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Tema 1
Grado en Ingeniera de Sistemas Electrnicos
Introduccin a los sistemas de control
Sistemas de Control
F. Guinjoan, D. Biel, R. Fernndez, S. Gomriz
Sistema de control
SISTEMA DE
CONTROL
Objetivos Resultados
CONTROL
Entradas o referencias Salidas o variables controladas
Planta (sistema o proceso que controlar)
Controlador
Actuadores
Transductores
Detector de Error
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Sistema en lazo abierto
CONTROL
PLANTA
o
PROCESO
Entrada de
referencia
Seal de
Control
Variable
controlada
La exactitud del sistema depende en gran manera de la calibracin del
mismo.
Es necesario conocer la relacin entrada/salida y garantizar la inexistencia
de perturbaciones externas o de variaciones de los parmetros internos del
sistema.
Ejemplo: Diagrama de bloques del control de un cabezal de impresin
Teclado Microprocesador
Amplificador
depotencia
Motor DC
Cabezal
Sistema de control en lazo cerrado
DETECTOR
DE ERROR
CONTROL
PLANTA o
PROCESO
Entrada de
referencia
Seal de
Error
Seal de
Control
Variable
Controlada
ELEMENTO
DE MEDIDA
La seal controlada debe realimentarse y compararse con la entrada de
referencia, tras lo cual se enva a travs del sistema una seal de control
con el objetivo de corregir el error o desviacin que pudiera existir.
La principal ventaja de los sistemas de control en lazo cerrado es hace
al conjunto menos sensible a las perturbaciones externas y a las
variaciones de los parmetros internos que los sistemas en lazo abierto.
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Clasificacin de sistemas
Los sistemas pueden clasificarse en sistemas lineales y no lineales; otra posible
clasificacin los divide en sistemas variantes o invariantes en el tiempo.
Sistemas lineales: son aquellos que pueden describirse mediante ecuaciones diferenciales
lineales. La propiedad ms importante es que permiten el principio de superposicin. Esta lineales. La propiedad ms importante es que permiten el principio de superposicin. Esta
propiedad puede utilizarse para determinar de un modo experimental si un sistema es o no
lineal.
Sistemas no lineales: son aquellos que no son lineales; es decir, se caracterizan por
ecuaciones diferenciales no lineales. En realidad todo sistema es no lineal, aunque la
mayora es linealizable a tramos (circunstancia que se utiliza para poder caracterizar un
sistema no lineal como uno lineal en un entorno determinado). En este tipo de sistemas, el
principio de superposicin no es aplicable.
Saturacindeunoperacional Caractersticacuadrtica
deundiodo
Zonamuerta
Ejemplos de sistemas no lineales
Linealizacin
Dada una funcin no lineal y =f(x), su linealizacinen el entorno de un determinado punto
de trabajo (x
0
, y
0
) se obtiene de la forma siguiente:
yy
y
0
f(x)
( ) y =
|
\

|
.
|
=
y x
0
x
0
0
df x
dx
x
x
( )
Ecuacin de la recta de pendiente
igual a la derivada de la funcin no
lineal en el punto (x
0
, y
0
), y que pasa
por dicho punto.
x
x
0
La diferencia entre la recta y la funcin no lineal indica el rango de validez del modelo, es
decir, la tolerancia permitida debe ser mayor que dicha diferencia.
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Funcin de transferencia
Sistema lineal invariante en el tiempo (SLIT) puede modelarse mediante una ecuacin
diferencial de la forma:
a a a a b b b b
n m 0 1 2 0 1 2
y y y y= x x x x
(n) (n-1) (n-2) (m) (m-1) (m-2)
+ + + + + + + + ..... .....
d y
dt
n
n
donde: y n m
(n)
= > ;
ecuacin caracterstica del sistema
Funcin de transferencia:
TL
:
CI =0
Y(s)
X(s)
= G(s) =
b s b s b
a s s
(n m)
0
m
1
m-1
m
0
n
1
n-1
n
+ + +
+ + +
>
.....
..... a a
0 1 n
Modelo del sistema:
SLIT
X(s) Y(s)
Funcin de transferencia: G(s) =
Y(s)
X(s)
con CI =0
Al polinomio obtenido en el denominador de una funcin de transferencia se le denomina
polinomio caracterstico.
Topologa en Lazo Abierto
R(s) C(s)
Sist. en lazo abierto
G (s) =
C(s)
(relacinentrada/ salida) LA
G
LA
(s)
(s) C(s)
Entrada Salida
G (s)
R(s)
(relacin entrada/ salida) LA
G(s)
R(s) M(s) C(s)
CONTROL PLANTA
Gc(s) C s M s C s
G G
( ) ( ) ( )
( ) ( )
G(s)
Entrada de
referencia
Seal de
Control
Variable
controlada
Gc(s)
R s R s M s
Gc s G s
( )
( )
( )
( )
( )
( )
( ) ( ) = =
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Topologa en Lazo Cerrado
Gc(s)
G(s)
R(s) M(s) C(s)
+
-
CONTROL PLANTA
Pto. bifurcacin Detector Error
E(s)
H(s)
B(s)
ELEMENTO DE MEDIDA
Definiciones
El detector de error produce una seal (seal de error) resultante de la diferencia existente
entre la referencia de entrada y la seal de realimentacin del sistema (realimentacin negativa) entre la referencia de entrada y la seal de realimentacin del sistema (realimentacin negativa).
El punto de bifurcacin permite trasladar la seal de salida al punto de entrada.
Topologa en Lazo Cerrado
Gc(s)
G(s)
R(s) M(s) C(s)
+
-
CONTROL PLANTA
Pto. bifurcacin Detector Error
E(s)
H(s)
B(s)
ELEMENTO DE MEDIDA
Definiciones
El elemento de medida es un transductor o sensor que mide el valor de la seal de salida y
adapta la naturaleza sus caractersticas a las necesarias para poder realizar la comparacin con adapta la naturaleza sus caractersticas a las necesarias para poder realizar la comparacin con
la seal de referencia.
Generalmente, sus caractersticas dinmicas son ms rpidas que las propias del sistema que
se debe controlar (adquisicin de seal mucho ms rpida que la dinmica propia del sistema);
en este caso se puede considerar H(s) =k; en el caso k =1 se dice que existe realimentacin
unitaria; si no fuese as, deberamos considerar las caractersticas dinmicas del elemento de
medida a travs de su funcin de transferencia H(s).
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Topologa en Lazo Cerrado
Gc(s)
G(s)
R(s) M(s) C(s)
+
-
CONTROL PLANTA
Pto. bifurcacin Detector Error
E(s)
Funcin de transferencia en lazo
abierto (ganancia de lazo)
H(s)
B(s)
ELEMENTO DE MEDIDA
B(s)
Funcin de transferencia directa
G ( )
C(s)
G ( ) G( )
G
E s
LA(s) =
B(s)
= Gc(s) G(s) H(s)
( )

Funcin de transferencia en lazo cerrado
G (s) =
( )
E(s)
= Gc(s) G(s) D
G (s) =
C(s)
R(s)
=
Gc(s) G(s)
1+Gc(s) G(s) H(s)
LC


=
+
G s
G s
D
LA
( )
( ) 1
Ejercicio propuesto
Topologa en Lazo Cerrado
G (s) G (s)
R(s)
N(s)
C(s) E(s)
+
E1(s) E2(s)
+
Demostrar que la configuracin en lazo cerrado de la figura es menos sensible a la
t b i i l t l bi t
G1(s) G2(s)
H(s)
B(s)
+
-
Perturbacin externa representada por N(s)
perturbacin que su equivalente en lazo abierto.
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Diagramas de bloques
Caractersticas de un diagrama de bloques:
1- Es una representacin grfica del flujo de seales y de la funcin realizada por
cada componente de un sistema.
2- Refleja una caracterstica unilateral (salida/entrada).
3- Dado un diagrama de bloques, el sistema al cual representa no es nico, ya que
contiene informacin respecto a su comportamiento dinmico y no sobre su
constitucin interna.
4- El diagrama de bloques de un sistema dado no es nico (depende de la definicin
de variables internas); sin embargo, la funcin de transferencia resultante s es nica.
Tcnicas de trazado del diagrama de bloques: Tcnicas de trazado del diagrama de bloques:
1- Describir las ecuaciones diferenciales de cada componente del sistema.
2- Aplicar la transformada de Laplace con condiciones nulas.
3- Representar individualmente el diagrama de bloques de cada ecuacin diferencial.
4- Unir los bloques a travs de sus variables de entrada y salida.
Diagramas de bloques
Ejemplo
i
R
Objetivo: Dibujar el diagrama de bloques caracterstico de este circuito y encontrar su
funcin de transferencia.
ei
i
C eo
Circuito RC
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Diagramas de bloques
ei
i
C
R
eo

Ejemplo

i
i
e e
R
e
C
dt
i o
o
=

=

}
1

I s
E s E s
R
E s
Cs
I s
i o
o
( )
( ) ( )
( ) ( )
=

=

1
Ei(s) I(s)
+
-
1/Cs
I(s) Eo(s)
1/R
1.- Plantear las ecuaciones diferenciales:
2.- Aplicar la transformada de Laplace con condiciones iniciales nulas:
3.- Representacin individual.
Circuito RC
Eo(s)
Ei(s) I(s)
+
-
Eo(s)
1/Cs
Eo(s)
1/R
E s
E s
RCs
RCs
RCs
o
i
( )
( )
=
+
=
+
1
1
1
1
1
4.- Unir bloques individuales.
Con lo cual la funcin de transferencia resulta:
Algebra de diagramas de bloques
Conjunto de reglas que permiten simplificar la estructura de un diagrama de bloques
se denomina lgebra de bloques se denomina lgebra de bloques.
Al aplicar dichas reglas, el diagrama resultante es ms simple, pero los nuevos
bloques individuales son ms complejos.
Para aplicar adecuadamente lgebra de bloques, es necesario verificar que el
producto de funciones de transferencia en sentido directo o en un lazo se mantenga
constante tras la operacin efectuada.
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Algebra de diagramas de bloques
Algebra de diagramas de bloques
10
Ejemplo
Algebra de diagramas de bloques
H
2
R C
Objetivo: Simplificar el diagrama de bloques y encontrar su funcin de transferencia.
(resolver en pizarra)
G
1
G
2
G
3
H
1
R C
(resolver en pizarra)