operador de derivacin (d/dt).
( f abcs )T = [ f as
( f abcr )T = [ f ar
f bs f br
f cs ]
f cr ]
_(2.2)
donde
f : representa a cualquier variable elctrica (v, i, , ...).
Las matrices de resistencias Rs y Rr son diagonales, con los elementos de la diagonal iguales. Los enlaces de flujo () para un sistema lineal son:
abcs L s = ( L ) T abcr sr
L sr iabcs Lr iabcr
_(2.3)
Las inductancias de los devanados expresadas en Henrios (H) son:
CAPTULO 2
Lls + Lss Ls = Lsm Lsm

Llr + Lrr Lr = Lrm Lrm
Lsm Lls + Lss Lsm

Lrm Llr + Lrr Lrm
Lsm Lsm Lls + Lss

Lrm Llr + Lrr Lrm
_(2.4)
_(2.5)
L sr = [L rs ]
cos r 2 = Lsr cos r 3 2 cos r + 3
2 2 cos r + cos r 3 3 2 cos r cos r + 3 2 cos r cos r 3
_(2.6)
donde: Lls, Llr : inductancias de dispersin de los devanados de estator y rotor respectivamente, Lss, Lrr : autoinductancias o inductancias propias de los devanados de estator y rotor respectivamente, Lsm, Lrm : inductancias mutuas entre los devanados de estator y rotor respectivamente, : valor pico de las inductancias mutuas estator-rotor. Lsr r : desplazamiento angular elctrico del rotor, Las cuales se definen de la siguiente manera:
Lss = N s2 Pg 2 Lsm = N s2 Pg cos 3 Lsr = N s N r Pg donde
Lrr = N r2 Pg 2 Lrm = N r2 Pg cos 3
Ns, Nr : nmero de vueltas en los devanados de estator y rotor respectivamente, Pg : permeancia en el entrehierro.
Como puede observarse de las matrices de inductancias, existe una dependencia con respecto a la posicin angular, de ah la complejidad para simular el sistema trifsico. Para obtener las ecuaciones dinmicas del subsistema elctrico es necesario aplicar las leyes de Ohm y Faraday a cada uno de los devanados. En forma desarrollada se tienen las siguientes ecuaciones del motor de induccin [Ong,98].
10
CAPTULO 2
Ecuaciones de voltaje en los devanados de fase del estator:

d as dt d vbs = ibs Rs + bs dt dcs vcs = ics Rs + dt v as = ias Rs +
Ecuaciones de voltaje en los devanados de fase del rotor:

d ar dt d vbr = ibr Rr + br dt dcr vcr = icr Rr + dt v ar = iar Rr +
_(2.7) La ecuacin del subsistema mecnico en trminos del par electromagntico e es,
Ecuacin mecnica :
donde:
e = J
d r + B r + L dt
_(2.8)
J : inercia del rotor y de la carga en Kgm2, B : coeficiente de friccin viscosa en N m s/rad, r : velocidad angular del rotor en rad/s, L : par resistente o par de la carga (Nm).
Su expresin en trminos de las variables de la mquina se deriva de la energa almacenada en el campo magntico Wc. La relacin entre la Wc y el e en el MI es:
e (i j , r ) =
donde
P Wc (i j , r ) r 2
_(2.9)
P : nmero de polos de la MI, e : par electromagntico (positivo para la accin motor), Wc : coenerga asociada a la energa Wf en un sistema lineal. ij : vector de corrientes trifsicas en los devanados de estator y rotor.
Desarrollando la ecuacin (2.8), y considerando que Ls y Lr no son funciones de r, se obtiene el par en Newtonmetros.
P 2 [Lsr ] iabcr r
e = (iabcs )T
_(2.10)
11
CAPTULO 2
2.2
Modelo trifsico del MI
Las ecuaciones del subsistema elctrico (2.7) se pueden expresar en forma matricial de la siguiente manera:
v = Ri +
d dt
ibs ics iar ibr icr ]
T
_(2.11) : vector de corrientes de estator y rotor, : enlace de flujo (sistema lineal),
donde i = [ias
= Li
Rs 0 0 R= 0 0 0 v = [vas 0 Rs 0 0 0 0 vbs 0 0 Rs 0 0 0 vcs 0 0 0 Rr 0 0 var 0 0 0 0 Rr 0 vbr 0 0 0 0 0 Rr vcr ]
T
: matriz de resistencias de estator y rotor,
: vector de voltajes de estator y rotor.
Es importante recordar que cmo se trata del MI tipo jaula de ardilla, entonces los voltajes del rotor son cero. Obteniendo la derivada del enlace de flujo:
d dL di = i+L dt dt dt
_(2.12)
y sustituyendo esta expresin en (2.11) y al mismo tiempo despejando para L
di tenemos: dt
_(2.13)
di dL = Ri i + v dt dt
desarrollando el trmino dL dt mediante el empleo de la regla de la cadena sin alterar el sentido de la ecuacin, dL dt = dL d r d r dt donde
r : es el desplazamiento angular del rotor, d r = n p r : es la velocidad angular y dt

np : corresponde al nmero de pares de polos del MI.
12
CAPTULO 2
Entonces la ecuacin (2.13) se vuelve,
di dL = R + n p r i + v dt d r
_(2.14)
que corresponde a la representacin en espacio de estado del modelo dinmico del MI.
Ls Donde L = L rs
(2.4), (2.5) y (2.6).
L sr es la matriz de inductancias y cuyos elementos son las submatrices Lr
Para el obtener el subsistema mecnico se cuenta con la ecuacin (2.8) y con la ecuacin que describe la velocidad angular, esto es:
J d r = e B r L dt
d r = n p r dt
_(2.15)
Considerando las ecuaciones (2.14) y (2.15), sustituyendo las matrices y vectores correspondientes y realizando las operaciones necesarias, se obtiene el modelo dinmico en espacio de estado del MI trifsico, que cmo se ha venido mencionado, uno de los motivos por lo que no es comn este modelo, es la dependencia con la posicin angular del rotor (r) que presentan sus inductancias, lo que lo hace muy complejo tanto para su anlisis como para su implementacin en paquetes computacionales. La siguiente figura muestra el diagrama esquemtico del modelo trifsico del MI.
ias ibs ics iar ibr icr
Vab 3 Vbc Vca
Modelo 3 del MI tipo jaula de ardilla ecs. 2.16
Figura 2-2
Diagrama esquemtico a bloques del modelo trifsico del MI.
donde Vab, Vbc, Vca son voltajes de lnea. A continuacin se presenta el modelo del MI trifsico, en el que se puede notar la complejidad que existe en las ecuaciones dinmicas debido al alto acoplamiento entre ellas.
13
CAPTULO 2
Adems es un sistema subactuado y tambin las inductancias dependen de la posicin angular del rotor r. Todo lo anterior hace a este modelo difcil de analizar y simular, pero con la ayuda de paquetes computacionales como Matlab/Simulink, este obstculo puede ser superado.
1 2 & 2 & dias & L i & & )ibr Lsr cos( r )icr = Lsm i bs sm cs Lsr cos r iar Lsr cos( r + ( Lls + Lss ) 3 3 dt Rs ias + iar n p r Lsr sen r + ibr n p r Lsr sen( r + 2 2 ) + icr n p r Lsr sen( r ) + vas 3 3
1 2 & dibs & L i & & L cos( + 2 )i & )iar Lsr cos r i = Lsm i as sm cs Lsr cos( r br sr r cr ( Lls + Lss ) 3 3 dt Rs ibs + iar n p r Lsr sen( r 2 2 ) + ibr n p r Lsr sen r + icr n p r Lsr sen( r + ) + vbs 3 3
1 2 & dics 2 & & L i & & )iar Lsr cos( r )ibr Lsr cos r i = Lsm i as sm bs Lsr cos( r + cr ( Lls + Lss ) 3 3 dt Rs ics + iar n p r Lsr sen( r + 2 2 ) + ibr n p r Lsr sen( r ) + icr n p r Lsr sen r + vcs 3 3
diar 1 & L cos( 2 i & L cos( + 2 )i & L i & & = Lsr cos r i as sr r bs sr r cs rm br Lrm icr + ( Llr + Lrr ) 3 3 dt + ias n p r Lsr sen r + ibs n p r Lsr sen( r 2 2 ) + ics n p r Lsr sen( r + ) Rr iar + var 3 3
dibr 1 2 & & L cos( 2 )i & L i & & )ias Lsr cos r i = Lsr cos( r + bs sr r cs rm ar Lrm icr + ( Llr + Lrr ) 3 3 dt + ias n p r Lsr sen( r + 2 2 ) + ibs n p r Lsr sen r + ics n p r Lsr sen( r ) Rr ibr + vbr 3 3
dicr 1 2 & 2 & & L i & & = Lsr cos( r )ias Lsr cos( r + )ibs Lsr cos r i cs rm ar Lrm ibr + ( Llr + Lrr ) 3 3 dt + ias n p r Lsr sen( r d r 1 = dt J 2 2 ) + ibs n p r Lsr sen( r + ) + ics n p r Lsr sen r Rr icr + vcr 3 3
d r = n p r dt
2 2n p Lsr sen r [ias iar + ibs ibr + ics icr ] 2n p Lsr sen( r + )[ias ibr + ibs icr + ics iar ] 3 2 2n p Lsr sen( r )[ias icr + ibs iar + ics ibr ] B r L 3
14
CAPTULO 2
e = J
d r + B r + L dt
_(2.16)
2.3
Simulacin digital en computadora de la operacin del MI trifsico
Las ecuaciones (2.16) se emplean para la simulacin del MI trifsico con la ayuda del paquete computacional Matlab/Simulink. Los parmetros del MI empleados para la simulacin se presentan a continuacin: Para la simulacin se considera un MI trifsico de dos polos, conectado en estrella, de 3 hp, 220 volts, 3600 rpm o 376.9911 rad/seg, con una carga constante.
Vp =
220 2 V : valor pico del voltaje de alimentacin por fase, 3 : frecuencia de la fuente de alimentacin,
f = 60 Hz
J = 0.013 kg m2 : inercia del rotor,
L = 1.5 N m
B=0 np = 1
: par de carga,
N ms : coeficiente de friccin viscosa, rad

: nmero de pares de polos,
Lss = 0.0693121 H Lsm = - 0.03465605 H Lrm = - 0.03465605 H Lrr = 0.0693121 H Lls = 0.00200005 H Llr = 0.00200005 H Lsr = 0.0693121 H Rs = 0.435 , Rr = 0.816 ,
: : : : : : : : :
autoinductancia de los devanados de estator, inductancia mutua entre devanados de estator, inductancia mutua entre devanados de rotor, autoinductancia de los devanados de rotor, inductancia de dispersin en los devanados de estator, inductancia de dispersin en los devanados de rotor, valor pico de las inductancias mutuas entre estator y rotor, resistencia de los devanados de estator, resistencia de los devanados de rotor,
como se definieron anteriormente [Krause, et.al.,95].
El siguiente par de grficas presenta los voltajes de lnea del sistema trifsico, que como se puede observar se encuentran distribuidos senoidalmente con un defasamiento de 120 elctricos entre s y adems se presenta el comportamiento del par vs. la velocidad
15
CAPTULO 2
angular en la que el par tiende a un valor cercano a cero conforme la velocidad alcanza su valor sncrono.
200
140
150
120
100
100 P ar elec trom agntico (Nm )
V oltaje (V olts )
50
80
60
-50
40
-100
20
-150
-200 0 0.02 0.04 0.06 0.08 0.1 Tiem po (seg) 0.12 0.14 0.16
-20 0 500 1000 1500 2000 2500 3000 Velocidad angular del rotor (rpm) 3500 4000
Figura 2-3
Sistema trifsico de alimentacin, voltajes de lnea (izquierda); par vs. velocidad (derecha).
En la siguiente figura se presentan las corrientes de estator y rotor correspondientes a la fase a donde salta a simple vista la diferencia en frecuencia de dichas seales, observndose que la corriente de estator es de mayor frecuencia que su correspondiente de rotor, esto se debe al factor de deslizamiento s.
100 80 60 40 Corriente (A m p) 20 0 -20 -40 -60 -80 -100 0 0.05 0.1 0.15 0.2 Tiem po (seg) 0.25 0.3 0.35 Corriente (A m p) 100 80 60 40 20 0 -20 -40 -60 -80 -100 0 0.05 0.1 0.15 0.2 Tiem po (seg) 0.25 0.3 0.35
Figura 2-4
Corriente en la fase a del estator (izquierda) y fase a del rotor (derecha).
A continuacin se presentan las corrientes trifsicas de lnea de estator y rotor con la finalidad de comparar el defasamiento de 120 elctricos existente entre las corrientes de cada devanado, pues como se observ de la figura anterior las frecuencias entre las corrientes de estator y rotor son diferentes.
16
CAPTULO 2
150
100 80
100 60 40 50 Corriente (A m p) Corriente (A m p) 0 0.02 0.04 0.06 0.08 0.1 Tiem po (seg) 0.12 0.14 0.16 20 0 -20 -40 -60 -100 -80 -150 -100 0 0.02 0.04 0.06 0.08 0.1 Tiem po (seg) 0.12 0.14 0.16
-50
Figura 2-5
Corrientes de las fases a, b y c: estator (izquierda), rotor (derecha).
Para finalizar con el captulo se presenta el par electromagntico cuya magnitud es muy elevada al arranque del motor para luego estabilizarse conforme avanza el tiempo y la velocidad alcanza su valor sncrono. En la otra figura se observa el comportamiento de la velocidad, expresada en (rad/seg), que se estabiliza en un valor de 377 rad/seg (cercano al sncrono) en un tiempo de aproximadamente 0.18 segundos.
140 400
120
350
100 P ar electrom agntic o (Nm ) V elocidad (rad/s eg) 0 0.05 0.1 0.15 0.2 Tiem po (seg) 0.25 0.3 0.35
300
80
250
60
200
40
150
20
100
50
-20
0 0 0.05 0.1 0.15 0.2 Tiem po (seg) 0.25 0.3 0.35
Figura 2-6
Par electromagntico (izquierda); velocidad del rotor (derecha).
17
Captulo 3
MODELO DEL MI EN SUS DIFERENTES MARCOS DE REFERENCIA (MR) Y MODELO DE LA CARGA
En ste captulo se presenta el modelo del MI en sus diferentes representaciones matemticas, empleando transformaciones geomtricas de 3 a 2 con la finalidad de observar la simplicidad en el anlisis y simulacin de dichas representaciones en comparacin con el modelo trifsico. Las diferentes representaciones matemticas que se abordarn en el captulo corresponden al MR fijo al estator (modelo ab), fijo al rotor (modelo dq) y el giratorio sncrono (modelo gs). Tambin se obtendr la representacin matemtica del MI basada en la formulacin de E-L, obtenida mediante el anlisis de energa del sistema.
3.1
Teora del marco de referencia
Las ecuaciones de voltaje que describen el comportamiento del MI se establecieron en el captulo 2, en donde se puede observar que algunas de las inductancias de la mquina estn en funcin de la posicin angular del rotor, por lo que los coeficientes de las ecuaciones diferenciales son variantes en el tiempo, excepto cuando el rotor est fijo. Para reducir la complejidad de estas ecuaciones diferenciales frecuentemente se emplea un cambio de variables que elimina la dependencia del tiempo de dichas inductancias.
18
CAPTULO 3
MODELO DEL MI EN SUS DIFERENTES MRs Y MODELO DE LA CARGA
Los cambios de variables ms comunes y que hasta la fecha se continan empleando son descritos a continuacin: R. H. Park desarroll una nueva aproximacin al anlisis de mquinas elctricas, formulando un cambio de variables que, en efecto, reemplazaron a las variables (voltajes, corrientes y enlaces de flujo) asociadas con los devanados de estator de una mquina sncrona con variables asociadas a devanados giratorios ficticios con el rotor. Dicho de otra manera, Park transform o refiri las variables de estator a un marco de referencia fijo en el rotor. H. C. Stanley emple un cambio de variables en el anlisis de las mquinas de induccin. Demostr que las inductancias variantes en el tiempo de las ecuaciones de voltaje de un MI, debido a circuitos elctricos en movimiento relativo pueden ser eliminadas transformando las variables asociadas con los devanados del rotor a variables asociadas con devanados estacionarios ficticios. En ste caso las variables del rotor son transformadas a un marco de referencia fijo al estator. G. Kron introdujo un cambio de variables que elimina las inductancias variantes en el tiempo de un motor de induccin simtrico transformando tanto las variables de estator como las del rotor a un marco de referencia que gira en sincronismo con el campo magntico giratorio. ste marco de referencia comnmente se conoce como marco de referencia giratorio sncrono. D. S. Brereton emple un cambio de variables que tambin elimina las inductancias variantes en el tiempo de una mquina de induccin simtrica, transformando las variables de estator a un marco de referencia fijo al rotor. Bsicamente emple la transformacin de Park, pero aplicada a mquinas de induccin. P. C. Krause y C. H. Thomas unificaron los mtodos anteriores, ya que observaron que se poda emplear una transformacin general y as refirieron las variables del estator y del rotor a un marco de referencia arbitrario que puede estar fijo o girando a una velocidad arbitraria [Krause, et.al.,95]. Es importante observar que todas las transformaciones mencionadas se pueden obtener de la transformacin general, asignndole una velocidad de rotacin al marco de referencia. La transformacin a un marco de referencia arbitrario es un simple cambio de variables y no necesita de interpretacin fsica alguna, sin embargo, frecuentemente se visualiza por medio de relaciones trigonomtricas entre las variables involucradas. A continuacin se describe la transformacin general, con un enfoque a circuitos elctricos trifsicos (las variables tienen un defasamiento de 120 elctricos entre s). Un cambio de variables que logra la transformacin de las variables trifsicas de los elementos de un circuito estacionario al marco de referencia arbitrario de dos fases se puede expresar como [Krause, et.al.,95]:
19
CAPTULO 3
f dq 0 = f abc
_(3.1)
donde f
: representa a cualquier sistema 3 de variables elctricas (voltajes, corrientes, pares, enlaces de flujo, etc.) defasadas 120 elctricos entre s, : sistema de variables originales, abc dq0 : sistema de variables resultantes.
(f ) = [f
dq 0
fq
fb
( f abc ) = [ f a
cos 2 = sen 3 1 2
fc ]
f0
_(3.2) _(3.3)
2 2 cos cos + 3 3 2 2 sen sen + 3 3 1 1 2 2
_(3.4)
la transformacin inversa es: cos 2 = cos 3 2 cos + 3 1 1 1
[ ] 1
sen 2 sen 3 2 sen + 3
_(3.5)
= + c
= ( ) d + (0)
t 0
_(3.6) _(3.7) _(3.8) _(3.9) _(3.10)
c = c ( ) d + c (0)
t 0
s = s ( ) d + s (0)
t 0 t
r = r ( ) d + r (0)
0
La definicin de smbolos y variables se presenta a continuacin:
c : desplazamiento angular del conjunto de variables originales, c : velocidad angular del conjunto de variables originales.
20
CAPTULO 3
Si las variables originales pertenecen a un circuito elctrico estacionario, c = 0. Si pertenecen al circuito elctrico del rotor, c s existe y ahora c = r.
: desplazamiento angular de las variables nuevas del marco de referencia

arbitrario, : velocidad angular del MR arbitrario, : variable auxiliar de integracin. La transformacin general se puede utilizar con circuitos elctricos especficos, considerando los valores apropiados de velocidad angular. Las relaciones trigonomtricas entre las variables, se muestran a continuacin:
f bs f qs
f as
f cs
f ds
Figura 3-1
Transformacin para circuitos estacionarios representada por relaciones trigonomtricas.
Las nuevas variables fq y fd estn defasadas 90 elctricos y giran a una velocidad arbitraria . La variable f0 no est asociada con el MR arbitrario (MRA), slo est asociada aritmticamente con las variables originales abc, independientemente de . La teora del MRA tiene varias aplicaciones en el campo de la ingeniera elctrica como son el anlisis de maquinaria elctrica, el anlisis de sistemas elctricos de potencia y el anlisis de sistemas impulsores de velocidad variable; sin embargo, en ste trabajo se aplica al MI trifsico. Se debe tomar en cuenta que en condiciones normales de operacin, los circuitos elctricos trifsicos son balanceados y simtricos, lo que simplifica en gran medida las relaciones resultantes al hacer la transformacin de variables. En el anlisis anterior se ha hecho referencia a un MR arbitrario, donde la velocidad angular puede tener cualquier valor, sin embargo, existen otros marcos de referencia comnmente utilizados por su conveniencia para aplicarlos a ciertas configuraciones de circuitos reales.
21
CAPTULO 3
A continuacin se muestra una tabla que presenta los MR ms comunes [Krause,et.al.,95].
VELOCIDAD DEL MR
INTERPRETACIN
VARIABLES TRANSFORMACIN
(arbitraria) 0
r e
Variables de circuitos referidos al MR arbitrario Variables de circuitos referidos al MR estacionario Variables de circuitos referidos al MR fijo al rotor Variables de circuitos referidos al MR giratorio sncrono
Tabla 3-1
fdq0 fd, fq, f0 fdq0s fds, fqs, f0 fdq0r fdr, fqr, f0 fdq0e fde, fqe, f0
s r e
Marcos de referencia comnmente utilizados.
Los tres ltimos MR que aparecen en la tabla 3-1 son los que se emplearan para obtener los modelos del MI como se mencion al comienzo del captulo. Las transformaciones para un MR especfico se obtienen sustituyendo la velocidad apropiada del MR en la expresin de , y as se obtiene el desplazamiento angular. Se sugiere, para la mayora de los casos, seleccionar el desplazamiento inicial (0) igual a cero, con lo que el clculo del desplazamiento angular se simplifica para todos los MR.
3.2 Modelo del MI en su representacin matemtica fija al estator, modelo ab

Para obtener la representacin matemtica fija al estator, modelo ab del MI es necesario aplicar la transformacin de tres a dos fases (ecuacin (3.1)) a las ecuaciones elctricas del MI trifsico (2.16), y adems se requiere que se seleccione la velocidad igual a cero para el MR, segn la tabla 3-1, y adems es necesario seleccionar para todos los casos a (0) = 0, con lo cual la matriz de transformacin (3.4) se vuelve:
2 3 s = 0 1 3 1 3 1 3 1 3 1 3 1 3 1 3
_(3.11)
22
CAPTULO 3
Las ecuaciones dinmicas que se obtienen al aplicar la transformacin, de tres a dos fases, a las ecuaciones elctricas trifsicas son las siguientes [Marino, et.al.,93].
d sa = u sa dt d sb Rs isb + = u sb dt Rs isa +
Rr ird + d rd =0 dt d rq Rr irq + =0 dt
_(3.12)
_(3.13)
donde
Rs, Rr : resistencias de estator y rotor respectivamente, isa, isb : corrientes en el marco ab del estator, ird, irq : corrientes en el marco dq del rotor, : enlaces de flujo total (sistema general), usa, usb : voltajes aplicados a los devanados ab del estator, s variables del estator, r variables del rotor, (a,b) marco de referencia (MR) fijo en el estator, (d, q) MR fijo al rotor que gira a una velocidad (elctrica) npr, np : nmero de pares de polos, r : velocidad angular del rotor.
Por lo tanto las ecuaciones dinmicas del rotor y del estator se encuentran en sus respectivos MR, por lo cual ser necesario expresar ambos sistemas de ecuaciones en el mismo MR con la finalidad de que las variables del rotor se encuentren referidas a las del estator, para ste caso se selecciona el MR fijo en el estator, eje de coordenadas ab, esto es posible mediante el empleo de la siguiente transformacin:
q b
Figura 3-2
Representacin trigonomtrica de la transformacin de las variables de rotor a estator.
d = n p r dt
(0) = 0
_(3.14)
= desplazamiento angular elctrico del nuevo MR.

23
CAPTULO 3
A continuacin se presentan las transformaciones de las variables del rotor a las variables del estator: rotor (npr) estator (vel = 0), obtenidas de la proyeccin de los ejes coordenados ortogonales dq sobre los ejes ab y empleando las funciones trigonomtricas bsicas del seno y coseno del ngulo , (ver figura 3-2).
ira cos i = sen rb

ra cos = sen rb
sen ird cos irq

sen rd cos rq
_(3.15)
_(3.16)
Empleando las transformaciones (3.15) y (3.16) y la ecuacin (3.14) para sustituirlas en (3.12) y (3.13), se obtiene: de (3.15)
[i [i
ra
= ird cos irq sen [cos ] ira cos = ird cos 2 irq sen cos = ird sen + irq cos [sen ] irb sen = ird sen 2 + irq sen cos
rb
ird = ira cos + irb sen

de (3.16)
_(3.17)
[ [
ra
= rd cos rq sen [cos ] ra cos = rd cos 2 rq sen cos = rd sen + rq cos [sen ] rb sen = rd sen 2 + rq sen cos
rb
rd = ra cos + rb sen
_(3.18)
Realizando unas operaciones similares para la obtencin de (3.17) y (3.18), pero teniendo ahora como factores de (3.15) y (3.16) a los trminos
[L] [ sen ] [L] [cos ]
, se tiene:
24
CAPTULO 3
irq = ira sen + irb cos rq = ra sen + rb cos
_(3.19) _(3.20)
Sustituyendo las ecuaciones (3.17), (3.18), (3.19) y (3.20) en las ecuaciones dinmicas del rotor (3.13) y realizando las operaciones que se describen a continuacin, se tiene lo siguiente:
d ( ) ( ra cos + rb sen ) = 0 R i i cos sen + + [sen ] r ra rb dt + d Rr ( ira sen + irb cos ) + ( ra sen + rb cos ) = 0 [cos ] dt d Rr irb + rb n p ra = 0 dt
_(3.21)
Si se consideran ahora como factores de las ecuaciones anteriores los siguientes trminos
[L] [cos ] [L] [ sen ]
se obtiene la otra ecuacin dinmica del rotor expresada en el MR del estator.
Rr ira +
d ra + n p rb = 0 dt
_(3.22)
Y finalmente se obtienen las ecuaciones dinmicas del rotor expresadas en el MR del estator.
Rr ira + d ra + n p rb = 0 dt d Rr irb + rb n p ra = 0 dt
_(3.23)
Suponiendo un circuito magntico lineal, inductancias mutuas iguales, prdidas en el ncleo despreciables, se obtienen las siguientes ecuaciones magnticas:
sa sb ra rb
= Ls isa + Mira = Ls isb + Mirb = Misa + Lr ira = Misb + Lr irb _(3.24)
25
CAPTULO 3
donde
Ls : inductancia propia de los devanados de estator, Lr : inductancia propia de los devanados del rotor, M : inductancia mutua entre los devanados de estator y rotor (se suponen constantes).
De lo anterior se puede concluir que el propsito principal de la transformacin de tres a dos fases, es decir el empleo del MR, es obtener una representacin matemtica del MI ms sencilla para su anlisis y simulacin digital. Para un mejor manejo e identificacin de las ecuaciones se pretende expresar las variables del estator con corrientes (isa , isb ia , ib ) y las variables del rotor con flujos
( ra , rb a , b ) con la finalidad de eliminar los subndices s y r.
Sustituyendo adecuadamente las ecuaciones (3.24) en las ecuaciones del estator (3.12) y del rotor (3.23), se tiene: Devanado a del estator:
Rs isa + d (Ls isa + Mira ) = u sa dt M2 d M d Rs isa + L s L dt isa + L dt ra = u sa r r
_(3.25)
Devanado b del estator:

Rs isb + d (Ls isb + Mirb ) = u sb dt M2 d M d Rs isb + L i + rb = u sb s sb Lr Lr dt dt
_(3.26)
Devanado a del rotor:

ra Misa d Rr + dt ra + n p rb = 0 L r Rr R d ra r Misa + ra + n p rb = 0 Lr Lr dt
_(3.27)
26
CAPTULO 3
Devanado b del rotor:

rb Misb d Rr + dt rb n p ra = 0 L r Rr R d rb r Misb + rb n p ra = 0 Lr Lr dt
_(3.28)
Tomando en cuenta al subsistema mecnico se obtiene la ecuacin del par electromagntico, pero adems considerando la ecuacin 2.10 del par, aplicndole la transformacin de 3 a 2 (ec. 3.4) para las corrientes y agrupando trminos con base en las ecuaciones 3.24, se tiene:
e =
np M Lr
( ra isb rbisa )
_(3.29)
Nota: De aqu en adelante se considera que representa lo mismo que r. La ecuacin dinmica del rotor en el MR ab es:
d r n p M ( ra isb rbisa ) B r L = J J dt JLr
_(3.30)
En la ecuacin (3.30) se considera que el coeficiente de friccin viscosa B es igual a cero y ordenando las ecuaciones anteriores en forma de espacio de estado y siendo el vector de estados [r, ra, rb, isa, isb], se tiene:
d r n p M ( ra isb rbisa ) L = dt JLr J d ra R R = r ra n p r rb + r Misa dt Lr Lr d rb R R = n p r ra r rb + r Misb dt Lr Lr
M 2 Rr + Lr 2 Rs npM disa MRr 1 isa + u sa = + r rb ra 2 2 dt L Ls Lr L L Ls Lr s s r M 2 Rr + Lr 2 Rs n p M r disb MRr isb + 1 u sb ra + rb = 2 2 dt Ls Lr Ls Ls Lr Ls Lr
Como se mencion anteriormente y con base en lo que se ha venido desarrollando, sabemos que isa, isb pertenecen al estator y que ra, rb pertenecen al rotor, por lo tanto es evidente que no existe lugar a confusin y es posible eliminar los subndices s y r, obtenindose el siguiente sistema de ecuaciones dinmicas que corresponden al modelo ab del MI.
27
CAPTULO 3
Modelo del MI en su representacin matemtica (MR) fija al estator, modelo ab.

d n p M ( a ib b ia ) L = dt JLr J d a R R = r a n p b + r Mia dt Lr Lr d b R R = n p a r b + r Mib dt Lr Lr
_(3.31)
M Rr + Lr Rs n M dia MRr ia + 1 u a a + p b = 2 2 dt Ls Lr Ls Lr L s Ls Lr
2 2
M 2 Rr + Lr 2 Rs n p M dib MRr a + = b dt Ls Lr Ls Lr 2 Ls Lr 2
ib + 1 ub Ls
La ecuacin para el par electromagntico es: e =
npM Lr
( a ib b ia )
donde = 1
M2 : es un parmetro auxiliar que depende de los parmetros de MI y que Ls Lr se le conoce como factor de dispersin. ua, ub : voltajes aplicados a las fases a y b del estator, obtenidos de aplicar la transformacin de 3 a 2, se les ha eliminado el subndice s como se acord anteriormente.
A continuacin se presenta el diagrama esquemtico del modelo ab del MI.

Vab Transf. 3 Vbc Vca de 3 a2
ua
ub
L
Modelo del MI en MR ab
a b ia ib
Figura 3-3
Diagrama esquemtico a bloques del modelo ab del MI.
donde Vab, Vbc, Vca : voltajes de lnea, fases a, b y c.
28
CAPTULO 3
3.3 Modelo del MI en su representacin matemtica fija al rotor, modelo dq

Para obtener la representacin matemtica del MI fija al rotor, modelo dq, se puede aplicar la transformacin general al modelo trifsico, tomando como velocidad del MR a r, como se observa en la tabla 3-1, pg. 22. En este trabajo se obtendr el modelo dq partiendo de las ecuaciones dinmicas obtenidas en el modelo ab (3.31), cuyas variables se encuentran en el MR fijo al estator, por lo que ser necesario emplear un cambio de coordenadas para obtener las variables en el MR fijo al rotor [Marino, et.al.,93]. Este cambio de coordenadas involucra la transformacin de los vectores [ia ib], [a b] en el MR fijo en el estator a vectores en un marco dq que giran en sincronismo con el vector de flujo [a b]. Geomtricamente se muestra la representacin polar de a y b.
= magnitud del flujo del rotor, = ngulo del flujo del rotor.
= tan 1
b a
cos =
sen =
= a 2 + b 2
_(3.32)
a
Figura 3-4 Representacin polar del vector de flujo del rotor.
A continuacin se presenta el cambio de coordenadas que se necesita para referir las variables del estator al rotor.
29
CAPTULO 3
b q d
Figura 3-5
Representacin trigonomtrica para la transformacin de las variables en el MR ab a variables en el MR dq.
De la representacin trigonomtrica de la figura 3-5 se obtienen las siguientes transformaciones de coordenadas:
id cos sen ia i = q sen cos ib d cos sen a = q sen cos b u d cos sen u sa u = q sen cos u sb
_(3.33)
_(3.34)
_(3.35)
Desarrollando id (3.33) y sustituyendo las ecuaciones (3.32), se tiene:
id
= ia cos + ib sen
= ia
a + ib b
ia a + ib b
= id
por lo tanto,
id =
a ia + b ib
_(3.36)
Desarrollando iq , d , q de manera anloga a como se desarroll id, se tiene:
iq =
a ib b ia
_(3.37)
30
CAPTULO 3
d = a 2 + b 2 =
q = 0
_(3.38) _(3.39)
Tomando en cuenta las ecuaciones anteriores se define la transformacin no lineal de espacio de estado:
= d = a 2 + b 2 b a i + b ib id = a a = tan 1
iq =
_(3.40)
a ib b ia
Tambin se define un nuevo conjunto de entradas obtenido al desarrollar (3.35).
u d = u a cos + ub sen u q = u a sen + ub cos
_(3.41)
Empleando la transformacin no lineal (3.40) en las ecuaciones dinmicas del modelo ab se tiene lo siguiente. Para la ecuacin de la velocidad del sistema (3.31) se realizan las siguientes operaciones:
d = ( a ib b ia ) L dt J a b = L i ia b J
por lo tanto
(ib cos ia sen )

4 2444 3 { 144
d
iq
L
J
d = d iq L dt J
donde =
_(3.42)
npM JLr
: parmetro auxiliar.
31
CAPTULO 3
Para la ecuacin dinmica del flujo es necesario obtener la derivada de la ecuacin (3.38):
d ( d ) = d dt dt =
(
1
2 a
2 a
2 + b
d a d b + 2 b 2 a dt dt 2 + 1 4 24 3
2 b
Empleando las ecuaciones (3.32) para seno y coseno, las ecuaciones (3.38 y 3.39), sustituyendo las derivadas del flujo por sus ecuaciones dinmicas obtenidas en el modelo ab (3.31) y realizando las operaciones necesarias de agrupacin se tiene:
d d = d + Mid dt
donde
_(3.43)
Rr : parmetro auxiliar. Lr
Para obtener la ecuacin dinmica del desplazamiento angular del vector de flujo resultante se deriva la tercera ecuacin de (3.40) resultando lo siguiente:
1 b d ( ) = d tan a dt dt = 1 b 1+ a
2
d b d a b dt dt
2 a
Nuevamente empleando las ecuaciones (3.38 y 3.39), sustituyendo las derivadas del flujo por sus ecuaciones dinmicas obtenidas en el modelo ab (3.31) y realizando las operaciones necesarias de agrupacin se tiene:
iq d = n p + M dt d
_(3.44)
De la ecuacin anterior se puede concluir que, si es el desplazamiento angular del d es la velocidad angular de dicho vector. vector resultante , entonces dt
32
CAPTULO 3
Para obtener la ecuacin dinmica de id, se deriva la ecuacin que se obtiene al desarrollar la transformacin (3.33), es decir,
id = ia cos + ib sen d (id ) = d (ia cos + ib sen ) dt dt di d d dib sen + ib cos = a cos + ia sen + dt dt dt dt di d dia = [ ia sen + ib cos ] + cos + b sen 144 4 2444 3 dt dt dt
iq
Sustituyendo las derivadas de las corrientes por sus ecuaciones dinmicas obtenidas en el modelo ab (3.31), empleando las ecuaciones (3.36, 3.38 y 3.39) y la ecuacin para ud en (3.41), y realizando las operaciones necesarias de agrupacin se tiene:
2 iq did 1 = iq n p + M + d id + u d Ls d dt
_(3.45)
donde =
M , Ls Lr
Lr Rs + M 2 Rr
2
Ls Lr 2
, son parmetros auxiliares.
Realizando operaciones similares a las que se emplearon para obtener id, se procede a obtener iq, partiendo del desarrollo de la transformacin (3.33), es decir, iq = ia sen + ib cos d (iq ) = d ( ia sen + ib cos ) dt dt con lo que se obtiene:
diq dt
= id n p M
id iq
n p d iq +
1 u Ls q
_(3.46)
El desplazamiento angular se puede obtener de la siguiente ecuacin diferencial:
d = dt
_(3.47)
Agrupando las ecuaciones (3.42, 3.43, 3.44, 3.45, 3.46 y 3.47) se obtiene el modelo del MI en las nuevas coordenas dq, es decir, las ecuaciones dinmicas del
33
CAPTULO 3
Modelo del MI en su representacin matemtica (MR) fija al rotor, modelo dq.
d = d iq L dt J d d = d + Mid dt 2 iq did 1 ud = iq n p + M + d id + d Ls dt
diq 1 = id n p M n p d iq + u d Ls q dt id iq
_(3.48)
iq d = n p + M d dt d = dt
De la ecuacin de la velocidad (3.42) se obtiene la ecuacin para el par n M e = p d iq electromagntico que es: Lr o en trminos de los parmetros auxiliares se tiene:
e = J d iq
Agrupando los parmetros auxiliares que dependen de los parmetros del MI, se tiene:
Rr , Lr
M , Ls Lr
Lr Rs + M 2 Rr , Ls Lr 2
2
npM JLr
= 1
M2 Ls Lr
_(3.49)
A continuacin se presenta el diagrama esquemtico del modelo dq del MI, los voltajes Vab, Vbc, Vca, ua, ub, ya se han definido anteriormente.
Vab Transf. 3 Vbc Vca de 3 a 2
ua ub
Transf. de ab a dq
ud uq
Modelo del MI en MR dq
d id iq
Figura 3-6
Diagrama esquemtico a bloques del modelo dq del MI.
34
CAPTULO 3
3.4 Modelo del MI en su representacin matemtica giratoria sncrona, modelo gs

Mediante el empleo de la transformacin general (3.4), es posible obtener el modelo giratorio sncrono gs del MI, seleccionando a e como la velocidad del MR como puede observarse en la tabla 3-1. En este trabajo se obtendr el modelo gs partiendo de las ecuaciones dinmicas del modelo ab, con los mismos parmetros auxiliares que se definieron en el modelo dq (3.49), considerando a o como el desplazamiento angular del nuevo MR y a o como su velocidad, por lo que [Marino, et.al.,99]:
d o = o dt
Para obtener las variables en el MR gs, se aplica la siguiente transformacin que realizar el cambio de coordenadas de las variables ab a gs, que no es ms que una proyeccin trigonomtrica de los ejes coordenados similar a la presentada en la figura 3-5:
id cos o i = q sen o d cos o = q sen o u d cos o u = q sen o
sen o ia cos o ib sen o a cos o b sen o u sa cos o u sb
_(3.50)
_(3.51)
_(3.52)
que representan las componentes de los vectores de corrientes de estator, flujos del rotor y voltajes de estator respectivamente, con respecto a un nuevo marco (d, q) giratorio a velocidad o variante en el tiempo e identificado por el ngulo o. Empleando operaciones similares a las utilizadas para la obtencin del modelo dq a partir del modelo ab, se obtendrn las nuevas coordenadas de estado ( , d , q , id , iq ) y las nuevas coordenadas de control (u d , u q ) , por lo que las ecuaciones dinmicas (3.31) del modelo ab del motor se transforman en el
35
CAPTULO 3
Modelo del MI en su representacin matemtica (MR) giratoria sncrona, modelo gs.
d d = d + n p ( o ) q + Mid dt d q = q n p ( o ) d + Miq dt R did 1 = iq n p o M id + d s id + n p q + u d dt diq R 1 = id n p o M iq + q s iq n p d + u q dt d = ( d iq q id ) L dt J d o = o dt
_(3.53)
La ecuacin para el par electromagntico es:
e = J ( d iq q id )
_(3.54)
El diagrama esquemtico del modelo gs se presenta a continuacin.
Vab Transf. 3 Vbc Vca de 3a2
ua ub
Transf. de ab a gs
ud uq o
Modelo del MI en MR gs
d q id iq o
o
Figura 3-7 Diagrama esquemtico a bloques del modelo gs del MI.
donde o = 2f = 2(60 Hz) = 377 rad/seg, velocidad sncrona.
36
CAPTULO 3
3.5
Modelo del MI basado en la formulacin de Euler-Lagrange
El objetivo de desarrollar la representacin matemtica del modelo del MI basada en la formulacin de E-L es para poder implementar el controlador basado en pasividad y adems ste modelo toma en cuenta la conservacin de la energa que resulta de gran importancia en comparacin con los otros modelos del MI. Antes de comenzar con el desarrollo para la obtencin del modelo basado en pasividad, se presenta la teora bsica de las ecuaciones de Euler-Lagrange.
3.5.1
Ecuaciones de Euler-Lagrange (E-L)
Para un tratamiento ms exhaustivo de sistemas Euler-Lagrange se refiere al lector interesado a [Espinosa,93]. Considere un sistema S compuesto por m elementos ideales (no importa su naturaleza). Si no existe conexin alguna entre ellos, el comportamiento dinmico de S puede ser especificado completamente por m coordenadas bsicas xi, i = 1, ... , m, y se dice que posee m grados de libertad. Si estos elementos ideales son interconectados de alguna manera, entonces su comportamiento se restringe y el nmero de grados de libertad es reducido a n donde n = m r, siendo r las restricciones. Estas coordenadas independientes qi, i = 1, ... , n, son llamadas coordenadas generalizadas y establecen una representacin del sistema completo, ya que las m coordenadas bsicas pueden ser expresadas como funciones de ellas mismas
xi = xi (q1 ,L, qn ), i = 1,L, m
as el comportamiento dinmico de S puede ser representado solamente en trminos de q. &) En particular, la co-energa cintica del sistema puede ser representada como T (q, q & son vectores de coordenadas mientras que la energa potencial como V(q), donde q, q generalizadas. Si se considera que el sistema S est en equilibrio y su comportamiento se expresa & , aplicando el principio de DAlembert, se obtiene la siguiente igualdad en trminos de q, q para las fuerzas que aparecen en el sistema
& ) T (q, q & ) V (q ) d T (q, q + = Qie , i = 1,L, n & dt qi qi qi
_(3.55)
donde los primeros dos trminos del lado izquierdo son fuerzas debidas a la energa cintica, el tercero corresponde a las fuerzas conservativas, es decir, derivables de la energa potencial, y el trmino del lado derecho son las fuerzas externas generalizadas.
37
CAPTULO 3
Con la finalidad de generalizar esta formulacin energtica, se puede definir una nueva funcin como la diferencia entre la energa cintica y la potencial
& ) = T ( q, q & ) V (q) L ( q, q
_(3.56)
Esta nueva funcin L es conocida como el Lagrangiano y su uso en (3.55) produce las ecuaciones de Euler-Lagrange.
& ) L (q, q &) d L (q, q = Qie , i = 1,K, n &i dt q qi

Esta idealizacin de las ecuaciones de equilibrio puede ser modificada para ser ms & ) , y se considera que las real si se introduce la funcin de disipacin de Rayleigh F(q fuerzas externas generalizadas Qie son de la forma
Qie = Qi
&) F(q &i q
es decir, las fuerzas externas aplicadas a cada coordenada generalizada o grado de libertad menos las fuerzas de disipacin. Bajo estas condiciones se obtiene la forma completa de las ecuaciones de Euler-Lagrange como
& ) L (q, q & ) F(q &) d L (q, q + = Qi , i = 1,K, n &i &i dt q qi q
_(3.57)
donde Qi son las entradas o variables de control del sistema. En este contexto, se puede obtener una respuesta ms general si se considera que solamente algunos grados de libertad pueden ser directamente controlados, i.e.
& ) L (q, q & ) F(q & ) Qi i = 1,K, m d L (q, q + = &i &i qi q dt q 0 i = m + 1,K, n
con lo que se obtiene lo que se denota como sistema Lagrangiano de control.
_(3.58)
Las ecuaciones dinmicas que se obtienen del uso de (3.57) son las mismas que se obtienen de la aplicacin de las leyes de Newton para sistemas mecnicos. Sin embargo, la ventaja del uso de (3.57), radica en el hecho de que sistemas compuestos por subsistemas de distintas naturalezas (e.g. electro-mecnicos) pueden ser abordados de la misma manera que los sistemas de una sola naturaleza. El atractivo de las ecuaciones de E-L es que en realidad no se debe alterar su estructura general para incluir las fuerzas de interaccin entre los dos subsistemas.
38
CAPTULO 3
3.5.2
Derivacin Lagrangiana del modelo trifsico del MI
En esta seccin se trabaja con el MI trifsico compuesto por tres devanados de estator fijos y tres devanados de rotor los cuales giran a una velocidad angular (ver figura 2-1). Se suponen devanados por fase senoidalmente distribuidos y fases idealmente simtricas. Adems, el estator y el rotor son considerados concntricos y el entrehierro entre ellos tiene una longitud radial constante. La permeabilidad de los ncleos se supone infinita y sin saturacin; prdidas en el entrehierro, partes terminales de los devanados y los efectos de las ranuras son despreciables. Se consideran adems materiales magnticos lineales. Tambin se supone que los dos neutros de los circuitos de estator y rotor son aislados y que las terminales del rotor estn en corto circuito internamente. El desarrollo que se presenta a continuacin para la obtencin del modelo trifsico a travs de la aplicacin de las ecuaciones de Euler-Lagrange (3.57) corresponde al presentado por [Espinosa,93]. Para una obtencin general de las ecuaciones bsicas del MI basadas en la formulacin de E-L, se considera en principio, que se tienen n 1 devanados de estator y rotor, siendo n el nmero de coordenadas generalizadas como se mencion en la seccin 3.5.1 y que para el caso del motor de tres fases, n = 7. Bajo las consideraciones anteriores y mediante la aplicacin de las leyes de Gauss y T Ampere, se obtiene la siguiente relacin lineal entre el vector de flujos = [1 ,K, n 1 ] y
& e = [q &1 ,K, q & n1 ]T , que contiene a las tres corrientes de estator y a las el vector de corrientes q tres de rotor.
&e = De (qn )q
donde qn : posicin angular del eje del motor, De(qn) : matriz (n 1 x n 1) de inductancias (simtrica y definida positiva). Si se definen como coordenadas del sistema a las cargas de cada devanado qi, i = 1, . . ., n 1, y la posicin angular del rotor qn, se puede calcular la co-energa cintica de la parte elctrica (con denotando las variables auxiliares de integracin) como
T & i ) dq & i = q &e &e e = i ( q De (q n )q
&i q
n 1
i =1
1 2
mientras que la co-energa cintica de la parte mecnica es
m =
1 2 &n Jq 2
J es la inercia rotacional del motor.
donde
39
CAPTULO 3
Si se considera que no existen efectos capacitivos en los devanados del motor y que la flecha es rgida, se puede concluir que la energa potencial del sistema es cero y por lo tanto el Lagrangiano est dado por
&e , q & n , qn ) = L (q 1 T 1 2 & e De (q n )q & e + Jq &n q 24 22 1 4 244 3 1 3
e m
_(3.59)
Adems se considera que los trminos de disipacin en los devanados se deben nicamente a sus resistencias que tienen valores constantes, por lo tanto la funcin de disipacin de Rayleigh para el subsistema elctrico se puede escribir como
&e ) = Fe (q
1 T & e Re q &e q 2
con R = diag{R1, . . ., Rn 1} (positiva definida). En el caso del subsistema mecnico su funcin de disipacin est dada por
&n ) = Fm (q
1 2 &n Bq 2
con B el coeficiente de friccin viscosa, por lo que la funcin total de disipacin del sistema es entonces
&e , q &n ) = F(q
1 T 1 2 & e Re q & e + Bq &n q 2 2
_(3.60)
Las fuerzas externas del sistema corresponden a los voltajes aplicados a los devanados, denotados por u = [u1, . . ., un 1]T, y el par de carga L, el cual es en general una funcin no lineal de la posicin y la velocidad. Tomando en cuenta las coordenadas elctricas y la derivada parcial de (3.59) con &e , se obtiene respecto a las corrientes q
&e , q & n , qn ) L (q &e = De (qn )q &e q
lo que implica
d dt
&e , q & n , qn ) L (q D (q ) &&e + e n q &n q &e = De (qn )q & & q q e n
40
CAPTULO 3
Debido a que no existe la dependencia de (3.59) con respecto a qe, y considerando la siguiente funcin
&e , q &n ) F( q &e = Re q &e q
las ecuaciones de equilibrio para la parte elctrica estn dadas por
&&e + W1 (qn )q &n q &e + Re q &e = u De (qn )q

donde
W1 ( qn ) = De ( qn ) q n
_(3.61)
Empleando el mismo procedimiento, pero ahora con respecto al subsistema mecnico, se obtiene lo siguiente
&e , q & n , qn ) L (q &n = Jq &n q
por lo que
&e , q & n , qn ) d L (q &&n = Jq &n dt q

Por otro lado, se tiene que
&e , q & n , qn ) 1 T De ( qn ) L ( q &e &e = q q qn 2 qn
y
&e , q &n ) F(q &n = Bq &n q
por lo tanto, la segunda ecuacin para el subsistema mecnico del motor est dada por
&&n Jq
1 T &e W1 (qn )q & e + Bq & n = L (qn , q &n ) q 2
_(3.62)
donde se han empleado las definiciones anteriores.
41
CAPTULO 3
De los anlisis anteriores es posible suponer, sin prdida de generalidad, que en la n 1 ecuacin (3.61) solamente los primeros trminos son afectados directamente por 2 voltajes externos. Por lo tanto el conjunto completo de ecuaciones de equilibrio del MI es
&&e + W1 (qn )q &n q &e + Re q &e = M eu De (qn )q &&n e (q & e , qn ) + Bq & n = L (qn , q &n ) Jq
donde
_(3.63) _(3.64)
& e , qn ) = e (q n1 Me = 2 0
1 T & e W1 (qn )q &e q 2
con n1 la matriz identidad de dimensin

2
n 1 n 1 n 1 y u el vector que contiene los 2 2 2
voltajes externos. Note que como se esperaba, el modelo (3.63 y 3.64) es el modelo clsico d &e = u + Re q dt &&n + Bq &n = e L Jq que se obtiene de la aplicacin de las leyes de Faraday, Ohm y Newton. Para la determinacin del modelo trifsico del MI, se considera el caso de un solo par de polos, debido a la facilidad con la que se presentarn dichas ecuaciones. En relacin con las ecuaciones recin presentadas, se considerar que n = 7 (para el & 7 . Debido a que se trabaja con el MI tipo jaula de ardilla, MI trifsico), por lo que = q solamente los devanados de estator son directamente afectados, por lo tanto la matriz de entrada es de la forma
Me = 3 0 3
42
CAPTULO 3
3 3 y el vector de entrada es u 3 = u13 , u 2 , u3 , donde el superndice esta seccin denota la naturaleza de las tres fases del sistema.
utilizado a lo largo de
Nuevamente, considerando que n = 7, el vector de estados o de corrientes puede ser descrito como
& s31 q 3 &s2 q 3 &3 & q q 3 &e = s3 = s33 q & r1 &r q q q &3 r32 &r3 q
donde los subndices respectivamente.
corresponden a las variables del estator y del rotor
Para los trminos disipativos del subsistema elctrico, se supone que los tres devanados de estator y de rotor tienen el mismo valor de resistencia, denotados por Rs y Rr respectivamente. Con estas consideraciones la matriz de resistencias toma la siguiente forma
R Re3 = s 3 03
03 Rr 3
As, la estructura de la matriz de inductancias para el MI es de la forma
LsrU (q7 ) Ls 3 De3 (q7 ) = T Lr 3 LsrU (q7 )
donde Ls y Lr son las inductancias propias de estator y rotor respectivamente, Lsr es la inductancia mutua entre estator y rotor, y
cos(q7 + ) cos(q7 ) cos( q7 ) cos( q7 ) cos( q7 + ) U (q7 ) = cos(q7 ) cos( + ) cos( ) cos( ) q q q 7 7 7
con =
2 . 3
43
CAPTULO 3
Considerando lo anterior el modelo completo para el motor trifsico est dado por
&&s3 & s3 LsrU (q7 ) q W12 (q7 ) q Ls 3 03 Rs 3 & + L q 7 sr L U T (q ) W (q ) 0 &&r3 & r3 Lr 3 03 7 sr q 21 7 q 3
u13 3 = 3 u 2 03 u 3 3
3 &&7 + Bq & 7 = e (q &e &7 ) Jq , q7 ) L ( q7 , q
03 Rr 3
& s3 q &3 = qr
_(3.65)
_(3.66)
donde
sen( q7 + ) sen( q7 ) sen( q7 ) T , y W12 (q7 ) = sen( q7 ) sen( q7 ) sen( q7 + ) = W21 (q7 ) sen( q7 ) sen( q7 + ) sen( q7 )
3 &e & s3T W12 ( q7 ) q & r3 , es el par electromagntico generado. e (q , q7 ) = Lsr q
En la siguiente seccin se presenta una transformacin que permite obtener un modelo de orden reducido equivalente al modelo (3.65 y 3.66), con el que se trabajar para obtener el controlador basado en pasividad, en el captulo 6.
3.5.3 Modelo equivalente de 2
La suposicin de los neutros aislados en los circuitos de estator y rotor, que se hizo anteriormente, establece el hecho de que una de las corrientes de estator y una del rotor son redundantes en el modelo de 3. En esta seccin, se explota esta caracterstica con el objetivo de obtener un modelo equivalente de orden reducido. En este sentido, se introduce la conocida transformacin de Blondel y se obtiene el modelo conocido como , que ser con el que se trabajar para el diseo del controlador.
Modelo del MI basado en la formulacin de E-L, modelo : transformacin de Blondel
Considere los devanados de estator de un motor de induccin trifsico (fig. 2-1). Si se supone que son idnticos en las fases y distribuidos senoidalmente, entonces si se hacen pasar corrientes a travs de ellos, tambin se obtendrn distribuciones senoidales de corriente en la periferia del estator. Estas distribuciones de corriente tienen factores idnticos llamados d y por lo tanto estn dadas por
44
CAPTULO 3
&3 3 s1 = d sen( ) q s1a z &3 3 s 2 = d sen( + ) q s 2 a z &3 3 s 3 = d sen( ) q s 3 a z donde 3 si : distribuciones de corriente 3. : posicin angular con respecto a la cual la magnitud de la distribucin es medida, az : vector unitario en el eje z, y 2 = . 3 Por lo tanto la distribucin total de corriente del estator puede ser obtenida como la suma de las expresiones anteriores
&3 &3 &3 &3 &3 _(3.67) 3 sT = d q s1 + cos( ) q s 2 + cos( ) q s 3 sen( ) sen( ) q s 2 + sen( ) q s 3 cos( ) a z
[(
donde se han empleado identidades trigonomtricas para las funciones sen() y cos() de la suma de dos ngulos. Si ahora se considera una mquina de 2 (como se muestra en la fig. 3-2, pg. 23) con sus devanados de estator en ejes ortogonales fijos y , y devanados de rotor tambin en ejes ortogonales pero girando a una velocidad angular (como en el caso del modelo ab), entonces de manera similar a la mquina de tres fases, se puede obtener la distribucin total de corriente del estator como
& s1 sen( ) q & s 2 cos( )] a z sT = d [q
_(3.68)
donde se suponen factores de distribucin iguales y la ausencia de superndices indica variables de dos fases. Debido a que el objetivo es obtener un equivalente de 2 para la mquina de 3, es claro que la distribucin de corriente (3.68) debe ser igual a (3.67), por lo tanto las siguientes condiciones se deben cumplir
& s1 = q & s31 + cos( )q & s32 + cos( )q & s33 q & s 2 = sen( )q & s32 + sen( )q & s33 q
De la expresin anterior se puede obtener, la transformacin de Blondel que relaciona variables de 3 con variables equivalentes de 2 como
45
CAPTULO 3
2 1 cos( ) cos( ) T32 = 3 0 sen( ) sen( )

donde el trmino 2/3 se introduce con el objetivo de preservar la potencia.
_(3.69)
Es importante observar lo siguiente, la transformacin (3.69) es equivalente a la obtenida en (3.4, pg. 20) utilizando argumentos de proyeccin de variables. De (3.4) se puede observar que la tercera fila produce la corriente de secuencia cero
1 3 & s 0 = (q & s1 + q & s32 + q & s33 ) , la cual, bajo las consideraciones hechas es cero. q 3
Se puede demostrar, que si se toma la inversa de (3.4), es decir (3.5) y se elimina la columna de secuencia cero, se obtiene la transformacin inversa de Blondel dada por
(T )
2 3
0 1 = cos( ) sen( ) cos( ) sen( )
_(3.70)
Notando que el procedimiento anterior puede ser aplicado exactamente igual a los devanados de rotor, se puede establecer la siguiente transformacin completa al vector de corrientes del MI trifsico. & s31 q &3 & s1 0 2 x3 1 cos( ) cos( ) q q s2 &3 q & s 2 2 0 sen( ) sen( ) qs 3 = & r1 3 q & r31 1 cos( ) cos( ) q 3 & & 0 2 x3 0 sen( ) sen( ) q qr 2 r32 &r3 q
mientras que los voltajes transformados estn dados por
u13 3 0 2 x3 1 cos( ) cos( ) u 2 u1 0 sen( ) sen( ) 3 u u3 2 = 2 0 3 1 cos( ) cos( ) 0 0 2 x3 0 sen( ) sen( ) 0 0 0
46
CAPTULO 3
Aplicando las transformaciones anteriores al modelo de tres fases (3.65-3.66) y despus de desarrollar las operaciones laboriosas pero fciles que involucran identidades trigonomtricas, se obtiene el modelo del MI.
Modelo del MI basado en la formulacin de E-L
&&e + W1 (q5 )q &5 q & e + Re q &e = M eu De (q5 )q
_(3.71) _(3.72)
M e = [ 2 ,0 2 ]
&&5 Jq
1 T & e W1q & e + Bq &5 = L (q5 , q &5 ) q 2

Re = diag {Rs 2 , Rr 2 },
T
donde
L De (q5 ) = s 2 q5 Lsr e
Lsr e q5 ; Lr 2
W1 =
De (q5 ) = Lsr q5
0 q5 e
e q5 0
y es la matriz antisimtrica de 2 x 2, En este caso e q5 representa la matriz exponencial

T cos(q5 ) sen(q5 ) = e q5 e q5 = sen(q5 ) cos(q5 )
0 1 T = = 1 0
y u = [u1, u2]T los voltajes de estator. Adems, ntese que la coordenada mecnica es denotada por el subndice 5 debido al hecho de que solo existen cuatro coordenadas elctricas, las cuales estn dadas por
& s1 q & q & q &e = s = s 2 q &r q & r1 q &r 2 q
Finalmente
T & e , q5 ) = q &e &e e (q W1q
1 2
_(3.73)
47
CAPTULO 3
es el par mecnico de origen elctrico (electromagntico). Un hecho importante es la dependencia con respecto a la posicin en el modelo anterior. Esto se debe a que las variables de estator no estn representadas en el mismo marco de referencia que las variables de rotor (recuerde que mientras el primero est fijo, el &5 ). Sin embargo, la gran ventaja que el modelo segundo gira a una velocidad angular = q presenta es que es una representacin directa del motor real, i.e. su comportamiento es el mismo que el modelo trifsico, por lo tanto si un controlador es diseado considerando este modelo, dicho controlador podr ser directamente implementable en el modelo de 3. Una propiedad muy importante del modelo (3.71-3.72) es que, si se considera la ecuacin de los flujos transformada
&e = De (q5 )q
y se calcula la energa total como
&e , q & 5 , q5 ) = L (q
1 T 1 2 & e De (q5 )q & e + Jq &5 q 2 2
la aplicacin de las ecuaciones de Euler-Lagrange (3.57) genera exactamente el modelo dado por (3.71-3.72). Esto significa, que aunque la transformacin (3.69) se aplique sobre las derivadas de las coordenadas generalizadas, estas preservarn potencia. Desarrollando las operaciones matriciales y algebraicas que se encuentran en el modelo (3.71-3.72), y acomodando las ecuaciones obtenidas en forma de espacio de estado, se obtiene las siguientes ecuaciones dinmicas del modelo basado en E-L.
Modelo del MI basado en la formulacin E-L (espacio de estado)
n p Lsr n p Lsr L L R 1 &&s1 = sen(q5 ) sr q && & & + cos(q5 ) sr q && & & sq & q L r 2 + L q5 qr1 L r1 + L q5 qr 2 L s1 + L u1 s s s s s s n L n L L L R 1 &&s 2 = sen(q5 ) sr q &&r1 + p sr q &5 q & r 2 cos(q5 ) sr q &&r 2 + p sr q &5 q & r1 s q & s 2 + u2 q L Ls Ls Ls s Ls Ls n p Lsr n p Lsr L L R &&r1 = sen(q5 ) sr q && & & cos(q5 ) sr q && & & rq & q L s 2 + L q5 qs1 L s1 + L q5 qs 2 L r1 r r r r r n p Lsr n p Lsr L L R &&r 2 = sen(q5 ) sr q && & & + cos(q5 ) sr q && & & rq & q L s1 + L q 5 q s 2 L s 2 + L q5 qs1 L r2 r r r r r L L Lsr B L & & &&5 = n p sen(q5 ) & s1q & r1 sr q &s2q &r 2 &s2q & r1 &5 L q q q + n p cos(q5 ) sr q sr q s1q r 2 + J J J J J J
48
CAPTULO 3
1 T & e W1q &e q _(3.74) 2 donde los estados corresponden a las siguientes variables elctricas y mecnicas:
e =
& e = [q & s1 q
&s2 q
& r1 q
&r 2 q
& 5 ]T = [ias q
ibs
iar
ibr
]T y adems q5 = .
El diagrama esquemtico del modelo basado en la formulacin de E-L del MI se presenta a continuacin.
Vab Transf. 3 Vbc Vca de 3a2
u1 u2
Modelo del MI basado en E-L
. s1 = ias q . s2 = ibs q . qr1 = iar . r2 = ibr q . q5 = q5 =
Figura 3-8
Diagrama esquemtico a bloques del modelo basado en la formulacin de E-L del MI.
3.6 Modelo matemtico de la carga (brazo de robot con un grado de libertad)

Para todos los controladores que se disean ms adelante se emplea la misma carga que consiste en un brazo de robot con un grado de libertad, diseado con una barra de metal acoplada directamente a un extremo del eje del rotor y que se desea siga a una trayectoria de referencia especfica [Dawson, et.al,98].
Modelo de la carga
En esta seccin se presenta el modelo de la carga (brazo de robot con un grado de libertad) con la definicin de sus parmetros y sus parmetros auxiliares. Adems se presenta la ecuacin que describe la posicin de referencia o deseada de la que se derivan la velocidad y aceleracin deseadas. El modelo de la carga y su descripcin grfica se presentan a continuacin:
49
CAPTULO 3
B0 J
L0
m G
B0
Figura 3.9
Representacin grfica del brazo de robot con un grado de libertad.
El modelo que se presenta a continuacin corresponde al brazo de robot, esta ecuacin contiene la dinmica de la carga y la del subsistema mecnico del MI.
&& + Bq & + N sen( q ) = M oq
_(3.75)
&, q && donde q, q Mo N B
: posicin, velocidad y aceleracin de la carga respectivamente, : inercia mecnica (incluyendo la inercia del rotor), : masa de la carga y coeficiente de aceleracin gravitacional, : coeficiente de friccin viscosa.
Se debe tomar en cuenta que los parmetros Mo, N, B de la ecuacin (3.75) estn definidos para incluir los efectos del coeficiente constante del par 2, e = 2 . Esto es, la ecuacin (3.75) ha sido dividida por la constante 2. A continuacin se definen los parmetros y parmetros auxiliares de la carga.
2 =
npM e Lr
, Mo =
mL2 o , 3 2
N=
mGLo , 2 2
B=
Bo
_(3.76)
donde J : inercia del rotor, m : masa del brazo de robot, m = 0.401 kg, Lo : longitud del brazo, Lo = 0.305 m, Bo : coeficiente de friccin en la unin, Bo = 0.015 G : aceleracin gravitacional, G = 9.81
kg m . s2
N ms , rad
50
CAPTULO 3
Seales de posicin, velocidad y aceleracin de referencia
El siguiente punto consiste en presentar la ecuacin que describe el comportamiento de la seal de referencia de posicin y a partir de la cual se obtendrn la velocidad y aceleracin.
&d , q &&d (posicin, velocidad y A continuacin se presentan las trayectorias de referencia qd , q & dq dq &d = d y q &&d = d . aceleracin respectivamente) para la carga donde q dt dt
qd =
sen(5t ) 1 e 0.1t
) rad.
_(3.77)
Al desarrollar la primera y segunda derivada de la ecuacin 3.77 se obtendrn las seales de velocidad y aceleracin deseadas:
3 3 5 cos(5t ) 1 e 0.1t + sen(5t ) 0.3t 2 e 0.1t rad / seg. 2 2
&d = q
_(3.78)
&&d = q
3 3 25 sen(5t ) 1 e 0.1t + 5 cos(5t ) 0.3t 2 e 0.1t + L 2
L+
sen(5t ) 0.6te
0.1t 3
0.09t e
4 0.1t 3
) rad / seg .
2
_(3.79)
La trayectoria de posicin deseada se ilustra en la siguiente figura.

2 1.5 1 Posicin (rad) 0.5 0 -0.5 -1 -1.5 -2 0 1 2 3 Tiempo (seg) 4 5
Figura 3-10
Trayectoria de posicin deseada.
51
Captulo 4
CONTROL DEL MI BASADO EN CAMPO ORIENTADO
En este captulo se disea el control basado en campo orientado para el MI en el marco de referencia fijo al rotor, es decir, se trabajar con el modelo dq del MI. Tambin se presentan los resultados de simulacin de dicho controlador actuando sobre el MI con la carga acoplada a su eje.
4.1
Planteamiento del problema
El problema de control se puede describir de la siguiente manera: se desea que el MI siga a una referencia de velocidad, teniendo acoplada una carga (brazo de robot) a su eje del rotor. Adems, se desea que el motor alcance un valor constante de referencia para el flujo del rotor. Para el planteamiento del problema se propone el caso ideal: Todos los estados estn disponibles para medicin, Todos los parmetros del motor son conocidos y constantes, La velocidad de referencia ref es una funcin suave y acotada conocida, Las resistencias de los devanados de estator Rs y rotor Rr se mantienen constantes y sin variaciones.
52
CAPTULO 4
Considere a la velocidad de referencia ref como una funcin diferenciable, suave y acotada con primera derivada acotada y conocida, y el flujo de referencia del rotor como una constante acotada ref 0. Bajo estas condiciones disear una ley de control que asegure la estabilidad interna, el seguimiento de la velocidad de referencia y la regulacin del flujo del rotor, es decir, que el sistema en lazo cerrado satisfaga
lim ( ref ) = 0, lim ( ) = ref
t t
4.2
Diseo del controlador basado en campo orientado
El control por campo orientado fue introducido por primera vez en 1971 por Felix Blaschke [Blaschke,72]. Este mtodo consiste en reescribir las ecuaciones dinmicas del MI en un MR que gire con el vector de flujo del rotor. En estas nuevas coordenadas, se observa que si se mantiene constante la magnitud del flujo del rotor, entonces existir una relacin lineal entre las variables de salida (velocidad y flujo). Una desventaja del controlador por campo orientado de Blaschke es que el mtodo asume que la magnitud del flujo del rotor es regulada a un valor constante. Adems, la relacin entre la velocidad y el flujo del rotor slo es asintticamente desacoplada. Un motor de induccin de CA es mucho ms difcil de controlar que el de CD, debindose no slo al hecho de que tres voltajes y corrientes alternos de amplitud, frecuencia y fase variable tienen que ser entregados al motor en lugar de dos corrientes directas, como el caso del motor de CD, sino tambin debido a que existe un acoplamiento entre todas las variables, las entradas de control y las cantidades internas del flujo y par. Adems, las corrientes del rotor son inaccesibles en los motores tipo jaula de ardilla. Una vez que se ha aplicado la teora del MR al MI trifsico, se tiene que en las corrientes de estator iS(t) existen dos componentes, una en cuadratura que contribuye al par y la otra componente directa que afecta a la magnitud del flujo. Lo anterior indica que existe una correspondencia cercana a las mquinas de CD, con la componente directa del vector de corriente del estator anloga a la corriente de campo y la componente en cuadratura anloga a la corriente de armadura. Como se ha demostrado por Blaschke [Blaschke,72], los problemas de acoplamiento pueden ser superados por la orientacin del campo. Existen esencialmente dos mtodos generales de control vectorial. Uno llamado el mtodo directo, que fue desarrollado por F. Blaschke, y el otro, conocido como el mtodo indirecto, desarrollado por K. Hasse [Hasse,69].
53
CAPTULO 4
En el mtodo directo es posible medir directamente los flujos en el entrehierro, o pueden ser estimados a partir de las seales de voltaje y corriente en los devanados del estator. En el mtodo indirecto los flujos slo se pueden medir indirectamente, sensando la posicin y velocidad angular del rotor [Ong,98]. El diseo del controlador est basado en el modelo dq del MI, es decir en el MR fijo al rotor. El modelo dq se obtuvo en la seccin 3.3, ecuacin 3.48, pg. 34 y se repite a continuacin con la finalidad de facilitar su lectura.
d = d iq L dt J d d = d + Mid dt 2 iq did 1 = iq n p + M + d id + u d Ls d dt
_(4.1)
donde
: ngulo del flujo del rotor, : velocidad del rotor, d : flujo del rotor,
id, iq : corrientes de estator.
Para el diseo del controlador se elige una estructura ms simple para las ecuaciones de corriente.
did + id = v d dt diq + iq = v q dt
donde
54
CAPTULO 4
vd = iq n p + M
iq
+ d +
1 ud Ls
1 vq = id n p M n p d + u d Ls q
id iq
_(4.2)
donde vd, vq son variables auxiliares en funcin de voltajes y corrientes de estator, velocidad y flujo de rotor, y que son conocidas como transformaciones no lineales de coordenadas. Despejando los voltajes de entrada ud, uq para obtener las entradas al sistema linealizado, las ecuaciones (4.2) se vuelven:
2 iq u d = Ls vd d n p iq M d iq id u q = Ls vq + n p d + n p id + M d
_(4.3)
Para poder desarrollar un algoritmo de control es necesario que las variables de estado: , d, id, iq, estn disponibles para retroalimentarlas, esto significa que se debe poder medir , isa, isb, ira, irb, y luego calcular d, id, iq, en tiempo real. Sustituyendo en las ecuaciones de corriente del modelo dq (4.1), las ecuaciones para vd y vq (4.2), se obtiene el modelo del sistema linealizado, en lazo cerrado:
d = d iq L dt J d d = d + Mid dt did = id + vd dt diq = iq + vq dt iq d = n p + M dt d

d = dt
2 donde vd = f iq y vq = f (id , iq ) como se mencion anteriormente.
_(4.4)
( )
55
CAPTULO 4
Como puede observarse, el modelo (4.1) se transform en (4.4) empleando la transformacin por retroalimentacin. Adems, el sistema (4.4) tiene una estructura ms simple ya que las dinmicas del flujo y de la corriente id son lineales y desacopladas; despus de que el flujo se establezca a un valor constante pueden ser independientemente controladas por vd a travs de un controlador PI (Proporcional+Integral), por lo que vd y vq se eligen de la siguiente manera
vd = K d 1 ( dref d ) + K d 2 ( dref d ) dt
_(4.5)
donde Kd1, Kd2 son ganancias del controlador. Una vez que la amplitud del flujo d ha sido regulada al valor de referencia constante dref, las dinmicas de la velocidad del rotor y la corriente iq tambin son lineales
d = dref iq L dt J diq = iq + vq dt
_(4.6)
y pueden ser independientemente controladas por vq, como por ejemplo con dos lazos de controladores PI anidados
vq = K q1 ( ref e ) + K q 2 ( ref e ) dt
ref = K q 3 ( ref ) + K q 4 ( ref ) dt e = J d iq
_(4.7)
que como se observa de la ecuacin (4.7) el par de referencia resulta de aplicar el controlador PI al error de la velocidad. Donde Kq1, Kq2, Kq3, Kq4 son las ganancias de los controladores. Si se definen como variables de salida y d, entonces: i) ii) El control por campo orientado logra linealizacin entrada-salida asinttica y desacoplamiento va retroalimentacin no lineal de estados. Los controladores PI se usan para contrarrestar la variacin de parmetros.
Como puede observarse, para llevar a cabo la implementacin del controlador con las variables de salida recin definidas, fue necesario emplear un controlador PI para controlar el flujo y posteriormente se emplearon dos controladores PI anidados para poder controlar el par, el primer controlador PI funciona con el error en la velocidad y su salida se emplea como par de referencia para el segundo controlador PI que produce el voltaje vq a partir del error del par.
56
CAPTULO 4
La idea de los controladores PI se debe principalmente a que primero se desea estabilizar el flujo d, para despus poder controlar la velocidad . El hecho de llevar al sistema a una forma lineal y desacoplada, hace que sea posible emplear un esquema de control muy sencillo y con la ventaja adicional de que las variables de salida ya se encuentran desacopladas, como en el caso de un motor de CD. A continuacin se presenta el diagrama esquemtico a bloques del controlador por campo orientado, con el modelo dq del MI.
d dref
_
e1 e2
PI PI
+ +
vd ref + e _
PI
Transf. de v dq a udq ec. 4.3 N.L.
ud uq L
Modelo dq del MI.
d id iq
vq
ref
Figura 4-1
Diagrama a bloques del controlador por campo orientado para el MI en el MR dq.
En las ecuaciones que determinan a los controladores PI, sus ganancias se sintonizaron con los siguientes valores:
( dref d ) :
Kd1 = 10,000; Kq1 = 15; Kq3 = 4;
Kd2 = 100,000; Kq2 = 20; Kq4 = 20;
( dref e ) : ( ref ) :
Esta sintonizacin se llevo a cabo de una manera heurstica, partiendo de los valores proporcionados por [Marino, et.al.,93].
4.3
Simulacin de la operacin del sistema resultante
En los siguientes resultados es posible observar el comportamiento del flujo del rotor d, las corrientes del estator id, iq, el par electromagntico e vs. el par de referencia ref, la velocidad del rotor vs. la velocidad de referencia ref (en rad/seg) y las seales de entrada de alimentacin ud y uq (ya controladas), para el modelo dq del MI.
57
CAPTULO 4
Existen algunas figuras en las que se encuentran dos variables en la misma grfica, las cuales se identifican de la siguiente manera: Referencia Real
En los resultados slo se analizar el ndice de desempeo de la integral del producto del valor absoluto del error por el tiempo conocido como ITAE (de sus siglas en ingls) con el error de la velocidad, debido a que este es el ndice de desempeo ms empleado ya que presenta muchas ventajas sobre el IAE (integral del error absoluto), IE (integral del error), ITE (integral del producto del error por el tiempo), etc. Para el lector ms interesado refirase a [Graham-Lathrop,53].
ITAE =
t e(t ) dt
_(4.8)
Adems, como se mencion, slo se analizar el error de la velocidad ya que sta variable es la que se emplea con ms frecuencia como entrada de referencia a los controladores que se analizan. Los resultados que se presentan ya tienen incluida la dinmica de la carga (brazo de robot, seccin 3.6, captulo 3). A continuacin se presentan los voltajes de entrada al estator en los que se observa que el correspondiente al eje d se establece y se mantiene a un valor constante mientras que el otro voltaje se mantiene oscilando dentro de una determinada amplitud, debido a que el voltaje uq esta relacionado con la corriente iq como se puede ver en la ecuacin 4.1 y a su vez iq esta relacionada con la velocidad y es importante recordar que sigue a la ref del brazo de robot (sec. 3.6, ec. 3.78), de ah la forma similar de la grfica de uq con respecto a la velocidad del brazo de robot.
140
20
120
15
10 100 5
V oltaje (V olts )
80
V oltaje (V olts ) 0 0.5 1 1.5 2 2.5 3 Tiempo (seg) 3.5 4 4.5 5
60
-5
40 -10 20
-15
-20 0 0.5 1 1.5 2 2.5 3 Tiempo (seg) 3.5 4 4.5 5
Figura 4-2
Voltajes de entrada al estator del modelo dq del MI, ud (izquierda) y uq (derecha).
58
CAPTULO 4
En la siguiente figura se observa algo similar con las corrientes como sucedi con los voltajes ya que la corriente en el eje d se establece a un valor constante, mientras que iq no, esto debido a la ref como se acaba de mencionar.
80 70 60 Corriente (Amp) 50 40 30 20 10 0 0 1 2 3 Tiempo (seg) 4 5 Corriente (Amp) 0.6
0.4
0.2
-0.2
-0.4
-0.6
-0.8 0 1 2 3 Tiempo (seg) 4 5
Figura 4-3
Corrientes de fase en el estator para el modelo dq, id (izquierda) e iq (derecha).
En las grficas que se presentan a continuacin se puede apreciar el flujo de referencia vs. el flujo real, que se establece rpidamente a su valor de referencia (2 Wb) y adems en la grfica de la derecha se puede comparar el par real vs. el de referencia, observndose un buen seguimiento. Referencia
2.5
1.5
Real
2
0.5
F lujo (Wb)
1.5
P ar (Nm ) 0
1
-0.5
0.5
-1
0 0 1 2 3 Tiempo (seg) 4 5
-1.5 0 0.5 1 1.5 2 2.5 3 Tiempo (seg) 3.5 4 4.5 5
Figura 4-4 Flujo de referencia vs. flujo real (izquierda); par electromagntico de referencia (generado por el PI) vs. par real (derecha).
A continuacin se presentan las seales de referencia para la posicin y velocidad comparadas con las seales reales, de donde se observa un seguimiento muy preciso. Referencia Real
59
CAPTULO 4
2 1.5 1 Posicin (rad) 0.5 0 -0.5 -1 -1.5 -2 0 1 2 3 Tiempo (seg) 4 5 Velocidad (rad/seg)
8 6 4 2 0 -2 -4 -6 -8 0 1 2 3 Tiempo (seg) 4 5
Figura 4-5
Posicin de referencia vs. real (izquierda); velocidad de referencia vs. real (derecha).
La siguiente figura presenta el error de posicin y velocidad los cuales se mantienen oscilando dentro de una amplitud constante despus de un tiempo determinado.
5 4 3 2 (rad/seg) 1 (rad) 0 -1 -2 -3 -4 -5 0 1 2 3 Tiempo (seg) 4 5 x 10
-3
0.025 0.02 0.015 0.01 0.005 0 -0.005 -0.01 -0.015 -0.02 -0.025 0 1 2 3 Tiempo (seg) 4 5
Figura 4-6
Error de posicin (izquierda); error de velocidad (derecha).
Para finalizar con la simulacin digital del sistema resultante se presenta la grfica del ndice de desempeo obtenida con el error de la velocidad, en la que se observa la magnitud de dicho ndice.
1500
1000
500
0 0 1 2 3 Tiempo (seg) 4 5
Figura 4-7
ndice de desempeo ITAE para el error de velocidad.
60
Captulo 5
CONTROL DEL MI BASADO EN LINEALIZACIN POR RETROALIMENTACIN
En este captulo se disea el controlador basado en linealizacin por retroalimentacin entrada-salida para el MI. Para esta estructura de control se analizaron dos esquemas diferentes, uno emplea observadores de velocidad y flujo, y el otro emplea formalmente el lgebra de Lie. Adems se presentan los resultados de la simulacin digital de la operacin del sistema resultante de ambos esquemas con la ayuda del paquete computacional Matlab/Simulink. Las simulaciones digitales de dichos controladores tienen incluida la dinmica del brazo de robot.
5.1
Para la descripcin del problema de control considere lo establecido en la seccin 4.1 del captulo 4 y adems tmese el mismo caso ideal con las siguientes modificaciones. En el caso del esquema de linealizacin que se basa en el lgebra de Lie es necesario considerar a la velocidad de referencia ref como una funcin diferenciable, suave y acotada con primera derivada acotada y conocida, y la norma al cuadrado para 2 = cte. > 0. Bajo estas condiciones se el flujo deseado del rotor como la constante ref disear una ley de control de tal manera que el sistema en lazo cerrado satisfaga
61
CAPTULO 5
lim ( ref ) = 0, lim

t t
2 = ref
donde acotadas.
es la norma Euclideana al cuadrado, con todas las seales uniformemente
Ahora bien, para el planteamiento del problema en el esquema de linealizacin que emplea observadores de velocidad y flujo, tome en cuenta lo propuesto en la misma seccin del captulo 4 con la modificacin que a continuacin se presenta. Algunos estados no estarn disponibles para medicin como son la velocidad y el flujo del rotor.
Estos observadores tienen una dinmica que presenta una rpida convergencia a los valores de referencia. En [Verghese-Sanders,88] se demuestra que la retroalimentacin correctiva se puede usar para agilizar la convergencia de los estimados de flujo y tambin se muestra que esto puede reducir la sensibilidad de las variables estimadas a la variacin de los parmetros. Bajo las mismas condiciones que las establecidas en la seccin 4.1, disear una ley de control que asegure la estabilidad interna, el seguimiento a la velocidad de referencia y la regulacin del flujo del rotor, es decir, que el sistema en lazo cerrado satisfaga
lim ( ref ) = 0, lim ( ) = ref
t t
5.2 Diseo del controlador retroalimentacin entrada-salida
basado
en
linealizacin
por
La linealizacin por retroalimentacin consiste en transformar al sistema original no lineal en una relacin lineal entre variables auxiliares de entrada y salida por medio de un lazo de retroalimentacin no lineal interno y posteriormente se disea un control lineal que asegure la estabilidad y el desempeo deseado del sistema lineal resultante [Marino, et.al.,93]. Es importante mencionar que no a todos los sistemas se les puede realizar la linealizacin por retroalimentacin ya que esto depender de las salidas seleccionadas y que stas satisfagan el grado relativo del sistema. En resumen [DAttellis,92], un sistema no lineal con grado relativo r = n, puede ser transformado en un sistema lineal y controlable, a travs de i) el cambio (local) de coordenadas z = (x),
62
CAPTULO 5
ii)
la realimentacin no lineal,
u=
1 [ b( z ) + v]. a( z )
El cambio de coordenadas consiste de una sucesin de derivadas de Lie en la direccin del campo vectorial definido por f(x). Para poder llevar a cabo lo anterior es necesario la existencia de una funcin h(x) respecto a la cual el sistema tiene grado relativo igual a la dimensin del espacio de estado (que el grado relativo sea igual a la dimensin del espacio de estado no siempre es necesario). Algunos de los trabajos realizados para el control de motores de induccin mediante el mtodo de linealizacin por retroalimentacin son [Chiasson,93], [Marino, et.al.,90] e [Isidori,89] entre otros. En [Marino, et.al.,93] se tiene como objetivo principal la obtencin de un controlador adaptable basado en linealizacin por retroalimentacin entrada-salida, de donde se tomar la idea y el concepto de la linealizacin por retroalimentacin entrada salida para aplicarlo al modelo del MI. Para llevar a cabo la linealizacin es importante mencionar que se parte del modelo del MI en el marco de referencia (MR) fijo al estator, modelo ab (ec. 3.31, pg. 28). Dicho modelo se presenta a continuacin para una lectura ms rpida.
d n p M ( a ib b ia ) L = dt JLr J d a R R = r a n p b + r Mia dt Lr Lr d b R R = n p a r b + r Mib dt Lr Lr
_(5.1)
M Rr + Lr Rs n M dia MRr ia + 1 u a = a + p b 2 2 dt Ls Lr Ls Lr Ls Ls Lr
2 2
M 2 Rr + Lr 2 Rs n p M dib MRr a + = b dt Ls Lr Ls Lr 2 Ls Lr 2
ib + 1 ub Ls
La ecuacin para el par electromagntico es:
e =
npM Lr
( a ib b ia )
El sistema (5.1) se puede reescribir en una forma ms compacta que ser con la que se trabajar para obtener la linealizacin por retroalimentacin entrada-salida.
& = f ( x ) + u a g a + ub g b x
63
CAPTULO 5
donde los vectores de campo f , g a , g b son:
L i i ( ) a b b a J n + Mi a p b a f ( x) = n + Mi , p a b b + n i a p b a n p a + b ib
0 0 , 0 ga = 1 L s 0
0 0 , 0 gb = 0 1 Ls
_(5.2)
a vector de estados : x = b ia ib donde: =

npM JLr , M = , L s L r R = r, Lr
Lr R s + M 2 R r
2
L s L r
=1
M2 , son L s Lr
conocidos como parmetros auxiliares y que dependen de los parmetros del MI.
Desacoplamiento entrada salida.
La siguiente notacin se usa para la derivada de Lie de la funcin de estado ( x) : R n R a lo largo del vector de campo f ( x) = ( f1 ( x),L, f n ( x) )
Lf =
i =1 n
f i ( x) xi
De la misma forma definimos:
Lif = L f ( L(fi 1) ).
_(5.3)
Las salidas a controlar son la velocidad angular y la norma del flujo del rotor al 2 2 cuadrado a + b . A continuacin se define la transformacin de coordenadas que se emplear
64
CAPTULO 5
y1 = 1 ( x) = y 2 = L f 1 ( x) = ( a ib b ia ) y3 = 2 ( x ) = a + b =
2 2 2 2
L
J
& = _(5.4)
2 2 & y 4 = L f 2 ( x) = 2 ( a + b ) + 2M ( a ia + b ib ) =
b y5 = arc tan a
= 3 =
2 2 la cual es una relacin unvoca (uno a uno) en el espacio = {x R 5 ; a + b 0} , pero slo para y3 > 0, -90 y5 90.
La transformacin inversa es [Marino, et.al.,93]:
= y1 a = y3 cos( y5 ) b = y3 sen( y5 )
ia = ib = 1 y3 1 y3 L y 4 + 2y3 1 cos( y5 ) 2M sen( y5 ) y 2 + J L y 4 + 2y3 1 sen( y5 ) 2M + cos( y5 ) y 2 + J _(5.5)
Tomando en cuenta las salidas del sistema y analizando el grado relativo del mismo, se observa que s es posible linealizarlo, quedando su dinmica en el nuevo sistema de coordenadas, de la siguiente manera: Sistema linealizado
&1 = y 2 y & 2 = L2f 1 + Lga L f 1u a + Lgb L f 1u b = v a y & 3 = y4 y & 4 = L 2 + Lga L f 2 u a + Lgb L f 2 u b = vb y
2 f
_(5.6)
& 5 = L f 3 y
Desarrollando las derivadas de Lie expresadas en el sistema (5.6) se tiene:
65
CAPTULO 5
2 2 L2f 1 = n p ( a ) ( + )( a ib b ia ) n p ( a ia + b ib ) + b
2 2 L2f 2 = (4 2 + 2 2 M )( a ) + 2Mn p ( a ib b ia ) + b 2 (6 2 M + 2 M )( a ia + b ib ) + 2 2 M 2 (ia + ib2 )
Lga L f 1 =
b ; Ls
Lgb L f 1 =
a ; Ls
Lga L f 2 =
2M a ; Ls
Lgb L f 2 =
2M b Ls _(5.7)
La dinmica del ngulo del vector de flujo y 5 = = 3 ( x) , obtenida de las ecuaciones dinmicas del modelo dq (ec. 3.48, pg. 34) del MI es:
iq dy5 d 3 d = = = n p + M dt dt dt d
_(5.8)
y recordando el cambio de coordenadas de espacio de estado que se emple para transformar el modelo ab al modelo dq (ecs. 3.37 y 3.38, pg. 30):
iq =
a ib b i a 2 2 ; d = a + b =
Sustituyendo este cambio de coordenadas en la dinmica del ngulo del flujo (5.8) y tomando en cuenta la segunda y tercera ecuacin del sistema (5.4), se obtiene:
dy5 R ( Jy + L ) = n p + r 2 dt n p y3
_(5.9)
Sustituyendo el lado derecho de la segunda y cuarta ecuacin del sistema (5.6) por va y vb respectivamente, se obtiene la linealizacin por retroalimentacin entrada-salida para dicho sistema
L2f 1 + v a u a 1 u = D ( x) L2 + v f 2 b b
T
_(5.10)
donde v = [va vb ] es el nuevo vector de entradas y D(x) es la matriz de desacoplamiento definida de la siguiente manera
66
CAPTULO 5
Lga L f 1 D( x) = L ga L f 2
Lgb L f 1 L gb L f 2
_(5.11)
Sustituyendo la linealizacin por retroalimentacin entrada-salida (5.10) en el sistema linealizado (5.6), se obtiene el sistema en lazo cerrado en las nuevas coordenadas lineales (ys).
Sistema linealizado en lazo cerrado
&1 = y 2 y & 2 = va y & 3 = y4 y & 4 = vb y & 5 = n p y1 + y Rr ( Jy2 + L ) n p y3 _(5.12)
Para obtener un ajuste asinttico de las seales de referencia deseadas
ref
y ref , las seales de entrada va y vb son diseadas de la siguiente manera
& ref + &&ref va = k a1 ( ref ) k a 2 ( a ib b ia ) L J

vb = kb1 +
2 a 2 b
2 ref
) k [2 (M ( i
b2
a a
& + b ib ) ( + )
2 a 2 b
2 ref
&& ]+
_(5.13)
2 ref
donde (ka1, ka2) y (kb1, kb2) son parmetros constantes de diseo (ganancias), determinados para que el sistema sea lineal y desacoplado. Como puede observarse, las ecuaciones para va y vb (5.13), corresponden a la estructura de los controladores PD (Proporcional+Diferencial), adems de contar con la 2 && , con la finalidad de obtener un &&ref , ayuda de algunas variables conocidas como bias ref
rpido y buen seguimiento a las seales de referencia. Tomando en cuenta las ecuaciones (5.13) que se emplean para la generacin de las seales de entrada (va y vb) al sistema linealizado (5.12), y las seales de referencia 2 ref , ref , se disea el siguiente diagrama a bloques del sistema completo (modelo del MI con el controlador), que se implementar con el programa computacional para su simulacin digital.
67
CAPTULO 5

ref
_ +
PD
va
Sistema Linealizado
y1 y2 y3 y4 y5
Transformacin Inversa de Coordenadas Ys ab
ref
PD
vb
Ys
a b ia ib
a2 + b2
Figura 5-1
Diagrama a bloques del controlador basado en linealizacin por retroalimentacin entrada-salida para el MI en el MR ab empleando el lgebra de Lie.
5.3
A continuacin se presentan los resultados de la simulacin digital de la operacin del sistema resultante, en los que se pueden observar las mismas variables que las descritas en la seccin 4.3 del captulo 4. Se hace la misma aclaracin con respecto a las figuras en las que se encuentran dos variables dentro de la misma grfica, las cuales se identifican de la siguiente manera: Referencia Real
De la misma forma y por las mismas razones que en el captulo anterior, slo se analiza el ITAE con el error de la velocidad. Los siguientes resultados tienen incluida la dinmica del brazo de robot. En la figura que se presenta a continuacin se muestran los voltajes de entrada al estator que como puede observarse se mantienen oscilando a una amplitud constante despus de cierto tiempo, aunque el voltaje en el eje a oscila dentro de un margen de amplitud ms pequeo que el voltaje en b. Para obtener los voltajes ua, ub se emple la transformacin 5.10, partiendo de las seales va y vb entregadas por las ecuaciones 5.13.
68
CAPTULO 5
160 140 120 100 Voltaje (Volts) Voltaje (Volts) 0 1 2 3 Tiempo (seg) 4 5 80 60 40 20 0 -20
25 20 15 10 5 0 -5 -10 -15 -20 -25 0 1 2 3 Tiempo (seg) 4 5
Figura 5-2
Voltajes de entrada al estator del modelo ab del MI, ua (izquierda) y ub (derecha).
Las corrientes de estator, como era de esperarse presentan un comportamiento muy similar a los voltajes de entrada al estator, estas corrientes se encuentran en la siguiente figura y tambin es posible observar la diferencia de amplitud entre ellas.
50
25 20
40
15 10 Corriente (Amp) 0 1 2 3 Tiempo (seg) 4 5 5 0 -5 -10 -15 -20
Corriente (Amp)
30
20
10
-10
-25 0 1 2 3 Tiempo (seg) 4 5
Figura 5-3
Corrientes de fase en el estator para el modelo ab, ia (izquierda) e ib (derecha).
A continuacin se presenta la norma del flujo de referencia al cuadrado vs. la real, observndose una rpida respuesta por parte del controlador para alcanzar a la referencia.
69
CAPTULO 5
Referencia
4
Real
3.5
2.5 Flujo (W b 2 )
2 1.5
0.5
0 0 1 2 3 Tiem po (seg) 4 5
Figura 5-4
Flujo de referencia al cuadrado vs. flujo real al cuadrado.
En la siguiente figura se pueden visualizar la posicin y velocidad de referencia vs. las reales, en donde el seguimiento no es tan preciso como en las respuestas presentadas por el controlador basado en campo orientado.
Referencia
2 1.5 1 Posicin (rad) 0.5 0 -0.5 -1 -6 -1.5 -2 0 1 2 3 Tiempo (seg) 4 5 -8 -10 0 Velocidad (rad/seg) 4 2 0 -2 -4 10 8 6
Real
2 3 Tiempo (seg)
Figura 5-5
De nuevo se presentan en la siguiente figura los errores de posicin y velocidad para obtener ms adelante el ndice de desempeo.
70
CAPTULO 5
0.05 0.04 0.03 0.02 (rad/seg) 0 1 2 3 Tiempo (seg) 4 5 0.01 (rad) 0 -0.01 -0.02 -0.03 -0.04 -0.05
0.25 0.2 0.15 0.1 0.05 0 -0.05 -0.1 -0.15 -0.2 -0.25 0 1 2 3 Tiempo (seg) 4 5
Figura 5-6
El ndice de desempeo (ITAE) obtenido con las seales de error en la velocidad se presenta en la siguiente figura.
15000
10000
5000
0 0 1 2 3 Tiempo (seg) 4 5
Figura 5-7
5.4 Diseo del controlador basado en linealizacin por retroalimentacin entrada-salida empleando observadores de velocidad y flujo
En sta seccin se disea el control basado en linealizacin por retroalimentacin entrada-salida empleando el modelo de orden reducido (MOR), en el que se emplearn observadores de velocidad y flujo, ya que stas variables no estn disponibles para medicin [Bodson,et.al.,94].
71
CAPTULO 5
Para obtener el controlador basado en linealizacin por retroalimentacin entradasalida se parte del modelo del MI en el MR fijo al rotor, es decir, se parte del modelo dq, sistema (3.48). Los controladores entrada-salida y campo orientado requieren una retroalimentacin de estados completa, lo cual resulta muy complicado, pues como se observa en el sistema (5.1), en la mayora de los casos prcticos, no se cuenta con los flujos del rotor a , b para medicin.
Modelo dq del MI
Partiendo del modelo (4.1) obtenido en la seccin 4.2, se disea el control basado en linealizacin entrada-salida, dicho modelo se presenta a continuacin para facilitar la lectura.
=
b a id = cos( )ia + sen( )ib
= tan 1
iq = sen( )ia + cos( )ib

2 d = cos( ) a + sen( ) b = a + b2
_(5.14)
q = sen( ) a + cos( ) b 0
u d = cos( )u a + sen( )ub u q = sen( )u a + cos( )ub
El nuevo conjunto de seales de entrada ser:
En las nuevas coordenadas, el modelo dq del MI que se obtuvo en el captulo 3, seccin 3.3, pg. 34 es:
72
CAPTULO 5
d = d iq L dt J d d = d + Mid dt 2 iq did 1 = iq n p + M + d id + u d Ls d dt
_(5.15)
La ecuacin para obtener el par electromagntico es:
e = J d iq ;
donde: =
npM JLr
M = , L s L r
R = r, Lr
Lr R s + M 2 R r
2
L s L r
=1
M2 , son L s Lr
los parmetros auxiliares que dependen de los parmetros del MI como se mencion anteriormente. En el sistema (5.15) se puede observar que las ecuaciones dinmicas de las corrientes id e iq, son no lineales por lo que es necesario un mtodo comn para reducir dichas no linealidades, que consiste en forzar al sistema a un modo de control de corriente, empleando lazos de ganancia de corriente. Esto se logra con el empleo de controladores PI (controlador Proporcional+Integral) que trabajan con el error en las corrientes de estator, estos controladores obligan a que las corrientes id e iq sigan a sus seales de referencia correspondientes idr e iqr (donde el subndice r indica que se trata de seales de referencia). Adems, se asume que los controladores PI tienen una respuesta rpida, por lo que las corrientes de referencia idr e iqr pueden ser consideradas como las nuevas entradas al sistema (5.15), con lo que se obtiene el modelo de orden reducido que simplificar el diseo del controlador, las ecuaciones de los controladores se describen a continuacin.
u d = k dI (idr id )dt + k dp (idr id )

0 t
u q = k qI (iqr iq )dt + k qp (iqr iq )

0
_(5.16)
73
CAPTULO 5
Modelo de orden reducido (MOR)
d = dt B d = d iqr L dt J J d d = d + Midr dt iqr d = n p + M d dt
_(5.17)
El empleo del control por campo orientado consiste en usar la corriente idr para forzar al flujo d a que tienda a un valor de d 0 = Mid 0 , constante. Una vez que d 0 es constante, se observa en la segunda ecuacin de (5.17), que existe una relacin lineal entre la entrada iqr y la velocidad , ya que el trmino d 0 se comporta como un valor constante. Tambin se observa que se han sustituido las corrientes id, iq por idr, iqr debido a que el controlador obliga rpidamente a que i ir, por lo que estas corrientes sern las nuevas entradas del sistema. El control de la velocidad se logra a travs de la entrada iqr, seleccionando r como la posicin de referencia para el sistema, sabiendo que la velocidad y aceleracin d d r se obtienen de la posicin de referencia, con lo que se tiene r = r , r =
dt dt
t iqr = k0 ( r )dt + k1 ( r ) + k 2 ( r ) + r d 0 0
que corresponde a la ecuacin de un controlador PID (Proporcional+Integral+Derivativo) que trabaja con el error en la posicin y adems emplea la aceleracin de referencia para una convergencia ms rpida a la posicin de referencia.
Linealizacin entrada salida
El esquema de control por campo orientado slo logra un desacoplamiento asinttico entre la velocidad y el flujo d, y este acoplamiento asinttico se elimina empleando un controlador por linealizacin entrada-salida. A continuacin se presentan las variables auxiliares que se sustituirn en el modelo de orden reducido (MOR), ecuaciones (5.17), para lograr la linealizacin entrada-salida.
74
CAPTULO 5
u1 = idr , u 2 = d iqr ,
adems
Ju 2 = J d iqr es el par electromagntico, de donde se puede despejar iqr =
u2
Sustituyendo stas variables auxiliares en el sistema (5.17) se obtiene el sistema linealizado por retroalimentacin entrada-salida:
Modelo linealizado por retroalimentacin entrada-salida
d = dt d B = u2 L dt J J d d = d + Mu1 dt iqr d = n p + M d dt
_(5.18)
En este sistema se observa que las dinmicas del flujo estn desacopladas de las dinmicas de la velocidad. En resumen, con las entradas u1, u2 y las salidas y d , el sistema (5.18) es lineal desde las entradas hasta las salidas, ya que se ha alcanzado la linealizacin entrada-salida, pero el sistema completo sigue siendo no lineal pues la dinmica de es no lineal. Las nuevas entradas u1, u2 pueden ser obtenidas de la siguiente manera, donde dr es un flujo arbitrario de referencia.
u1 = idr = k P ( dr d ) + k I ( dr d )dt
0
u 2 = d iqr = k 0 ( r )dt + k1 ( r ) + k 2 ( r ) + r
0
_(5.19)
Como puede observarse, estas ecuaciones corresponde a un controlador PI para la generacin de u1, y un controlador PID para u2.
75
CAPTULO 5
Este algoritmo de control depende de que el lazo interno de control de corriente PI trabaje satisfactoriamente. Esto quiere decir, que dicho lazo debe tener el tiempo suficiente, as como una fuente de alimentacin de voltaje adecuada para seguir a las corrientes de referencia. En ste controlador es necesario estimar el flujo y la velocidad ya que en la prctica no se dispone de stas variables, por lo que se requiere el empleo de los observadores de flujo y velocidad, que se presentarn ms adelante. La convergencia de la dinmica del error de estos observadores esta limitada por la constante de tiempo del rotor TR = LR RR . En [Verghese-Sanders,88] se han propuesto varias maneras que permiten la especificacin de una razn de convergencia arbitraria.
Observador de flujo
A continuacin se disea un observador para y otro para d , basados en el modelo dq del MI. Los estimados para y d son definidos como soluciones en tiempo real.
i d q = n p + M d dt = n p +
M ) + isb cos( )) ( isa sen( d
_(5.20)
d d d + Mi = d dt d + M (isa cos( ) + isb sen( )) =
Observador de velocidad
En un sistema de servocontrol de posicin, tpicamente se cuenta con una medicin de la posicin, i.e., de un encoder ptico, pero una medicin de la velocidad no siempre esta disponible. Resulta ser una prctica comn en la industria, calcular la velocidad a travs de una diferenciacin discreta de la salida de posicin, entregada por un encoder ptico. En las coordenadas del modelo en el MR fijo al rotor, la ecuacin que gobierna la velocidad en un motor de induccin est dada por
d B = d iq L dt J J
de donde se puede obtener el siguiente observador de velocidad
76
CAPTULO 5
d ) + k o1 ( = dt d ) B di L + k o 2 ( = q dt J J donde ko1 y ko2 son las ganancias del observador de velocidad.
_(5.21)
Las ganancias de los controladores que se emplearon para las simulaciones digitales se obtuvieron a partir de [Bodson,et.al.,94], y se presentan a continuacin: Regulador de flujo (PI idr = u1): kP = 1600, kI = 23000. Regulador de posicin, velocidad y aceleracin (PID iqr, u2): k0 = 3.0x105, k1 = 5.5x104, k2 = 125,
los dos puntos anteriores corresponden a la ecuacin 5.19. Lazo de corriente (PI), ec. 5.16: ud: kdI = 9000, kdp = 15. uq: kqI = 9000, kqp = 15. ko1 = 1.8x103, ko2 = 8x105.
Observador de velocidad, ec. 5.21:
Tomando en cuenta todo lo que se ha desarrollado para la obtencin del controlador basado en linealizacin por retroalimentacin entrada-salida, a continuacin se presenta el diagrama a bloques del sistema completo (MIcontrolador) que se implementar en el programa computacional para su simulacin digital.
Observador de Flujo
isa isb ^
id
Lazo de Corriente ud , uq

dr
iq
d
ud uq
Regulador de Flujo
r r r
i dr iqr
Transf . Inv . DQ
ua ub
Modelo ab del MI
i sa i sb
Transf . Direct . DQ
id iq
Regulador de Posicin, Velocidad y Aceleracin ^
^ Observador de Velocidad iq
Figura 5-8
Diagrama a bloques del controlador basado en linealizacin por retroalimentacin entrada-salida para el MI en el MR ab empleando observadores.
77
CAPTULO 5
5.5
En los resultados que se presentan a continuacin es posible observar el comportamiento del flujo del rotor d, las seales de entrada de alimentacin ud y uq (voltajes ya controlados), las corrientes del estator id, iq, el par electromagntico e vs. el par de referencia ref, la velocidad del rotor vs. la velocidad de referencia ref (en rad/seg) del MI, entre otras. Nuevamente existen algunas figuras en las que se encuentran dos variables dentro de la misma grfica, por lo que se identifican de la misma forma que las anteriores: Referencia Real De igual manera que en las simulaciones anteriores, slo se analiza el ITAE con el error de la velocidad y adems estos resultados ya cuentan con la dinmica de la carga. En la figura que se presenta enseguida se observan los voltajes de entrada al estator, los cuales se mantienen oscilando a una amplitud constante despus de cierto tiempo, pero a diferencia de los presentados anteriormente, tienen una amplitud mucho mayor.
350 300 250 Voltaje (Volts) Voltaje (Volts) 0 1 2 3 Tiempo (seg) 4 5 200 150 100 50 0 -50 400 300 200 100 0 -100 -200 -300 -400 0 1 2 3 Tiempo (seg) 4 5
Figura 5-9
Voltajes de entrada al estator del modelo ab del MI, usa (izquierda) y usb (derecha).
Para las corrientes de estator se observa algo similar a los voltajes presentados en la figura anterior, incluyendo la mayor amplitud que tienen sobre las seales de corriente de los otros controladores.
200 200 150 150 100 Corriente (Amp) Corriente (Amp) 0 1 2 3 Tiempo (seg) 4 5 50 0 -50 -100 0 -150 -50 -200 0 1 2 3 Tiempo (seg) 4 5
100
50
Figura 5-10
Corrientes de fase en el estator para el modelo ab, isa (izquierda) e isb (derecha).
78
CAPTULO 5
En la figura expuesta a continuacin, es posible observar el flujo de referencia vs. el real y adems el comportamiento del par electromagntico. De la grfica del flujo es posible observar que el tiempo que emplea para alcanzar a su seal de referencia es mucho mayor que el empleado por el controlador diseado en la seccin 5.2 de este captulo, ver figura 5-4, pg. 70. Referencia
2 1.8 1.6 Par electromagntico (Nm) 0.2 0.1 0 -0.1 -0.2 -0.3 -0.4 0 1 2 3 Tiempo (seg) 4 5 0 1 2 3 Tiempo (seg) 4 5 1.4 F lujo (Wb) 1.2 1 0.8 0.6 0.4 0.2 0 0.4 0.3
Real
Figura 5-11
Flujo de referencia vs. real (izquierda); par electromagntico (derecha).
En la siguiente figura es posible observar el comportamiento de la posicin y velocidad de referencia vs. sus respectivas seales reales.
Referencia
2 1.5 1 Posicin (rad) 0.5 0 -0.5 -1 -1.5 -2 0 1 2 3 Tiempo (seg) 4 5 Velocidad (rad/seg) 8 6 4 2 0 -2 -4 -6 -8 0
Real
2 3 Tiempo (seg)
Figura 5-12
79
CAPTULO 5
Tambin se presentan en la siguiente figura los errores correspondientes a la posicin y velocidad, observando que tienen una menor magnitud que los obtenidos por el controlador diseado en la seccin 5.2, figura 5-6, pg. 71.
-4 -3
8 6 4
x 10
5 4 3 2
x 10
2 0 -2 -4 (rad/seg) 0 1 2 3 Tiempo (seg) 4 5 (rad)
1 0 -1 -2 -3
-6 -8
-4 -5 0 1 2 3 Tiempo (seg) 4 5
Figura 5-13
Para finalizar con este captulo se presenta el ndice de desempeo obtenido del error de la velocidad, en el que se puede observar una amplitud mucho menor que su correspondiente ITAE presentado en la figura 5-7 de este captulo.
300
250
200
150
100
50
0 0 1 2 3 Tiempo (seg) 4 5
Figura 5-14
80
Captulo 6
CONTROL PASIVIDAD DEL MI BASADO EN
En este captulo se plantea el diseo del controlador basado en la formulacin de Euler-Lagrange (E-L) para el modelo del MI. Adems se presentan los resultados de simulacin del esquema basado en pasividad. Es importante recordar, que los resultados corresponden al comportamiento del MI con la carga acoplada al eje del rotor.
6.1
El problema de control se puede describir de la siguiente manera: igual que los otros controladores, se desea que el MI siga a una referencia de posicin y velocidad, teniendo acoplada una carga (brazo de robot) a su eje del rotor. Para el esquema basado en pasividad se consideran las mismas suposiciones que las expuestas en el captulo 4, con las siguientes modificaciones. Considere a la velocidad de referencia ref como una funcin diferenciable, suave y acotada con primera derivada acotada y conocida, y la norma deseada para el flujo del rotor como la constante > 0. Bajo estas condiciones se disear una ley de control que asegure la estabilidad interna, el seguimiento a la velocidad de referencia y la regulacin de la norma del flujo del rotor, es decir, que el sistema en lazo cerrado satisfaga
lim ( ref ) = 0, lim r =
t t
81
CAPTULO 6
CONTROL DEL MI BASADO EN PASIVIDAD
donde
es la norma Euclideana, con todas las seales uniformemente acotadas, y
es el valor constante mximo que puede alcanzar el flujo del rotor.
6.2
Diseo del controlador basado en la formulacin de E-L, pasividad
Empleando la formulacin de E-L y asumiendo que una ley de control nominal, diseada con el conocimiento de los parmetros de la planta, asegura la estabilidad exponencial del sistema en lazo cerrado con la ausencia de incertidumbre de los parmetros, se emplear la tcnica de Lyapunov para encontrar una seal de retroalimentacin adicional, que este unida a la seal de control para garantizar la estabilidad ltima uniforme en la presencia de incertidumbres, este procedimiento esta desarrollado en [Espinosa, 93]. La obtencin detallada del modelo de la carga (brazo de robot con un grado de libertad) y la definicin de sus variables y parmetros se present en el captulo 3, seccin 3.6, ahora slo ser necesaria una descripcin y un desarrollo general.
&& + C (q, q & )q & + g (q) = M o ( q)q
_(6.1)
donde
Mo(q) : &) : C ( q, q g(q) : :
inercia, trminos centrfugos, par gravitacional, y par del brazo de robot.
Existen algunas propiedades muy utilizadas de las dinmicas del brazo de robot que juegan un papel importante en el anlisis de estabilidad, dichas propiedades son: Propiedad 1. La inercia Mo(q) debe ser definida positiva. Propiedad 2. La ecuacin dinmica del robot (6.1) puede ser linealmente parametrizada &, q &&) es una && + C (q, q & )q & + g ( q ) = = Y ( q, q &, q &&) p donde Y (q, q como M o (q)q funcin conocida y p es un vector de parmetros. La ecuacin dinmica basada en la formulacin E-L del subsistema mecnico del MI es (igual que ec. 3.72, pg. 47):
&& J
1 T & = & e W1 ( )q & e + B q L 2
_(6.2)
donde J es el momento de inercia de la masa giratoria alrededor del eje de rotacin, B es el coeficiente de friccin viscosa, y L es el par de carga.
82
CAPTULO 6
El par electromagntico generado es:
e =
1 T & e W1 ( )q &e . q 2
Si se aade al par de carga de la ec. 6.2, el par del brazo de robot de la ec. 6.1 se obtiene la ecuacin dinmica del subsistema mecnico combinado, es decir, la ecuacin incluye tanto la dinmica del brazo de robot (6.1) como la del motor (6.2). Para las ecuaciones desarrolladas en la seccin 3.5 del captulo 3 y para las ecuaciones obtenidas en (6.1 y 6.2), se considerar que q5 = , como puede observarse del modelo (3.74).
[M
&& + [C (q, q & ) + B ]q & + g (q) = m ( q ) + J ]q
_(6.3)
& ) = [C (q, q & ) + B] y m = e L , definiendo D(q) = [M o (q) + J ] , E (q, q
la ecuacin mecnica combinada (6.3) que se obtiene es:
&& + E (q, q & )q & + g ( q ) = Y ( q, q &, q &&) p m = D(q )q
_(6.4)
&& se tiene: Resolviendo la ecuacin (6.3) para q

&& = D ( q ) 1 [ E ( q, q & )q & g (q ) + m ] q
_(6.5)
Por simplicidad en la nomenclatura se entender de aqu en adelante que q = q5 &=q & 5 a la variable velocidad. corresponde a la variable posicin y q
~ = q q , y la El error en el seguimiento de posicin se puede definir como: q d ~ & r =q & d q q con q > 0 como ganancia, por lo que el error velocidad de referencia como: q
combinado de seguimiento es:
~ ~ & + q &q &r = q s=q q
_(6.6)
el subndice d indica valores deseados de dichas variables. El controlador ser diseado para hacer que s(t) tienda a cero s(t) 0 ~ (t ), q ~ & (t ) 0 tambin tendern exponencialmente a cero. exponencialmente, as que q En trminos del error combinado de seguimiento y despreciando el trmino gravitacional, la ecuacin dinmica del sistema completo (6.4) es:
& + E ( q, q & ) s = m Y ( q, q &, q &r , q &&r ) p D(q) s
_(6.7)
83
CAPTULO 6
&, q &r , q &&r ) p = Dq &&r + Cq & r + g (q ) donde Y (q, q
En el control del MI se considera a la norma Euclideana del flujo del rotor r como la salida regulada. El objetivo para ste controlador es disear una ley de control que asegure un seguimiento exponencial del par y la regulacin del flujo del rotor, mientras se mantiene la estabilidad interna. Las seales de referencia son: Trayectoria deseada (posicin) del brazo de robot, de la que se derivan la velocidad y aceleracin deseadas. Par deseado d, obtenido del desarrollo del subsistema mecnico. Flujo del rotor deseado rd.
A continuacin se desarrollarn las seales de referencia.
Flujo deseado El vector del flujo deseado del rotor rd se define a continuacin:
rd = [r1d
por lo que
r 2 d ]T = [ cos( d ) sen( d )]T
r1d = cos( d ) ,
r 2 d = sen( d )
_(6.8)
donde es la amplitud mxima del flujo del rotor, y d es la posicin angular deseada del vector de flujo del rotor. Para obtener d, se tiene la siguiente representacin polar de los flujos del rotor:
rd d r1d
r2d
r 2 d de la representacin polar se puede obtener que d = arc tan r1d
2 y adems rd = 2 r 1d + r 2 d .
84
CAPTULO 6
Debido a que ser necesario derivar d para las ecuaciones de los flujos deseados, se presenta a continuacin la expresin para la derivada de d en trminos del par electromagntico deseado d, realizando las operaciones necesarias se tiene:
r 2 d d arc tan dt r1d
&d =
&d =
Rr
_(6.9)
& , se deriva la ecuacin (6.8), Para obtener las ecuaciones de los flujos del rotor rd esto es:
cos( d ) Rr d & rd = rd = 2 d rd dt sen( d )
_(6.10)
0 1 , rd = r1d y adems se considera la siguiente condicin inicial donde = 1 0 r 2 d
r1d (0) = ; r 2 d (0) = 0 , siendo = rd = 2 Wb , la amplitud mxima.

& d , a partir del Considerando circuitos magnticos lineales se obtiene d = De (q)q cual se obtienen las ecuaciones del flujo del rotor:
& = R q & rd r rd donde _(6.11)
& rd es el vector de corrientes deseadas del rotor. q

Separando los flujos de estator y rotor, se tiene:
& sd + Lsr e q q & rd sd = Ls q & sd + Lr q & rd rd = Lsr e q q
_(6.12)
Con las funciones o seales deseadas d y rd, se pueden obtener las corrientes de & rd , q & sd ) . rotor y estator (q
85
CAPTULO 6
& rd de la ecuacin (6.11) y se Para obtener las corrientes del rotor se despeja q & de la ecuacin (6.10), obtenindose: sustituye rd
& rd = q
d rd 2
_(6.13)
Para encontrar las corrientes en el estator es necesario sustituir la ecuacin (6.13) en la ecuacin del flujo del rotor, que se obtiene de considerar los circuitos magnticos & sd para obtener lineales (segunda ecuacin de 6.12), de donde se despeja q
1 L & sd = q 2 + r d2 e q rd Lsr Lsr

donde I2 es la matriz identidad de orden 2x2.
T & ed = q & sd Sean q
_(6.14)
T & rd q
&e q & ed el error en el las corrientes de referencia y e = q
seguimiento de corrientes para el motor. El

t
controlador
debe
t
asegurar
que
lim e = 0 ,
t
lo
que
implica
que
lim m = d
y lim
r = .
La ecuacin del subsistema elctrico del MI se puede escribir de la siguiente manera

&&e + C e ( q, q & )q & e + Re q &e = M eu De (q )q
_(6.15)
donde el subndice e se utiliza para indicar que se trata del subsistema elctrico,
0 Lsr e q & &, Ce ( q, q ) = q 0 0
Rs 2 0 Re = . q & Rr 2 Lsr e q
Donde las matrices Ce y Re se han seleccionado de esta manera con la finalidad de que al aplicar el anlisis de estabilidad de Lyapunov, se cumpla con la condicin de que la derivada de la funcin candidata sea definida negativa, logrndose s y slo s la matriz Ce sea antisimtrica como se analiza en detalle ms adelante [Espinosa,93]. Ahora se expresa la ecuacin del subsistema elctrico (6.15) en trminos del error de seguimiento de corrientes.
86
CAPTULO 6
& + Ce ( q, q & )e + Re e = M e u De (q)q &&ed + Ce (q, q & )q & ed + Re q & ed De (q)e = M eu M eud
T
_(6.16)
donde u d = [u1d u 2 d ] , es la seal de control deseada, que como se puede observar de (6.16) tiene la siguiente expresin:
&&ed + C e ( q, q & )q & ed + Re q & ed M e u d = De (q ) q
_(6.17)
Despejando ud de (6.17) se obtiene el voltaje deseado de entrada al estator.

&&sd + Lsr e q q &&rd + Rs 2 q & sd + Lsr e q q &q & rd u d = Ls q
_(6.18)
&&rd donde q
&&sd se obtienen al derivar (6.13) y (6.14) respectivamente, para lo cual ser q &d . necesario obtener la derivada del par deseado y
& rd se obtiene: Al derivar q
&&rd = q
2 & d Rr rid d2 r 2 d 4 r 2 d r1d
_(6.19)
& sd se obtiene: Y al derivar q

&d & R Lr q &&s1d = ( r1d sen(q ) r 2 d cos(q ) ) 2r d + +L + 2 q L Lsr Lsr sr & q Rr d L + L + r 2d (r1d cos(q) r 2 d sen(q) ) 2 L L sr sr _(6.20) & q L R &&s 2 d = + 2r d q r 2d ( r1d sen(q) r 2 d cos(q) ) Lsr Lsr L + (r1d +L &d & Rr d Lr q + + cos(q) r 2 d sen(q) ) 2 2 L L L sr sr sr
Sustituyendo las ecuaciones (6.19) y (6.20) en la ecuacin del voltaje deseado (6.18), y realizando las operaciones de agrupacin necesarias se obtienen las siguientes seales de control:
87
CAPTULO 6
u1d =
1 & 2 + Rs L r d )( r1d sen(q) r 2 d cos(q) ) + L ( R L + Lr&d + Ls q Lsr d r s

2
L+ L
1 2 Lsr Lsr d
2 d RrLr 2 & ( ) + L L q R q q cos( ) sen( ) L s r d s r 2d r1d 2
& (r 2 d sen(q) r1d cos(q) ) q
u2d
1 = 2 Lsr
2 d RrLr & Rs 2 ( r1d sen(q) r 2 d cos(q) ) + L + Ls Lr d q 2 1 &d + Ls q & 2 + Rs L r d )(r1d cos(q) r 2 d sen(q) ) + L ( L+ 2 d Rr Ls + Lr Lsr
_(6.21)
L+
Lsr d
& (r 2 d cos(q) + r1d sen(q) ) q
Una vez que se tienen las ecuaciones dinmicas deseadas del MI, se procede a encontrar los errores en las corrientes de estator, que son los que se emplean para la retroalimentacin. Estos errores se obtienen restando los estados deseados de los estados reales del sistema, esto es:
& s1 q & s1d : error en la corriente de estator fase ' a' , e1 = q &s2 q & s 2 d : error en la corriente de estator fase ' b' , e2 = q &q &d e5 = q
: error en la velocidad del rotor.
Despus de hallar los errores, se obtiene la seal de control que alimenta al modelo basado en la formulacin E-L del MI, y que se encuentra restando la seal de error por la ganancia (e e), al voltaje deseado en el estator (ud), esto es: u = u d e e . Descomponiendo la expresin anterior se tienen las seales de control del estator
u1 = u1d e1 e1 u 2 = u 2 d e 2 e2
donde
e1 , e 2 son los elementos de la diagonal de la matriz de ganancias e .
Nota: Estas seales de control se obtendrn de manera ms formal cuando se aplique el anlisis de estabilidad al subsistema elctrico del MI.
88
CAPTULO 6
A continuacin se procede a obtener el par deseado d y su derivada, para lo cual es necesario el anlisis de estabilidad del subsistema mecnico. En ste caso se analiza el subsistema mecnico de forma general, es decir, la ecuacin del subsistema mecnico no se encuentra combinada con la ecuacin de la carga, esto con la finalidad de obtener un anlisis general y cuyo resultado pueda aplicarse a cualquier tipo de carga. Continuando con el desarrollo para la obtencin del controlador basado en pasividad, en la siguiente seccin se presenta el anlisis de estabilidad de Lyapunov para los subsistemas elctrico y mecnico.
6.3
Anlisis de estabilidad de Lyapunov
En sta seccin se emplea el anlisis de estabilidad para los subsistemas mecnico y elctrico, con la finalidad de obtener el par deseado d, para lo cual es necesario tener en cuenta el error combinado de seguimiento Error de seguimiento de posicin y velocidad: Velocidad de referencia: Error combinado de seguimiento:
~ =qq , q ~ & =q &q &d q d

~ &r = q & d q q q
_(6.22) _(6.23) _(6.24)
&q &r , s &=q && q &&r s=q
Anlisis de estabilidad del subsistema mecnico
De aqu en adelante se definir a D como la matriz de inercias combinadas que incluye la inercia del rotor y la de la carga. Sistema mecnico: Sistema mecnico de referencia:
&& + Cq & + g (q) = Dq

&&r + Cq & r + g (q ) = Dq
Considerando los estados reales y de referencia, se procede a realizar la siguiente operacin que no afecta al sistema mecnico original.
&& Dq &&r + Cq & Cq & r + g (q) = Dq
_(6.25)
Tomando en cuenta (6.24), se agrupan los trminos de la ecuacin (6.25) de tal forma que la ecuacin est en funcin del error combinado de seguimiento, obtenindose lo siguiente:
& + Cs = [Dq &&r + Cq & r + g (q )] Ds
_(6.26)
89
CAPTULO 6
El trmino entre corchetes de la ecuacin (6.26) se puede sustituir por & &r , q &&r ) p = Dq &&r + Cq & r + g (q ) , por lo tanto la ecuacin dinmica del subsistema Y ( q, q , q mecnico, en funcin del error combinado de seguimiento s es:
& + C ( q, q & ) s = Y ( q, q &, q &r , q &&r ) p D(q) s
_(6.27)
Para el anlisis de estabilidad del subsistema mecnico se propone la siguiente 1 Vm = s T Ds funcin candidata de Lyapunov: 2 donde el subndice
m
se utiliza para identificar que se trata del subsistema mecnico.
Obteniendo la derivada de la funcin candidata y realizando las operaciones de agrupacin necesarias, se tiene:
& = s T ( Yp) s T Cs + 1 s T D &s V m 2

&, q &r , q &&r ) p . por simplicidad Yp sustituye a Y (q, q
_(6.28)
Agrupando los dos ltimos trminos del lado derecho de (6.28) se tiene: & 2C ) s = 0 , y para que efectivamente esta expresin sea cero, se debe cumplir s (D & que D 2C sea antisimtrica.
T
Seleccionando a la matriz C de tal forma que los dos ltimos trminos de (6.28) sean cero, entonces se tiene que:
& = s T ( Yp) V m
_(6.29)
Adems, para que el sistema sea estable se debe cumplir que la derivada de la funcin & sea definida negativa, razn por la que se propone la siguiente sustitucin candidata V m
Yp = s s
_(6.30)
donde s es la matriz de ganancias, por lo que la ecuacin (6.29) se transforma en & = s T s , lo que asegura que la funcin sea definida negativa como se requiere. V
m s
Despejando de la ecuacin (6.30), se obtiene el par deseado d del MI que es necesario para las ecuaciones del controlador. Por lo tanto, el par deseado es:
d = s s + Yp
_(6.31)
90
CAPTULO 6
y ya que las ecuaciones dinmicas del controlador tambin necesitan la derivada del par deseado, se tiene:
& ( q, q &d = s s &+Y &, q &r , q &&r , & &&r ) p q
_(6.32)
&, q &r , q &&r ) p = Dq &&r + Cq & r + g (q ) , entonces el par deseado y su Recordando que Y (q, q derivada se pueden expresar de la siguiente manera
&&r + Cq & r + g (q) d = s s + Dq &d = s s & + D& &&r + Cq &&r q

Sustituyendo la primera ecuacin de (6.22) en (6.23) se tiene:
&r = q & d q ( q q d ) q
_(6.33)
_(6.34)
Obteniendo las derivadas de segundo y tercer orden de (6.34) necesarias para el par deseado y su derivada, se obtiene lo siguiente:
&&r = q &&d q (q &q &d ) q & &&r = & &&d q (q && q &&d ) q q
donde
_(6.35)
&d , q &&d , & &&d son la posicin, velocidad, aceleracin y la derivada de la qd , q q aceleracin deseadas, o las entradas de referencia al sistema, las cuales se describieron en detalle en el captulo 3, seccin 3.6.
Anlisis de estabilidad del subsistema elctrico
Para realizar el anlisis de estabilidad del subsistema elctrico se definen las siguientes variables. qe : qed : variables elctricas (corrientes de estator y rotor). variables elctricas deseadas (corrientes de estator y rotor).
El subsistema elctrico que se defini en (6.15) es:

&&e + C e ( q, q & )q & e + Re q &e = M eu De (q )q
y la ecuacin del subsistema elctrico deseado que tambin se defini en (6.17) es:
&&ed + Ce ( q, q & )q & ed + Re q & ed = M e u d De ( q ) q
91
CAPTULO 6
donde el subndice e se refiere a las ecuaciones del subsistema elctrico y el subndice d se refiere a las variables deseadas.
&=q &&e q &&ed y restando la Definiendo la derivada del error en los estados como: e ecuacin (6.17) de la ecuacin (6.15) se obtiene la ecuacin dinmica del subsistema elctrico en funcin del error de los estados.
& + C e e + Re e = M e (u u d ) De e
_(6.36)
Para realizar el anlisis de estabilidad del subsistema elctrico se define la siguiente funcin candidata de Lyapunov en funcin del error:
Ve =
1 T e De e 2
e
donde nuevamente el subndice elctrico.
se utiliza para identificar que se trata del subsistema
Obteniendo su derivada y realizando las operaciones de agrupacin necesarias, se tiene:

& = eT M (u u ) eT R e + eT ( D & 2C )e V e e d e e e
_(6.37)
& 2C ) debe tener una Ce de tal forma que sea Antisimtrica, en donde la expresin ( D e e para lograr que todo el tercer trmino del lado derecho sea igual a cero, esto es, & 2C )e = 0 . eT ( D e e
Para lograr lo anterior se definen las siguientes matrices:

0 0 Lsr e q Rs 2 & , Re = Ce = q q & Rr 2 0 Lsr e q 0
Tomando en cuenta las matrices anteriores, el tercer trmino de (6.37) es cero y por lo tanto esta ecuacin se reduce a:
& = eT M (u u ) eT R e V e e d e
_(6.38)
que como se defini en el anlisis de estabilidad del subsistema mecnico, la derivada de la funcin candidata debe ser definida negativa, para que el sistema sea estable.
92
CAPTULO 6
Por esta razn al analizar la ecuacin (6.38) se observa que el segundo trmino del lado derecho es negativo, por lo tanto slo falta asegurar que el primer trmino del lado derecho tambin lo sea y con esto se estar garantizando que la derivada de la funcin & sea definida negativa. candidata, V e Para que se pueda cumplir la condicin de estabilidad se realiza la siguiente sustitucin:
e e = M e (u u d )
sustituyendo la ecuacin (6.39) en la (6.38), sta se transforma en
& = e T e e T R e V e e e
_(6.39)
_(6.40)
& = eT ( + R )e , donde la matriz entre Agrupando (6.40) se llega a que V e e e parntesis debe ser simtrica. Para cumplir con esta condicin ser necesario aplicar el siguiente teorema a la matriz Re .
Teorema: Si A es una matriz cuadrada, entonces [Lipschutz,92]
i). ii). iii).
A + AT es simtrica, A AT es antisimtrica, A = B + C para alguna matriz simtrica B y alguna antisimtrica C.
Aplicando este teorema a la matriz de inters se tiene que:
Re =
1 T 1 Re + Re + ReT Re 24 24 1 24 3 1 24 3
Simtrica Antisimtrica
] [
& sea definida negativa, se necesita que Entonces para que V e
e + Re
1 T Re + Re + e , 2
sea definida positiva.
De la ecuacin (6.39) se despeja la seal de entrada u obtenindose:
M e u = M e u d e e
_(6.41)
93
CAPTULO 6
Desarrollando las seales de entrada se obtienen las seales de control del estator como se mencion anteriormente.
u1 = u1d e1 e1 u 2 = u 2 d e 2 e2
_(6.42)
donde:
e =
o 1
&2 L2 sr q + 1 : es una matriz de ganancias dinmicas que depende del 4 o cuadrado de la velocidad, : es un parmetro de diseo (o = 0.0001), : es una ganancia constante mayor que 0, (1 > 0).
Para la obtencin detallada de la ganancia dinmica e, refirase a [Espinosa-Ortega,94]. De este resultado se puede observar que la ganancia e ya no es un valor constante, sino que depende de la inductancia mutua y del cuadrado de la velocidad del motor. A continuacin se presenta el diagrama esquemtico a bloques del controlador basado en pasividad, con el modelo del MI basado en la formulacin de E-L.
s1d q _ . qs1
e1
rd
Modelo del Controlador basado en pasividad
qs1d u 1d u 2d
e e 1
u1
u 1d +
qd . qd .. qd
u2
_
Modelo del MI basado en E-L
qs2d
2d
e e2
e
e2
= ias q . s1 s2 = ibs q . r1 = iar q . qr2 = ibr . q= e
. s2 +q
_
qs2d
Figura 6-1
Diagrama a bloques del controlador basado en pasividad para el MI.
Con las ecuaciones desarrolladas anteriormente y con el diagrama esquemtico de la figura 6-1, se da por finalizado el diseo del controlador basado en pasividad. Una de las ventajas de esta estructura de control radica en el hecho de que el par deseado d se obtiene como resultado de aplicar el anlisis de estabilidad de Lyapunov al subsistema mecnico.
94
CAPTULO 6
6.4
En los siguientes resultados es posible observar el comportamiento de los voltajes de alimentacin de entrada al modelo basado en pasividad, es decir, u1 y u2. Tambin es posible observar las corrientes del estator ias, ibs, el par electromagntico e vs. el par de referencia ref, la posicin del rotor vs. la posicin de referencia ref (en rad) y la velocidad del rotor vs. la velocidad de referencia ref (en rad/seg). De la misma forma es posible observar el error en las seales de posicin y velocidad, para despus presentar el ndice de desempeo ITAE. De nuevo se hace la aclaracin sobre algunas figuras en las que se encuentran dos variables en la misma grfica, las cuales se identifican de la siguiente manera: Referencia Real
Los resultados que se presentan ya tienen incluida la dinmica de la carga, es decir, las ecuaciones dinmicas del subsistema mecnico ya tienen incluidas las dinmicas del brazo de robot. En las siguientes dos figuras se presentan los voltajes y corrientes de entrada al estator para el modelo basado en la formulacin de E-L, donde se observa la relacin entre las formas de onda del voltaje y corriente de una misma fase, adems, en las grficas de las corrientes se hace una comparacin entre variables reales y de referencia.
45 40 35 30 Voltaje (Volts) 25 20 15 10 5 0 -5 0 1 2 3 Tiempo (seg) 4 5 Voltaje (Volts) 25 20 15 10 5 0 -5 -10 -15 -20 -25 0 1 2 3 Tiempo (seg) 4 5
Figura 6-2
Voltajes de entrada al estator, modelo basado en E-L, u1 (izquierda) y u2 (derecha).
95
CAPTULO 6
Referencia
25 25 20 20 15 10 Corriente (Amp) 15 Corriente (Amp) 5 0 -5 -10 5 -15 -20 0 0 1 2 3 Tiempo (seg) 4 5 -25 0
Real
10
2 3 Tiempo (seg)
Figura 6-3
Corrientes de fase en el estator para el modelo basado en E-L, ias (izquierda) e ibs (derecha), corrientes de referencia vs. reales.
En la siguiente figura se compara el par de referencia vs. par real, donde se observa una diferencia muy pequea entre dichas seales.
Referencia
1.5
Real
1 Par electromagntico (Nm)
0.5
-0.5
-1
-1.5 0 1 2 3 Tiempo (seg) 4 5
Figura 6-4
Par electromagntico de referencia vs. real.
A continuacin se presentan las seales de posicin y velocidad en cuyas grficas se comparan las seales reales vs. las de referencia.
96
CAPTULO 6
Referencia
2 1.5 1 Posicin (rad) 0.5 0 -0.5 -1 -1.5 -2 0 1 2 3 Tiempo (seg) 4 5 Velocidad (rad/seg) 8 6 4 2 0 -2 -4 -6 -8 0
Real
2 3 Tiempo (seg)
Figura 6-5
En las siguientes dos figuras se presentan el error en la posicin y velocidad para despus mostrar el ndice de desempeo (ITAE) obtenido con el error de la velocidad.
14 12 10 1.5 8 6 4 2 0 0 -2 -4 0 1 2 3 Tiempo (seg) 4 5 -0.5 (rad/seg) 1 x 10
-7
2.5
x 10
-5
(rad)
0.5
-1 0 1 2 3 Tiempo (seg) 4 5
Figura 6-6

0.03
0.025
0.02
0.015
0.01
0.005
0 0 1 2 3 Tiempo (seg) 4 5
97
CAPTULO 6
Figura 6-7
98
Captulo 7
ANLISIS COMPARATIVO DE RESULTADOS Y CONCLUSIONES
En este captulo se analizan los resultados obtenidos de las diferentes estructuras de control diseadas en los captulos 4, 5 y 6 (campo orientado, linealizacin por retroalimentacin entrada-salida, linealizacin por retroalimentacin entrada-salida con observadores y pasividad). Dichos resultados se comparan mediante el empleo de tablas y grficas en las que se presente de una manera clara el desempeo de cada controlador segn el tipo de estructura empleada. El primer tpico que se analiza es el que corresponde al ndice de desempeo seguido del tiempo de simulacin que esta directamente ligado a la complejidad computacional del controlador y por ltimo se analizan las seales de voltaje y corriente de entrada, que son las que el MI demanda para que pueda seguir a sus seales de referencia. Para finalizar con el captulo y con el trabajo de tesis se presentarn las conclusiones obtenidas.
7.1
Anlisis del ndice de desempeo
El ndice de desempeo se obtiene a partir del error de la velocidad, as que la forma como se evala este parmetro es en virtud de qu controlador presenta un MENOR ndice de desempeo (ITAE), siendo ste el que MEJOR siga a su seal de referencia (en este caso la velocidad deseada) [Graham-Lathrop,53].
98
CAPTULO 7
A continuacin se presentan, en una misma grfica, los ndices de desempeo (ITAE) de las cuatro estructuras de control analizadas: campo orientado, linealizacin entrada-salida, linealizacin entrada-salida con observadores y pasividad. Esto con la finalidad de llevar a cabo una comparacin ms precisa de su comportamiento.
15000
ITAE
Campo orientado
10000
Linealizacin entrada-salida
5000
Linealizacin entrada-salida con observadores Pasividad
0 0 0.5 1 1.5 2 2.5 3 Tiem po (seg) 3.5 4 4.5 5
Figura 7-1
Grfica comparativa entre los ndices de desempeo de los controladores, para el error de la velocidad.
Como complemento se presentan unos acercamientos a la figura 7-1, en los cuales es posible visualizar el comportamiento del controlador basado en pasividad observndose que es el que presenta un menor ndice de desempeo que las otras estructuras. La estructura que salta a simple vista es la basada en linealizacin entrada-salida que presenta el mayor ndice de desempeo.
3000
2500
2000
1500
1000
500
0 3 3.5 4 Tiem po (seg) 4.5 5
(a)
99
CAPTULO 7
700 150
600
500
100
400 50 300
200
100 -50 0 -100 4 Tiem po (seg) 4.5 5 4 4.1 4.2 4.3 4.4 4.5 4.6 Tiem po (seg) 4.7 4.8 4.9 5
-100 3.5
(b)
(c)
Figura 7-2 Diferentes acercamientos de la figura 7-1; (a) en esta grfica an se observan los cuatro ndices de desempeo; (b) en sta slo se aprecian los ITAE correspondientes al campo orientado, linealizacin con observadores y pasividad; (c) en esta grfica slo aparecen los ITAE de la linealizacin con observadores y el de pasividad.
De manera cuantitativa se puede llevar a cabo una comparacin ms precisa de los ndices de desempeo (ITAE) del error de la velocidad, numricamente esto es:
(a) (b) (c) (d)
CONTROLADOR Campo orientado Linealizacin entrada-salida Linealizacin entrada-salida con observadores Pasividad
Tabla 7-1
ITAE 1.4288 x 103 1.4166 x 104 266.1861 0.0287
ITAE con el error de la velocidad para los diferentes controladores.
Continuando con la comparacin de los ndices de desempeo, ahora se presenta una grfica de barras, para una visualizacin ms gil.
16000 14000 12000 10000 8000 6000 4000 2000 0 (a ) (b ) (c ) (d ) C o n tr o la d o r e s
IT A E
Figura 7-3
Grfica de barras del ITAE para la velocidad, ver tabla 7-1 para a, b, c, d.
100
CAPTULO 7
De sta grfica se ve que el controlador basado en pasividad es el que menor ITAE presenta. De lo que se puede observar en las figuras 7-1, 7-3 y de la tabla 7-1, se concluye que el controlador que tienen un mejor seguimiento a la velocidad de referencia es el basado en pasividad. A continuacin se listan los controladores en orden de menor a mayor ITAE o lo que es equivalente de mejor a menor desempeo en el seguimiento de la velocidad de referencia.
Controlador basado en pasividad. (< ITAE) Controlador basado en linealizacin entrada-salida con observadores. Controlador basado en campo orientado. Controlador basado en linealizacin entrada-salida. (> ITAE)
7.2
Anlisis del tiempo de simulacin
Es importante considerar y analizar el tiempo de simulacin de los programas implementados para los controladores, pues este tiempo se encuentra directamente relacionado con la complejidad de los clculos computacionales de dichos programas y de los controladores, lo cual es de inters cuando se desee realizar la implementacin prctica de algn controlador. Adems, el tiempo de simulacin toma mayor importancia en aplicaciones de tiempo real y resulta ser un factor importante a considerar en la eleccin del tipo de controlador a emplear. En la tabla 7-2 se listan los controladores con sus respectivos tiempos de simulacin, es importante remarcar que todos los controladores se simularon durante el mismo tiempo (5 seg.) y empleando las mismas caractersticas como son, el paso de integracin (0.0001) y el mtodo de integracin (ode23s (Stiff/Mod. Rosenbrock)).
(a) (b) (c) (d)
CONTROLADOR Campo orientado Linealizacin entrada-salida Linealizacin entrada-salida con observadores Pasividad
Tabla 7-2
TIEMPO DE SIMULACIN 4 min. 32 seg. = 4.53 min. 6 min. 00 seg. = 6.00 min. 7 min. 42 seg. = 7.7 min. 13 min. 28 seg. = 13.46 min.
Tiempo de simulacin de los diferentes controladores.
101
CAPTULO 7
Para reforzar las comparaciones hechas en la tabla 7-2 se presenta la siguiente grfica circular en la que se encuentra el porcentaje de los tiempos de simulacin.
(a) 14% (d) 43% (b) 19%
(c) 24%
Figura 7-4
Grfica circular que muestra el porcentaje de los tiempos de simulacin, ver tabla 7-2 para la identificacin de a, b, c, d.
De los resultados obtenidos en la tabla 7-2 y en la figura 7-4, se puede concluir que el controlador que emplea menos tiempo para llevar a cabo la simulacin es el basado en campo orientado. Esto implica que dicho controlador requiere de menos esfuerzos computacionales, lo que resulta ser de mucha utilidad para su implementacin. A continuacin se listan los controladores en orden de menor a mayor tiempo de simulacin, lo que significa de menor a mayor esfuerzos computacionales, es decir, existe una relacin directa entre el tiempo de simulacin y la complejidad de los clculos computacionales como se mencion.
Controlador basado en campo orientado. (< tiempo de simulacin) Controlador basado en linealizacin entrada-salida. Controlador basado en linealizacin entrada-salida con observadores. Controlador basado en pasividad. (> tiempo de simulacin)
El control basado en pasividad emplea el mayor tiempo de simulacin debido a que se obtiene el par deseado y su derivada a partir del anlisis de estabilidad de Lyapunov y adems es necesario obtener la aceleracin del eje del rotor, ver ecuaciones (6.31 y 6.32). Otro punto a tomar en consideracin es que trabaja con el modelo completo del MI a diferencia de los otros controladores que utilizan el modelo de orden reducido. Para verificar la complejidad computacional que implica el controlador basado en pasividad, revisar las ecuaciones que resultan de su diseo (captulo 6, seccin 6.2).
102
CAPTULO 7
7.3
Anlisis de las seales de entrada al MI, voltajes y corrientes
Realizar una comparacin con respecto a las seales de entrada al MI (voltaje y corriente) resulta ser complicado, pues no se cuenta con un parmetro especfico, como en los casos anteriores, a partir del cual se pueda determinar que contralor presenta un mejor comportamiento sobre los dems. Por esta razn se describen algunos de los puntos que se toman en cuenta para analizar las seales de voltaje y corriente y as obtener una comparacin entre los controladores antes mencionados. Los puntos que se toman en cuenta para realizar el anlisis de las seales de voltaje y corriente son:
Nivel mximo del sobretiro al arranque de la simulacin, Tiempo de estabilizacin, Amplitud en estado estable, Forma de onda de la seal, Defasamiento de las seales trifsicas (voltajes y corrientes).
Los puntos listados arriba son los tpicos que se consideran para realizar las comparaciones con las seales trifsicas de voltaje y corriente que se obtienen al aplicar la transformacin inversa de 2 a 3 fases a las seales de control, mediante la matriz de transformacin correspondiente (ecuacin 3.5). La siguiente grfica corresponde a las seales trifsicas de voltaje y corriente obtenidas del controlador basado en campo orientado.
Fase a
150
Fase b
80
Fase c
60 100
40 V oltaje (V olts ) 50 Corriente (A m p) 0 0.5 1 1.5 2 2.5 3 Tiempo (seg) 3.5 4 4.5 5
20
-50 -20
-100
-40 0 0.5 1 1.5 2 2.5 3 Tiempo (seg) 3.5 4 4.5 5
Figura 7-5
Voltajes (izquierda) y corrientes (derecha) trifsicos obtenidos del controlador basado en campo orientado.
103
CAPTULO 7
En la siguiente grfica se pueden observar las seales trifsicas de voltaje y corriente obtenidas del controlador basado en linealizacin entrada-salida.
Fase a
150
Fase b
50
Fase c
40 100 30
V oltaje (V olts )
50
Corriente (A m p) 0 0.5 1 1.5 2 2.5 3 Tiempo (seg) 3.5 4 4.5 5
20
10
-10 -50 -20
-100
-30 0 0.5 1 1.5 2 2.5 3 Tiempo (seg) 3.5 4 4.5 5
Figura 7-6
Voltajes (izquierda) y corrientes (derecha) trifsicos obtenidos del controlador basado en linealizacin por retroalimentacin entrada-salida.
En la siguiente figura se han graficado las seales trifsicas de voltaje y corriente correspondientes al controlador basado en linealizacin entrada-salida empleando observadores.
Fase a
400
Fase b
200
Fase c
300
150
200
100
Corriente (A m p) 0 0.5 1 1.5 2 2.5 3 Tiem po (seg) 3.5 4 4.5 5
V oltaje (V olts)
100
50
-100
-50
-200
-100
-300
-150
-400
-200 0 0.5 1 1.5 2 2.5 3 Tiem po (seg) 3.5 4 4.5 5
Figura 7-7
Voltajes (izquierda) y corrientes (derecha) trifsicos obtenidos del controlador basado en linealizacin por retroalimentacin entrada-salida empleando observadores.
Para finalizar con esta seccin, se presentan las seales trifsicas de voltaje y corriente obtenidas del controlador basado en pasividad.
104
CAPTULO 7
Fase a
50
Fase b
25 20 15
Fase c
40
30 10 Corriente (A m p) 0 0.5 1 1.5 2 2.5 3 Tiempo (seg) 3.5 4 4.5 5 V oltaje (V olts ) 20 5 0 -5 -10 -10 -15 -20 -20 -25 0 0.5 1 1.5 2 2.5 3 Tiempo (seg) 3.5 4 4.5 5
10
-30
Figura 7-8
Voltajes (izquierda) y corrientes (derecha) trifsicos obtenidos del controlador basado en pasividad.
Del anlisis de las figuras 7-5 a la 7-8 y tomando en cuenta los puntos a evaluar antes citados, se puede determinar qu controlador presenta un mejor desempeo con respecto a las seales de voltaje y corriente. Esto da como resultado la siguiente lista donde se observa en primer lugar, al controlador que mejores caractersticas de voltaje y corriente presenta y hasta el final se observa al que tiene un menor desempeo de las mismas seales. Controlador basado en pasividad. Controlador basado en linealizacin por retroalimentacin entrada-salida. Controlador basado en campo orientado. Controlador basado en linealizacin por retroalimentacin entrada-salida con observadores.
A continuacin se presenta una tabla para comparar los puntos expuestos en la seccin 7.3 y que determina, de una manera ms clara, las ventajas que algn controlador pueda tener sobre los dems.
Sobretiro al arranque Tiempo de est. Amplitud en estado estable Formas de onda Defasamientos
Tabla 7-3
C. O. +125, -60 V +75, -38 A 2.5 seg 25 V 25 A reproducibles 120
L. R. E-S +70, -30 V +48, -23 A 2.5 seg 25 V 25 A reproducibles 120
L. R. E-S O. +70, -30 V +25, -15 A 2.5 seg 300 V 175 A reproducibles 120
PASIVIDAD +25, -12 V +18, -8 A 2.5 seg 24 V 24 A reproducibles 120
Tabla comparativa de las seales de entrada al MI, voltajes y corrientes.
105
CAPTULO 7
7.4
Conclusiones
El controlador basado en campo orientado presenta algunas ventajas como son esfuerzos computacionales reducidos, corto tiempo de simulacin, simplicidad para la implementacin; pero una de sus principales desventajas radica en que dicha estructura de control slo logra un desacoplamiento asinttico entre las variables de entrada o de referencia, en este caso dichas variables son: velocidad y flujo. Una de las desventajas que presenta el controlador basado en linealizacin entradasalida empleando observadores es precisamente la necesidad de utilizar los observadores, ya que los estados observados presentan un error en comparacin con los estados reales. Tambin se observa en las grficas de voltaje y corriente de dicho controlador (figura 7-7), que se requiere una magnitud de voltaje y corriente mayores a las requeridas por los otros controladores. Una de las ventajas ms importantes que ofrece el controlador basado en pasividad es que no requiere la medicin completa de los estados, pues slo se retroalimentan las corrientes de estator y la velocidad. Adems no necesita de observadores a diferencia del controlador basado en linealizacin entrada-salida que si los requiere. Con respecto a los tiempos de simulacin salta a la vista el tiempo que emplea el controlador basado en pasividad, pero esto tiene una justificacin, la cual se fundamenta en que los dos controladores basados en linealizacin por retroalimentacin entrada-salida trabajan con el modelo de orden reducido del MI, es decir, emplean lazos de ganancia de corriente a diferencia del controlador basado en pasividad que trabaja con el modelo de orden completo. Adems de lo anterior, tambin es necesario calcular la aceleracin del motor ya que es necesaria para la obtencin de la derivada del par deseado que se emplea como referencia. Estos puntos citados se reflejan directamente en el tiempo de simulacin ya que es necesario realizar ms clculos computacionales, los cuales hacen ms lento al controlador. El control por campo orientado y por pasividad resultan ser muy atractivos en la prctica y prueba de ello son los resultados obtenidos donde se destacan sus ventajas como son el bajo ITAE y tiempo de simulacin (este ltimo parmetro aplica slo para el caso del campo orientado). Para finalizar con el anlisis de los controladores en general, resulta complicado hablar de que alguna estructura de control presenta un mejor desempeo que otra, ya que esta apreciacin depender de las necesidades que demande la aplicacin y ser sta quien determine que estructura de control es la que mejor satisface sus necesidades, por ejemplo, si la aplicacin requiere de un control convencional y no necesita de mucha precisin, entonces dicha tarea puede ser desempeada perfectamente con el controlador basado en campo orientado. Por el contrario, si la aplicacin es demandante y se desea una excelente precisin sin importar la complejidad del controlador, entonces se recomienda el empleo del controlador basado en pasividad.
106
CAPTULO 7
Otra aplicacin, que es necesario mencionar, es aquella en la que los estados no estn disponibles para medicin (comnmente la velocidad), por lo tanto es necesario el empleo de observadores para las corrientes del rotor y construir dichos estados aplicando una accin de control sobre ellos. Como puede concluirse de lo mencionado arriba, para el empleo de algn controlador en particular, influye en gran medida el tipo de aplicacin en la que se vaya a emplear. Se tiene contemplado en un trabajo futuro de tesis considerar las variaciones de los parmetros en el modelo del MI como son, por citar algunas, las variaciones en los valores de las resistencias de estator y rotor debidas al calentamiento de sus devanados. Dentro de otros trabajos futuros se visualiza la construccin de un prototipo de controlador para el MI en un banco de pruebas. En ese trabajo futuro de tesis se propone realizar comparaciones experimentales para comprobar y verificar: a). b). El correcto modelado y desarrollo de los controladores, La validacin y efectiva comparacin de los resultados de simulacin respecto a los resultados experimentales.
Entre las aportaciones que este trabajo de tesis ofrece al CENIDET destacan las bases slidas para la obtencin de modelos matemticos del MI as como el anlisis comparativo entre tres diferentes estructuras de control, formando con esto los cimientos y enriqueciendo las lneas de investigacin de mquinas elctricas y control no lineal.
107
Apndice A
MANUAL PARA EL USO DE LOS PROGRAMAS DE SIMULACIN DEL MI
A.1 Estado del arte
Este manual describe cmo emplear los programas basados en Matlab/Simulink, para la simulacin del modelo del MI trifsico y sus diferentes representaciones matemticas en los marcos de referencia, que se disearon en el trabajo de tesis Controladores de Motores de Induccin: Un Anlisis Comparativo. Las diferentes representaciones matemticas del modelo del MI desarrollados en este trabajo son: MR fijo al estator, modelo ab, MR fijo al rotor, modelo dq, MR giratorio sncrono, modelo gs, Basado en la formulacin de Euler-Lagrange (pasividad).
Adems se desarrollaron los programas para la simulacin de los sistemas completos, es decir, el modelo del MI incluyendo los controladores respectivos, los cuales son: Controlador basado en campo orientado, Controlador basado en linealizacin por retroalimentacin entrada-salida empleando lgebra de Lie, Controlador basado en linealizacin por retroalimentacin entrada-salida empleando observadores de velocidad y flujo, Controlador basado en la representacin de Euler-Lagrange (EL), pasividad.
Adems, todos los programas para los modelos del MI se disearon de dos maneras, en una se toma en cuenta la carga (brazo de robot) y en la otra se considera una carga que corresponde a un valor constante.
A-1
Por lo tanto, los programas se pueden clasificar de la siguiente manera: Lazo Abierto, Lazo Cerrado, Con Carga Variable, Con Carga Constante, que se describen a continuacin. Los programas clasificados como Lazo Abierto comprenden a aquellos programas que slo contienen al modelo del MI y sus diferentes representaciones matemticas (MR). Tambin existen los programas en Lazo Cerrado que comprenden a los modelos del MI que incluyen al controlador respectivo. Otra de las clasificaciones consideradas es Con Carga Variable, que se caracteriza por aquellos programas en los cuales se ha tomado en cuenta el brazo de robot con un grado de libertad como carga y la otra clasificacin es Con Carga Constante que corresponde a los modelos en los que se ha considerado un valor constante como carga. Resumiendo lo anterior la clasificacin de los programas para los modelos del MI queda de la siguiente manera:
Lazo Abierto Modelos del MI Lazo Cerrado
Con Carga Constante Con Carga Variable Con Carga Constante Con Carga Variable
abreviados de la siguiente manera en las carpetas del CD de programas: Modelos del MI en lazo abierto con carga constante: Modelos del MI en lazo abierto con carga variable : Modelos del MI en lazo cerrado con carga constante: Modelos del MI en lazo cerrado con carga variable: Modelos LA con CC Modelos LA con CV Modelos LC con CC Modelos LC con CV
Tambin es importante mencionar que cada programa de Simulink requiere de un programa en el que se encuentran los parmetros de MI que se simular, de aqu la importancia de mencionarlos, adems de ser stos programas los archivos ejecutables para cada simulacin, llamados archivos de parmetros. A continuacin se describen los programas (archivos de parmetros y Simulink) de cada uno de los modelos del MI dependiendo de la clasificacin a la que pertenezca.
A-2
A.2
Modelos del MI en lazo abierto con carga constante
En esta seccin se presentan los modelos del MI en lazo abierto y con carga constante, para lo cual se presenta la siguiente tabla en la que se encuentran el archivo de parmetros, los programas de Simulink y la descripcin de cada programa.
ARCHIVO DE PROGRAMAS DESCRIPCIN PARMETROS MATLAB/SIMULINK trefasa.m mod3fmi.mdl Modelo dinmico del MI trifsico. mot2fa.m mod2fab.mdl Modelo del MI en el MR fijo al Estator, modelo ab. mot2faq.m mod2fdq.mdl Modelo del MI en el MR fijo al Rotor, modelo dq. mot2fgs.m mod2fgs.mdl Modelo del MI en el MR Giratorio Sncrono, modelo gs. motpas.m modpasii.mdl Modelo del MI basado en Pasividad. Tabla A-I Modelos del MI en lazo abierto con carga constante.
A.3
Modelos del MI en lazo cerrado con carga constante
En esta seccin se presentan los programas para los modelos del MI en lazo cerrado, es decir, el modelo con su controlador, tomando en cuenta una carga constante. Los programas que se desarrollaron corresponden a los siguientes controladores: basado en campo orientado, basado en linealizacin entrada-salida empleando lgebra de Lie, basado en linealizacin entrada-salida empleando observadores de velocidad y flujo, y el basado en pasividad. A continuacin se presenta la tabla en la que se describen dichos programas.
ARCHIVO DE PROGRAMAS DESCRIPCIN PARMETROS MATLAB/SIMULINK mdqctr.m mdqctrl.mdl Controlador del MI basado en Campo Orientado para el modelo dq. sislin.m sislinma.mdl Controlador del MI basado en Linealizacin EntradaSalida empleando lgebra de Lie. mot2fabo.m linrebod.mdl Controlador del MI basado en Linealizacin EntradaSalida empleando Observadores de Velocidad y Flujo. motpasd1.m mocopas1.mdl Controlador del MI basado en Pasividad. Tabla A-II Modelos del MI en lazo cerrado con carga constante.
A-3
A.4
Modelos del MI en lazo abierto con carga variable
En esta seccin se presentan los programas para los modelos del MI en lazo abierto, pero ahora tomando en cuenta al brazo de robot como una carga variable. Tambin se presenta una tabla en la que es posible observar los archivos de parmetros, los programas de Simulink/Matlab y la descripcin de cada programa.
ARCHIVO DE PROGRAMAS DESCRIPCIN PARMETROS MATLAB/SIMULINK trefasal.m mod3fmil.mdl Modelo dinmico del MI trifsico. mot2fal.m Mod2fabl.mdl Modelo del MI en el MR fijo al Estator, modelo ab. mot2faql.m Mod2fdql.mdl Modelo del MI en el MR fijo al Rotor, modelo dq. mot2fgsl.m Mod2fgsl.mdl Modelo del MI en el MR Giratorio Sncrono, modelo gs. motpasm.m Modpasim.mdl Modelo del MI basado en Pasividad. Tabla A-III Modelos del MI en lazo abierto con carga variable.
A.5
Modelos del MI en lazo cerrado con carga variable
Para finalizar con la presentacin de los programas se tiene a los modelos del MI en lazo cerrado considerando al brazo de robot como carga. Los programas desarrollados corresponden a los mismos controladores descritos en la seccin con carga constante, estos son: basado en campo orientado, basado en linealizacin entrada-salida empleando lgebra de Lie, basado en linealizacin entradasalida empleando observadores de velocidad y flujo, y el basado en pasividad. De la misma manera que en las otras configuraciones, se presenta la tabla descriptiva de dichos programas.
ARCHIVO DE PROGRAMAS DESCRIPCIN PARMETROS MATLAB/SIMULINK mdqctl.m mdqctrll.mdl Controlador del MI basado en Campo Orientado para el modelo dq. sislinl.m sislinml.mdl Controlador del MI basado en Linealizacin EntradaSalida empleando lgebra de Lie. mo2fabol.m linrebol.mdl Controlador del MI basado en Linealizacin EntradaSalida empleando Observadores de Velocidad y Flujo. motpasd4.m mocopas4.mdl Controlador del MI basado en Pasividad. Tabla A-IV Modelos del MI en lazo cerrado con carga variable.
A-4
A.6
Instrucciones para simular los programas
En esta seccin se describen los pasos a seguir para llevar a cabo la simulacin de cualquiera de los modelos descritos en las secciones anteriores. 1. El primer paso a realizar es identificar el modelo que se desea simular, refirase a las tablas I, II, III y IV para seleccionar el nombre del archivo de parmetros que corresponde al modelo adecuado. 2. Una vez que se ha identificado y seleccionado el programa, es necesario abrir el paquete computacional Matlab. En caso de no existir dicho paquete en la computadora personal (PC) que se est utilizando, podr encontrar el archivo de instalacin, localizado dentro de la carpeta Matlab del disco de programas proporcionado con este manual. La versin de Matlab es la 5.3. 3. Despus de instalar Matlab (en el caso necesario), deber de Copiar del CD proporcionado y Pegar el o los archivos que se deseen simular, teniendo cuidado de pegar tanto el archivo de parmetros como el programa Matlab/Simulink, en el directorio C:\Matlab5.1\bin, creado por el archivo de instalacin de Matlab. Es decir, si desea simular el modelo dinmico del MI trifsico sin carga (Tabla I), deber Pegar en la direccin C:\Matlab5.1\bin los archivos trefasa.m y mod3fmi.mdl. 4. Una vez abierto el paquete computacional Matlab, lo primero que se visualiza es el llamado Workspace como se muestra a continuacin:
Figura A-1
Workspace de Matlab, pgina de inicio.
A-5
Dentro del Workspace se debe escribir el nombre del archivo de parmetros seleccionado y que corresponde al modelo que se desea simular, por ejemplo escriba: trefasa SIN la extensin .m y oprima la tecla Enter, e inmediatamente se abrir el archivo de Simulink correspondiente a dicho modelo, junto con las ventanas de los osciloscopios que desplegarn alguna variable en particular segn se hayan seleccionado. Lo que se observar despus de escribir el nombre del archivo de parmetros es:
Figura A-2
Programa de Simulink correspondiente a mod3fmi.mdl, con sus respectivos osciloscopios.
5. En la figura 2 se puede observar que existe un men en la parte superior de la pantalla, seleccione el men Simulation y haga clic en Start. Enseguida, abra cualquiera de las ventanas de los osciloscopios y observar que el programa esta simulando el modelo seleccionado. Espere a que termine de simular para observar las dems variables (osciloscopios). Cuando termine de observar las variables deseadas y ya no desee simular de nuevo el programa cierre la ventana principal de Simulink (figura 2) haciendo clic en el botn correspondiente para realizar esta accin. Con esto se estar en disposicin de simular un nuevo programa, para lo cual realice los pasos del 1 al 5. En caso de que se desee modificar los parmetros del MI de algunos de los programas, realice lo siguiente: 6. En el workspace de Matlab (figura 1), seleccione el men File y haga clic en Open, con lo que aparecer la siguiente ventana en la que deber de proporcionar la ruta correcta (i.e. D:\Modelos LA con CV) donde se encuentran los archivos de parmetros (extensin .m) y seleccionar el que desea modificar.
A-6
Figura A-3
Ventana para abrir y modificar los archivos de parmetros.
Despus de proporcionar la ruta correcta y seleccionar el archivo de parmetros deseado, haga clic en Abrir y se visualizar la siguiente ventana (que corresponde al editor de archivos .m de Matlab), i.e. si quisiera abrir el archivo de parmetros llamado trefasa.m, lo que vera es lo siguiente:
Figura A-4
Ventana para modificar el archivo de parmetros.
Una vez modificado el programa de archivo de parmetros, gurdelo (en el men File, haga clic en Save) y si desea simularlo repita los pasos del 1 al 5.
A-7
La forma como se encuentran distribuidas las carpetas en el disco compacto (CD), donde se encuentran los programas de simulacin, se presenta a continuacin.
Figura A-5
Distribucin de las carpetas que contienen los programas de simulacin.
A.7
Desarrollo de un ejemplo de simulacin
En esta seccin se lleva a cabo una simulacin del programa sislinl.m, que corresponde al controlador del MI basado en linealizacin entrada-salida empleando el lgebra de Lie, ver tabla IV, a manera de ejemplo. 1. Se simular el programa sislinl.m 2. Se ejecuta el programa computacional Matlab. 3. Copiar del CD proporcionado, los archivos sislinl.m y sislinml.mdl al directorio bin de Matlab, (C:\Matlab5.3\bin\ ). 4. Dentro del Workspace se escribe el nombre del archivo de parmetros, oprima la tecla Enter e inmediatamente se visualizar la siguiente ventana de simulink.
Figura A-6
Programa de Simulink correspondiente a sislinml.mdl, con sus respectivos osciloscopios.
A-8
5. A continuacin, en el men Simulation se hace clic en Start para comenzar la simulacin, y despus de que el tiempo de simulacin se termine, se abrirn los osciloscopios (como referencia para saber cuando ha terminado la simulacin se recomienda abrir cualquiera de los osciloscopios disponibles, en la barra de tareas, para observar el termino de la simulacin). Para finalizar con este ejemplo se presentarn las grficas (osciloscopios) obtenidas de la simulacin del programa seleccionado.
Observacin: el fondo de los osciloscopios presentados aqu es blanco, aunque el fondo de los que se obtienen de la simulacin es blanco, esto se debe a que se hicieron ajustes para que al imprimir este documento sea posible observar las seales dentro de dichos osciloscopios.
Para las siguientes grficas en donde existen dos colores, estas se identifican de la siguiente manera: el color azul corresponde a las seales de referencia y el color verde a las seales reales. Referencia Real
Figura A-7
Voltajes de entrada al estator del modelo ab del MI, Ua (izquierda) y Ub (derecha).
Figura A-8
Voltajes que entrega el controlador Va (izquierda), Vb (derecha).
Figura A-9
Corrientes de fase en el estator para el modelo ab, ia (izquierda) e ib (derecha).
A-9
Figura A-10
Flujos de fase en el rotor, PHIa (izquierda), PHIb (derecha).
Referencia
Real
Figura A-11
Norma del flujo del rotor al cuadrado PHIref2 vs. flujo real PHI2.
Referencia
Real
Figura A-12
Posicin de referencia vs. real (izquierda), velocidad de referencia vs. real (derecha).
Figura A-13
Error de posicin (izquierda), error de velocidad (derecha).
Figura A-14
ndice de desempeo IAE de la posicin (izquierda), IAE de la velocidad (derecha).
A-10
Figura A-15
ndice de desempeo ITAE de la posicin (izquierda), ITAE de la velocidad (derecha).
Figura A-16 Voltajes y corrientes de alimentacin trifsicos obtenidos al aplicar la transformacin de coordenadas inversa a los voltajes entregados por el controlador (figura A-8), Vabc (izquierda), Iabc (derecha).
Para finalizar con la simulacin, cierre la ventana correspondiente al programa de simulink, es decir sislinml.mdl, con lo que se estar listo para simular un nuevo programa. Con esto se llega al trmino de este manual, para mayor informacin sobre alguna duda especfica sobre los programas, contactar a:
Ing. Miguel A. Mndez Bolio e-mail: menbol@hotmail.com
A-11
REFERENCIAS
[Blaschke,72]
F. Blaschke, The Principle of Field Orientation as Applied to the New Transvektor Closed-Loop Control System for Rotating-Field Machines, Siemens Review, Vol. 34, pp. 217-220, Mayo 1972. Marc Bodson, John Chiasson, and Robert Novotnak, HighPerformance Induction Motor Control Via Input-Output Linearization. IEEE Control Systems, pp. 25-33, Agosto 1994. J. Chiasson. Dynamic feedback linearization of the induction motor, IEEE Transactions on Automatic Control, Vol. 38, No. 10, p.p. 1588-1594, Octubre 1993. Darren M. Dawson, Jun Hu, Timothy C. Burg. Nonlinear Control of Electric Machinery. Marcel Dekker, Inc., New York, 1998.
C. E. DAttellis, Introduccin a los Sistemas No Lineales de Control y sus Aplicaciones, 1 edicin, Argentina, AADECA, 1992.
[Bodson,et.al.,94]
[Chiasson,93]
[Dawson, et.al,98]
[DAttellis,92]
[Espinosa,93]
G. Espinosa P., Control No Lineal de Motores de Induccin, Tesis Maestra, UNAM, Mxico, D.F., Diciembre 1993, 113H.
[Espinosa-Ortega,94] G. Espinosa-Prez y R. Ortega. State Observers are Unnecessary for Induction Motor Control. Systems & Control Letters, Vol. 23, pp. 315-323, 1994. [Graham-Lathrop,53] Dunstan Graham, R. C. Lathrop, The Synthesis of Optimum Transient Response: Criteria and Standard Forms. AIEE, pp. 273288, Noviembre 1953. [Guerrero,94] G. Guerrero R, Modelado y Simulacin de un Sistema Impulsor de Motores de Induccin Trifsico, Tesis Maestra, Cenidet, Cuernavaca, Mor., Junio 1994, 117H.
108
REFERENCIAS
[Hasse,69]
K. Hasse, Zur Dynamik drehzahlgeregelter Antriebe mit Stromrichtergespeisten Asynchron-KurzschluBlaufermaschinen, Darmstadt, Techn. Hochsch., Diss., 1969. A. Isidori, Nonlinear Control Systems, Second Edition, New York, Springer-Verlag, 1989.
[Isidori,89]
[Hernandez,et.al.,97] J.A. Hernandez, R. Parra H., J. Alvarez G., J.C. Alarcon R., J. Ibarra L. A Neural Network Structure and Learning Algorithm for Control of Dynamic Systems, The Second Joint Mexico-US International Workshop on Neural Networks and Neurocontrol, Playa del Carmen, Q.R., 19-29 de Agosto de 1997, pp. 68-75. [Krause, et.al.,95] P. C. Krause, O. Wasynczuk, S. D. Sudhoff, Analysis of Electric Machinery, reimpresin de la 1 edicin, New York, IEEE PRESS, 1995. S. Lipschutz, Algebra Lineal, Segunda edicin, McGrawHill, 1992. R. Marino, S. Peresada and P. Valigi, Adaptive partial feedback linearization of induction motors, in Proc. 29th Conf. Decision Contr., Honolulu, HI, Dec. 1990. R. Marino, S. Peresada and P. Valigi, Adaptive Input-Output Linearizing Control of Inductions Motors. IEEE Transaction on Automatic Control, Vol. 38, No. 2, pp. 208-221, Feb 1993. R. Marino, S. Peresada and P. Tomei, Global Adaptive Output Feedback Control of Induction Motor with uncertain Rotor Resistence. IEEE Transaction on Automatic Control, Vol. 44, No. 5, pp. 967-983, Mayo 1999. Chee-Mung Ong, Dynamic Simulation of Electric Machinery, using MATLAB/SIMULINK, 1 Edition, Indiana, Prentice Hall PTR, 1998. R. Ortega, A. Lora, P. J. Nicklasson and H. Sira-Ramrez, Passivitybased Control of Euler-Lagrange Systems, 2 edicin, New York, Springer Verlag, 1998.
[Lipschutz,92] [Marino, et.al.,90]
[Marino, et.al.,93]
[Marino, et.al.,99]
[Ong,98]
[Ortega, et.al.,98]
[Verghese-Sanders,88] George C. Verghese, Seth R. Sanders. Observers for Flux Estimation in Induction Machines. IEEE Transactions on Industrial Electronics, Vol. 35, No. 1, pp. 85-94, Febrero 1988.
109

Controlzadores de Motores de Induccion - Un Analisis Comparativo

Cargado por

Información del documento

Título original

Derechos de autor

Formatos disponibles

Compartir este documento

Compartir o incrustar documentos

Opciones para compartir

¿Le pareció útil este documento?

¿Este contenido es inapropiado?

Copyright:

Formatos disponibles

Controlzadores de Motores de Induccion - Un Analisis Comparativo

Cargado por

Copyright:

Formatos disponibles

S.E.P.

CENTRO NACIONAL DE INVESTIGACIN Y DESARROLLO TECNOLGICO

QUE PARA OBTENER EL GRADO DE MAESTRO CIENCIAS

MIGUEL ANGEL MNDEZ BOLIO

A todos mis profesores por compartir sus valiosos conocimientos conmigo.

A mi esposa por su infinito amor, ternura y paciencia.

A Mora Cervera por su cario y comprensin.

A mi to Ariel por sus sabios consejos.

A Juan R. Rejn por su apoyo incondicional.

A Alejandro Cuevas Virus por su apoyo.

A todos ustedes . . . . . GRACIAS.

NDICE LISTA DE FIGURAS LISTA DE TABLAS SIMBOLOGA

98 98 101 103 106

A-1 A-1 A-3 A-3 A-4 A-4 A-5 A-8

Figura 7-1 Figura 7-2

Figura 7-3 Figura 7-4 Figura 7-5 Figura 7-6

100 102 103

Tabla 7-1 Tabla 7-2 Tabla 7-3

A-3 A-3 A-4 A-4

Estado del arte

Control en rgimen permanente

Control no lineal moderno

Organizacin del trabajo de tesis

Anlisis dinmico del MI

ANLISIS, MODELADO Y SIMULACIN DIGITAL EN COMPUTADORA DE LA OPERACIN DEL MI TRIFSICO EN L.A.

ANLISIS, MODELADO Y SIMULACIN DIGITAL EN COMPUTADORA DE LA OPERACIN DEL MI TRIFSICO EN L.A.

f : representa a cualquier variable elctrica (v, i, , ...).

Las inductancias de los devanados expresadas en Henrios (H) son:

ANLISIS, MODELADO Y SIMULACIN DIGITAL EN COMPUTADORA DE LA OPERACIN DEL MI TRIFSICO EN L.A.

Lls + Lss Ls = Lsm Lsm

Lsm Lls + Lss Lsm

Lsm Lsm Lls + Lss

cos r 2 = Lsr cos r 3 2 cos r + 3

2 2 cos r + cos r 3 3 2 cos r cos r + 3 2 cos r cos r 3

Lss = N s2 Pg 2 Lsm = N s2 Pg cos 3 Lsr = N s N r Pg donde

Lrr = N r2 Pg 2 Lrm = N r2 Pg cos 3

ANLISIS, MODELADO Y SIMULACIN DIGITAL EN COMPUTADORA DE LA OPERACIN DEL MI TRIFSICO EN L.A.

Ecuaciones de voltaje en los devanados de fase del estator:

Ecuaciones de voltaje en los devanados de fase del rotor:

ANLISIS, MODELADO Y SIMULACIN DIGITAL EN COMPUTADORA DE LA OPERACIN DEL MI TRIFSICO EN L.A.

Modelo trifsico del MI

_(2.11) : vector de corrientes de estator y rotor, : enlace de flujo (sistema lineal),

: matriz de resistencias de estator y rotor,

: vector de voltajes de estator y rotor.

y sustituyendo esta expresin en (2.11) y al mismo tiempo despejando para L

r : es el desplazamiento angular del rotor, d r = n p r : es la velocidad angular y dt

ANLISIS, MODELADO Y SIMULACIN DIGITAL EN COMPUTADORA DE LA OPERACIN DEL MI TRIFSICO EN L.A.

Entonces la ecuacin (2.13) se vuelve,

L sr es la matriz de inductancias y cuyos elementos son las submatrices Lr

Vab 3 Vbc Vca

Modelo 3 del MI tipo jaula de ardilla ecs. 2.16

Diagrama esquemtico a bloques del modelo trifsico del MI.

ANLISIS, MODELADO Y SIMULACIN DIGITAL EN COMPUTADORA DE LA OPERACIN DEL MI TRIFSICO EN L.A.

ANLISIS, MODELADO Y SIMULACIN DIGITAL EN COMPUTADORA DE LA OPERACIN DEL MI TRIFSICO EN L.A.

Simulacin digital en computadora de la operacin del MI trifsico

J = 0.013 kg m2 : inercia del rotor,

N ms : coeficiente de friccin viscosa, rad

como se definieron anteriormente [Krause, et.al.,95].

ANLISIS, MODELADO Y SIMULACIN DIGITAL EN COMPUTADORA DE LA OPERACIN DEL MI TRIFSICO EN L.A.

100 P ar elec trom agntico (Nm )

Corriente en la fase a del estator (izquierda) y fase a del rotor (derecha).

ANLISIS, MODELADO Y SIMULACIN DIGITAL EN COMPUTADORA DE LA OPERACIN DEL MI TRIFSICO EN L.A.

Corrientes de las fases a, b y c: estator (izquierda), rotor (derecha).