Robot Aspiradora467c3843bddfb

1 Parte I Captulo 1
1 2 3 4 5
Memoria ................................................................................... 3 Introduccin ........................................................................ 4
Estudio de los trabajos existentes / tecnologas existentes ........................ 8 Motivacin del proyecto................................................................................. 20 Objetivos ........................................................................................................... 21 Metodologa / Solucin desarrollada ........................................................... 22 Recursos / herramientas empleadas ............................................................. 26
Captulo 2
1 2 3 4 5 6
Diseo mecnico del robot aspirador............................ 27
Diseo e implantacin del brazo telescpico............................................. 27 Eleccin e implantacin unidad motora aspiracin .................................. 33 Diseo servo-vlvula de gestin aspiracin .............................................. 41 Diseo carcasa exterior ................................................................................... 49 Eleccin motores traccin............................................................................... 58 Diseo e implantacin barredores laterales (Sweepers) .......................... 65
Captulo 3
1 2 3 4 5 6
Diseo electrnico del robot aspirador......................... 72
Diseo del actuador motor aspirador .......................................................... 72 Actuador barredores laterales (Sweepers): ................................................. 76 Diseo actuadores motores de traccin y brazo telescpico:................... 78 Diseo sensor luminosidad ........................................................................... 84 Diseo placa de alimentacin ....................................................................... 91 Diseo placa aviso batera baja..................................................................... 93
Captulo 4 Captulo 5 Captulo 6
Resultados/Experimentos................................................ 94 Conclusiones.................................................................... 104 Futuros desarrollos ........................................................ 108
Bibliografa.............................................................................................. 114 Parte II Estudio econmico.............................................................. 117
2 Parte III Parte IV Parte V Manual de usuario.............................................................. 119 Presupuesto Econmico ..................................................... 132 Data sheets .......................................................................... 138
Parte I MEMORIA
Captulo 1 INTRODUCCIN
En este captulo se hace una introduccin. En el segundo captulo y tercero se describir el desarrollo tcnico realizado en el proyecto.
Como ms adelante se concretar en el apartado de objetivos, este proyecto forma parte de un conjunto de dos proyectos que completan el desarrollo del robot aspirador inteligente. Con el fin de dar una visin global del conjunto, se comentarn los principales aspectos y caractersticas del prototipo desarrollado. Queda el lector invitado a hojear la segunda parte de este proyecto titulada Software y Brazo Mecnico.
El robot aspirador diseado, nace de la necesidad de mejora de las actuales aspiradoras inteligentes presentes en el mercado. Dichas aspiradoras se ven incapaces de alcanzar ciertos rincones como bajos de sillones, sillas, sofs etc dejando una importante suciedad sin eliminar. Para dar solucin a este problema se recurre a la implantacin de un brazo telescpico, a la vez aspirador, en la morfologa tpica, hasta hoy, de aspirador robtico.
La clave de la innovacin se encuentra en el brazo telescpico. Articulado por una antena elctrica de automvil y con una longitud de setenta centmetros, realiza su despliegue segn detecte la necesidad o no. Para la discriminacin de la utilizacin de dicha extremidad, se han incorporado un conjunto de sensores infrarrojos. En la figura siguiente puede observarse su colocacin.
Figura 1: Disposicin de sensores del brazo telescpico
Figura 2: Detalle de sensores del brazo telescpico
Adems de los sensores mostrados en las dos figuras anteriores, se incorpor un sensor de contacto en el extremo del primer segmento del brazo telescpico. El cometido de este sensor, es la sealizacin al control de la contraccin del brazo en caso de fallo en el sensor infrarrojo. Los sensores de contacto localizados en el extremo de la boca de aspiracin cumplen la misin de sealizar el choque con obstculos.
Para la dotacin de inteligencia y el control del robot aspirador se recurri a un sistema tipo maestro-esclavo entre una PDA y una microcontroladora denominada TCS (realizada en ICAI). En la PDA residen los algoritmos programados en un lenguaje orientado a objetos. La gestin y comunicacin con los sensores la realiza la TCS. Esta microcontroladora, va impulsada por dos microprocesadores PIC, idnticos, de la marca Microchip. El siguiente esquema trata de resumir la jerarqua de los elementos.
Figura 3: Esquema funcionamiento del control
Hay que sealar que la utilizacin de la PDA para la programacin resulta muy cmoda al contrario de lo que suele suceder cuando se pretende implementar los algoritmos directamente sobre la
microcontroladora.
No es necesario que el robot aspirador porte con la PDA ya que la TCS cuenta con un mdulo de radio (ya incorporado) que permite la comunicacin inalmbrica con la PDA. Este hecho supone una leve reduccin del peso del robot.
El esquema de conexionado de la microcontroladora con los sensores y actuadores del robot aspirador, no corresponde a esta parte del proyecto pero puede encontrarse en tomo complementario.
A continuacin mostraremos un cuadro con los diferentes sensores utilizados en la construccin del robot prototipo:
7 Fotografa Tipo de sensor Sensor infrarrojo medidor de distancia Sensor ultrasnico medidor de distancia Devantech SRF04 Sharp GP2D12 Modelo
Sensor de contacto
Bumper
Tabla 1: Sensores utilizados Para ms informacin sobe los sensores y su utilizacin, dentro del robot aspirador, se recomienda la lectura del tomo complementario a este proyecto.
1 Estudio de los trabajos existentes / tecnologas existentes

La robtica en general y la robtica mvil en particular es un rea de intenso estudio por la comunidad cientfica debido a las mltiples aplicaciones que ofrece. En el uso cotidiano del trmino se considera un robot a cualquier dispositivo mecnico que realiza tareas automatizadas ya sea por medio de un programa, por supervisin directa de un humano o mediante tcnicas de Inteligencia Artificial.
El empleo de brazos robticos est implantado desde hace tiempo en la industria moderna, siendo su utilizacin muy extendida para la realizacin de tareas repetitivas o de riesgo: atornillar piezas, pintar coches, realizar soldaduras, desplazar objetos pesados, etc. Estos aparatos trabajan en entornos controlados y preparados especficamente para ellos, a los que el operador humano no suele tener acceso mientras estn en funcionamiento. Aparte de los brazos robticos industriales, existen otras utilidades que se les estn dando cada vez con mayor frecuencia a mquinas de este tipo. As, es cada vez ms habitual la utilizacin de brazos robticos para realizar operaciones quirrgicas, sobre todo las relacionadas con la microciruga y ciruga no invasiva debido al alto grado de precisin que se puede obtener. Tambin se utilizan como implantes para miembros amputados, dentro de la ingeniera binica. Estos robots tienen un grado de autonoma limitado y no se engloban en la categora de robots mviles autnomos estudiados en esta memoria. Desde esta perspectiva, un robot es un agente con un cuerpo fsico con capacidades motrices y situado en un entorno real con el que el robot interacta. La autonoma en un agente de este tipo requiere de
9 capacidades complejas como trabajar durante largos periodos de tiempo sin supervisin en entornos dinmicos en los que es imposible predecir el estado del mismo. Esto implica a su vez capacidad de navegar en el entorno, adems de tcnicas de autoalimentacin, deteccin de fallos, auto-regulacin y autogeneracin de reglas de comportamiento. El grado de autonoma en los robots mviles disponibles hoy da est todava lejos de ajustarse a esta definicin. Es de destacar, que el estado del arte en el desarrollo de sistemas robticos autnomos no se corresponde con lo que de ellos se espera por parte de la sociedad. Los avances en la tecnologa no se reflejan a la misma velocidad en la robtica mvil. Seguramente, la pregunta ms oda por un investigador del rea en mbitos sociales sea: Para cundo uno que pase la aspiradora o que corte el csped? Tareas que, aunque no triviales, no suponen grandes dificultades, estn lejos de ser realizadas por un robot mvil con un grado de xito satisfactorio.
Obviamente, las aplicaciones de este tipo de sistemas son infinitas, desde robots guas en museos y centros pblicos, hasta la exploracin martima y espacial. Por otro lado, hoy en da se estn construyendo dentro de la robtica autnoma muecas o mascotas artificiales de compaa para personas mayores, debido a que en los pases desarrollados la esperanza de vida crece pero no el ndice de natalidad, lo que hace que existan cada vez ms personas ancianas que viven en soledad y que pudieran verse beneficiadas por robots de este tipo. As, se han construido robots imitando a mamferos que muestran cierto grado de sensibilidad en el trato con las personas, pero suponen todava un costo no abordable para lograr un uso generalizado.
No hay soluciones mgicas para resolver los problemas; incluso
10 una tarea tan simple como la de evitar obstculos depende fuertemente tanto de la morfologa del robot y de los sensores de que dispone, como del propio entorno y del grado de dinamismo que presenta el mismo. La navegacin con objetivo en entornos con un grado de estructuracin pequeo, ms all del puro deambule, algo casi instintivo para los animales, es uno de los mayores escollos a resolver para conseguir robots fiables y convertirlos as en algo rutinario en los espacios comunes.
Hasta prcticamente finales de los 80 el rumbo tomado para el desarrollo de agentes autnomos se fundamentaba en la Inteligencia Artificial. Se consideraba que, una vez conseguida la mente artificial inteligente, el paso de aadirle un cuerpo a esa mente sera, si no inmediato, un problema ingenierl de menor dificultad. Claro reflejo de esto es el vago nmero de referencias a robots fsicos reales que puede hallarse en la literatura de la poca.
A finales de los 80, R. A. Brooks revolucion el rea atacando la filosofa seguida hasta entonces desde su base. Postul que para conseguir robots autnomos inteligentes debe empezarse por construir agentes fsicos reales con capacidades bsicas que puedan actuar en entornos reales, y que una vez logrado ese objetivo, se podra aspirar a ir aumentando las habilidades del robot y, en definitiva, su grado de autonoma. La irrupcin de las ideas de Brooks dio lugar a lo que hoy da se conoce como Sistemas basados en el comportamiento.
Centrndose en la situacin de los robots aspiradores sera lgico preguntarse:-Qu diablos pas para que los robots aspiradores no empezasen a desarrollarse antes?. De jvenes
11 cuando se lean novelas de ciencia ficcin, la imaginacin propona que los robots ocuparan parte de lo comn hoy da. En vez de esto los robots han ocupado las tareas industriales ms importantes como la construccin de automviles.
Desde el ao 2001 han aparecido varios modelos que se han ido desarrollando lentamente a la sombra del mercado para llegar hoy a aspiradores robticas como la Roomba Pro. Aunque Japn siempre cuenta con la ltima palabra en robtica parece que se inclinan ms por conseguir robots de aspecto humanoide. Se
menciona este producto de la empresa iRobot por haberse convertido en una referencia importante en lo que a aspiradoras robotizadas se refiere. Roomba Pro ya se ofrece en dos colores distintos, con habilidades de succin y barrido del polvo, recarga automtica de bateras y sensores de cada por escaleras. Cuando sta aspiradora encuentra un obstculo gira 45 y contina limpiando. El sistema de aspiracin seleccionado por iRobot es el de bolsa de aspiracin en seco (es la forma tradicional como sistema de aspiracin). El robot se maneja muy bien con suelos duros y alfombras poco altas y sin flecos.
Figura 4: Detalle 1 sensores ROOMBA
Figura 5: Detalle 2 sensores ROOMBA
12 La estrategia de navegacin adoptada por iRobot para Roomba es la de inicio mediante espiral. Poco a poco, el robot va describiendo una trayectoria circular con radio creciente (con forma de caracola) para luego comenzar un algoritmo aleatorio de navegacin por la habitacin al ms puro estilo ping-pong. El comportamiento puede describirse como poco inteligente recurriendo a una lgica reactiva lo que se traduce en el sucesivo repaso de zonas concretas de la habitacin. Se pregunt al servicio de atencin al cliente si pensaban desarrollar algn algoritmo de navegacin alternativo, a lo que contestaron al menos no en la versin de 230$. Roomba como el resto de aspiradores robotizados del mercado sigue una navegacin aleatoria, dejando actuar la probabilidad y consiguiendo una eficiencia del 95% de superficie aspirada en una habitacin cuadrada y sin obstculos.
Figura 6: Algoritmo navegacin ROOMBA
Figura 7: Elementos de limpieza de ROOMBA
iRobot se sirvi de un sistema operativo de menos de 256 bytes de memoria. (Menos que el propio logo de Microsoft Windows). Con esta relativamente baja potencia de clculo es capaz de manejar sensores de infrarrojos (medidores de distancia), sensores de contacto y sencillos algoritmos de escape ante aprisionamientos. Cuando por alguna circunstancia no es capaz de encontrar una salida
13 apaga sus motores y emite un pitido de auxilio para ser rescatada por algn ser humano.
Figura 8: Detalle motores ROOMBA
Figura 9: Detalle cepillos ROOMBA
El sistema de acumulacin de polvo del aspirador es relativamente pequeo siendo muchas veces necesario su vaciado si la suciedad de la habitacin en cuestin es importante. La filosofa en ste aspecto es la de mantener una limpieza continua y no dejar que la suciedad se acumule. iRobot tambin ha desarrollado ltimamente algunos accesorios como cepillos especiales, generadores de paredes virtuales (se trata de un dispositivo que genera un rayo infrarrojo y evita que la aspiradora atraviese dicha frontera) y mandos de control a distancia para el robot. Sus bateras tardan 12h en cargar y ofrecen una autonoma de hasta 90 minutos de aspiracin al robot. Tambin debe mencionarse otros modelos de robot aspirador inteligente que apuestan por otras tecnologas. El esquema siguiente resume los modelos presentes hoy en el mercado.
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Esquema 1: Oferta robots aspiradores del mercado El apartado tecnolgico al que se hace referencia en el esquema superior merece especial mencin. Hoy da existen tres maneras para absorber la suciedad de nuestros hogares:
Tecnologa bolsa en seco (Tradicional) Mediante una diferencia de presin generada por un ventilador
elctrico, el aire presente en la boca de aspiracin a presin ambiente se introduce por la toma de aire a travs de los cepillos y de la bolsa dejando en el filtro intermedio la suciedad. Las ventajas de ste mtodo son el bajo coste del material filtrante, el bajo peso (comparado con otras tecnologas) y la sencillez de diseo.
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Los principales inconvenientes son la prdida de eficiencia de aspiracin a medida que el filtro se obtura, el ruido del motor aspirador y el retorno de partculas de polvo al ambiente en la mayora de los casos. Tambin merece la pena destacar la incomodidad que supone el cambio de las bolsas filtrantes y la incapacidad de reutilizacin de las mismas. Es necesaria una gran potencia elctrica para el conjunto.
El mtodo de bolsa en seco es el ms extendido en el mundo de las aspiradoras robticas debido a su sencillez y a la ausencia de patentes de sta tecnologa. Como ejemplos de productos aparecen adems de la comentada Roomba:
Foto Producto
Descripcin tcnica
Smart Multi-Function Vacuum Cleaner (TRV-10) con control remoto. Vuelve
automticamente al punto de carga una vez que detecta un nivel bajo de bateras. Con variedad de programas de limpieza (semanal, diaria etc..). Posibilidad de alargar el periodo de limpieza para grandes superficies. El control remoto permite guiar el aspirador hacia lugares especficos.
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Las caractersticas del AV-838 son el detector anti-cada por escaleras, detector virtual de paredes, sensor seguimiento de paredes, funcin de control remoto. Tensin de entrada al cargador :100-240V AC ,Tensin salida del cargador:24C DC Tensin en bateras:14.4V . Potencia media de la unidad 23 W. Tiempo recarga 5h. Autonoma 50-70 minutos. Ubot propone la siguiente aspiradora: Funciones de sealizacin con voz digital. Seguidor de paredes. Especificaciones: dimensiones: 42 x 18cm. Peso: 8.12kg.Cargador externo: AC 100240V.Salida del cargador: DC 19V, 3.16A.Tensin en bateras: 14.4V.potencia del motor: 60W Tiempo de recarga 4 horas mximo. Autonoma 100 minutos. Velocidad: 0.2m/sec. Volumen bolsa aspiracin 0.7L. Tipo de bateras Li-ion recargable. Aspiradora de VS Electronics. Altura 98mm. Autonoma 58min. Peso 3.4kgs. Tiempo de recarga 3hrs. Ruido 65DB.El peso es de 1Kg. Capacidad bolsa de aspiracin 0.7L. Potencia de aspirador 30W. Velocidad 0.2m/s Bateras recargables de Ni-MH. El tamao de la habitacin es configurable. Se carga manualmente. Funcin de control remoto.
Tabla 2: Caractersticas modelos presentes en el mercado
17 Tecnologa ciclones (Dyson)
El sistema Dual Cyclone, inventado por James Dyson en 1987, sustituye las tradicionales bolsas de recogida de residuos, cuya obstruccin es frecuente, por dos ciclones que garantizan una capacidad de aspiracin constante. Los residuos se depositan en una cubeta fcilmente extrable y limpiable. James Dyson incluy una nueva opcin en sus aspiradoras, pueden informar al servicio tcnico acerca de problemas de funcionamiento. Lo nico que el usuario debe hacer es llamar al centro de servicio tcnico y la aspiradora transmitir en formato binario las piezas defectuosas que se deben sustituir. El principio de
funcionamiento es la entrada de aire viciado, la separacin Ciclones a modo de centrifugadora en los ciclones y la separacin Rejilla de partculas segn su masa pequea, mediana o grande en la rejilla o en el cubo. ste Cubo sistema tiene la ventaja de no contar bolsas con y cartuchos el de
principal
inconveniente es el elevado precio y la prdida de
estanquiedad a largo plazo.
18 FOTO DEL PRODUCTO DESCRIPCIN TCNICA Dyson introduce la DC06 con un precio de 6.000$. Un 5% del sistema es limpieza y un 95% inteligencia. Incorpora ms de 70 sensores y tres computadoras independientes realizar decisiones un total por pudiendo de 16
segundo.
Reconoce cuando la limpieza de la habitacin finaliz. Se han fabricado un total de 1100
unidades en todo el mundo. Su peso es de 9.2Kg. Hicieron falta 60.000 horas de investigacin para disear el modelo. Dyson no facilita ningn otro dato tcnico.
Tabla 3: Caractersticas aspirador robtico Dyson
Tecnologa bolsa hidrulica (Karcher)
Karcher recurre a esta tecnologa para sus modelos manuales de limpieza. Merece la pena nombrar y entender los principios bsicos de funcionamiento. En la actualidad no hay ningn aspirador robtico que la incorpore por algunos problemas que puede presentar.
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El principio de funcionamiento es el establecimiento de una diferencia de presin utilizando un ventilador. Las partculas y el aire procedentes del exterior se introducen por el canal de aspiracin. El ventilador se encuentra situado en la parte ms alta de la aspiradora de tal manera que nicamente las partculas ms livianas son capaces de ascender por el canal de ventilacin siendo las ms gruesas atrapadas en el recipiente de agua.
FOTO DEL PRODUCTO
DESCRIPCIN TCNICA
Aspiradora Robot
Robocleaner 3000. Cuenta con una autonoma de 60 minutos. conjunto El son peso 2Kg. del El
depsito del acumulador de suciedad es de son 0.2L.Las
dimensiones
280x105 mm .La tensin de servicio empleada es de
12V. Su precio ronda los 1500. Limpia unos 15
metros cuadrados a la hora. Cuenta con un programa especial para el
reconocimiento de los flecos
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de alfombra para no quedar enganchado con ellos. La estacin de mando cuenta con un depsito de suciedad de 2L que va llevando segn se recarga la unidad mvil. El sistema de navegacin se basa en rayos infrarrojos. Cuenta con una potencia de aspiracin de 18W. La velocidad mxima es de 20cm por segundo.
Tabla 4: Aspirador robtico Robocleaner 3000 El mercado no reaccion tan mal como se esperaba los ltimos 5 aos vendindose entre 2002 y 2003 un total de 570.000 unidades. La proyeccin de futuro para ste mercado entre 2003 y 2007 son 4.1 millones de aspiradores vendidas con una valor total de ms de 4 billones de dlares.
2 Motivacin del proyecto

Trabajar con robots exige un conocimiento multidisciplinar. Si bien la Electrnica y la Informtica acaparan un buen porcentaje de las materias que implica la Robtica, es muy conveniente y beneficioso tener ideas y habilidades en Mecnica, Sensores, Comunicaciones, Motores e Inteligencia Artificial. Esta combinacin de disciplinas constituye un excelente valor formativo para cualquier ingeniero.
El proyecto Construccin de una aspiradora inteligente para la limpieza automtica de las casas pretende introducir una importante mejora en un producto muy innovador por si mismo.
21 Pocas son las familias que hoy disponen de una aspiradora inteligente en sus domicilios, pero no debemos subestimar un mercado que movi ms de 4.1Billones de dlares en 2006 creciendo a un ritmo del 9% desde 2001.
La aspiradora que se plantea construir no se encuentra an en el mercado, la idea de introducir un brazo telescpico en un robot aspirador es innovadora y muy desafiante. Encajar el brazo telescpico persigue, fundamentalmente, el aumento de superficie disponible de aspiracin ante los problemas de accesibilidad a ciertos rincones de las aspiradoras robticas tradicionales.
El entorno de funcionamiento del robot aspirador es uno de los ms difciles para navegar; las sillas, escaleras y dems obstculos, configuran un entorno muy desetructurado y al mismo tiempo interesante para estudiar.
La construccin del aspirador robtico que se plantea, parte de cero y pretende abrir una nueva lnea de proyectos en la Universidad Pontificia de Comillas. Las posibilidades para futuros desarrollos son enormes, pudiendo mejorar los resultados que se obtengan en este proyecto hasta alcanzar un producto casi comercial.
3 Objetivos
El objetivo principal del proyecto es el diseo y construccin de una aspiradora inteligente para la limpieza automtica de las casas. Este objetivo tambin contempla la introduccin de un brazo telescpico
22 en dicho robot aspirador para la mejora de la superficie efectiva de aspiracin en los hogares.
Para la consecucin del objetivo principal el proyecto se divide en dos proyectos: Diseo electromecnico y electrnico del robot aspirador. Programacin y control del brazo telescpico.
El presente proyecto resuelve el diseo electromecnico y electrnico del robot aspirador. Para ello se divide en dos sub-objetivos: Diseo e implantacin de elementos electromecnicos: -Diseo y construccin de la estructura exterior general del robot aspirador. -Diseo y construccin del brazo telescpico. -Seleccin e implantacin de motores, servomecanismos etc
Diseo e implantacin de elementos electrnicos: -Diseo y construccin de los distintos actuadores para los
motores del robot aspirador.
4 Metodologa / Solucin desarrollada

El proyecto fin de carrera Construccin de una aspiradora inteligente para la limpieza automtica de las casas se plantea con una duracin aproximada de nueve meses.
23 La construccin del robot aspirador va acompaada de un alto componente de ingeniera de diseo, fabricacin de estructura, implantacin de distintos elementos y pruebas de funcionamiento.
La metodologa para la el alcance del objetivo principal se basa en la consecucin de cuatro fases para cada uno de los mdulos a incorporar en el robot aspirador. Estas fases son:
1. Diseo terico del elemento y contraste con otras alternativas.
2. Fabricacin o simulacin mediante ordenador del diseo terico anterior.
3. Prueba del elemento una vez integrado en el conjunto aspirador.
4. Contraste de los resultados con otras alternativas de diseo ya experimentadas.
Esta metodologa es imprescindible ya que se trata del diseo de un producto innovador del que no se conoce ninguna referencia en el mercado.
La metodologa y el calendario de comienzo y finalizacin de cada tarea puede observarse en la tabla incluida al final de este apartado. Bsicamente consta de dos bloques:
Diseo y construccin electromecnica y electrnica. Programacin y dotacin de inteligencia al robot aspirador.
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Hay que sealar que el objetivo del proyecto pudo alcanzarse gracias a la divisin en dos subproyectos. Fue necesaria la plena colaboracin con el proyecto de programacin del robot aspirador ya que las decisiones influan de manera directa en ambos proyectos.
La solucin desarrollada es la incorporacin de un brazo telescpico, de 70 centmetros de longitud, transversal al sentido de la marcha del robot aspirador, articulado con la ayuda de una antena elctrica de automvil. Tambin, se introdujo una servo-vlvula para poder seleccionar si la aspiracin se realiza por la base del robot o por el extremos del brazo telescpico.
La potencia del robot aspirador prototipo construido es de 60W ofreciendo una autonoma aproximada de
funcionamiento de 20 minutos. El peso final del conjunto es de 8.5 Kg. El control se realiza mediante una PDA y una microcontroladora desarrollada por ICAI y denominada TCS.
A continuacin se presenta el calendario de actuacin de cada tarea:
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5 Recursos / herramientas empleadas

La realizacin del proyecto incorpora un fuerte componente de diseo e implantacin mecnica. Tambin integra el diseo de varios actuadores y sensores de categora elctrica-electrnica.
El proyecto fue financiado prcticamente en su totalidad por la Universidad Pontificia de Comillas. La mayora de materiales son de origen reciclado para reducir el impacto medioambiental de su construccin.
La parte de diseo mecnico se resolvi con la utilizacin de una herramienta software en tres dimensiones: 3D Studio Max R4. Dicha herramienta fue determinante para la simulacin del movimiento del brazo telescpico. En la Universidad Pontificia de Comillas no se encuentra disponible la licencia de este paquete, se realiz en un ordenador particular externo a la universidad
La construccin del robot aspirador incluye la utilizacin de toda clase de herramientas y mquinas herramientas. Martillos, serretas, taladradoras, sierras de pelo etc fueron necesarias para el traslado a la realidad del robot aspirador diseado previamente.
El diseo electrnico se realiz con SPICE, una herramienta de simulacin electrnica. La gran parte de las placas se simularon antes de su realizacin fsica. La realizacin de las placas conlleva la utilizacin de soldadores de 25W elctricos, multmetros de medida elctrica y fuentes reguladas de alimentacin y de seal.
Memoria. Diseo mecnico del robot aspirador
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Captulo 2 DISEO MECNICO DEL ROBOT

ASPIRADOR
El diseo mecnico del robot aspirador es el aspecto ms estudiado y ms desafiante del proyecto. La morfologa del robot configura su
comportamiento y determina su eficacia, en gran medida, en la limpieza del hogar. A continuacin, se irn explicando detallada y sucesivamente los procedimientos seguidos para el diseo y la implantacin de cada unos de los elementos mecnicos del robot aspirador prototipo. Los elementos mecnicos distinguidos son el brazo telescpico, la unidad motora de aspiracin, servo-vlvula gestin aspiracin, carcasa exterior, motores de traccin y barredores laterales.
1 Diseo e implantacin del brazo telescpico
La incorporacin de un brazo a la aspiradora fue una idea del director del proyecto que surgi en el ao 2005. El diseo actual del brazo se basa en el diseo realizado en el ao 2005-06 en el IIT El brazo telescpico de la aspiradora robtica supone un componente de innovacin tecnolgica que hasta ahora no haba en el mercado. La necesidad de mejorar la superficie efectiva de aspiracin de los modelos que hoy da se comercializan hizo surgir la idea de su utilizacin. Para su diseo se debe responder a ciertas preguntas clave: Debera ser articulado o fijo? Qu longitud total se precisa? Qu materiales son los ms adecuados para su fabricacin? Qu posicin debe ocupar en el robot aspirador?
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El proceso de diseo fue largo y tedioso ya que se recurri a la experimentacin para el contraste de la calidad de las soluciones. Transcurridos los experimentos se alcanz la solucin considerada ms adecuada. Se trata de un brazo telescpico con movimiento prismtico, plegable instantneamente, articulado mediante una antena elctrica de automvil y formado por tres segmentos de distinta seccin, que se introducen uno dentro del otro para quedar retrados en una longitud aproximada de 35cm. La longitud mxima alcanzada, con el despliegue de sus tres segmentos, es de aproximadamente setenta centmetros. El
segmento tubular de menor dimetro porta la boca de aspiracin del brazo telescpico.
La figura inferior muestra la disposicin inicial del brazo telescpico en sentido longitudinal al desplazamiento natural del robot. La colocacin fue descartada debido a la gran complicacin en la navegacin del robot para la limpieza de las zonas poco accesibles (bajos de sillas, sillones etc). En la figura inmediatamente posterior se aprecia la colocacin final seleccionada por la mejora de prestaciones obtenida. La colocacin en ste ltimo caso es trasversal al sentido natural de la marcha.
Figura 10: Colocacin inicial del brazo telescpico
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Figura 11: Colocacin final del brazo telescpico en robot aspirador terico
En la versin de prototipo se utiliz una antena elctrica solidaria longitudinalmente al brazo para lograr el movimiento prismtico de sus articulaciones. Dicha antena fue obtenida de un desguace de automviles. Sus caractersticas principales son 12V de tensin nominal y 12W de potencia nominal. Plenamente desplegada, alcanza una longitud de 2m lo cual obliga a establecer medidas para limitar su extensin a la longitud del brazo telescpico. La longitud del brazo telescpico fue limitada a 1 metro por las caractersticas de los materiales utilizados para su construccin. Fueron utilizados materiales plsticos de PVC, aunque cuentan con buena rigidez y relativamente bajo peso, nicamente se comercializan en unos dimetros y grosores determinados. Este hecho, hizo que la prdida de carga resultase apreciable por los pequeos huecos existentes entre las uniones de los segmentos que configuran el brazo telescpico. Para la versin final, se propone confeccionar un brazo de mayor calidad con tubos de aleacin en Duraluminox de gran resistencia, anodinados en tres capas con calidad de aviacin.
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Figura 12: Detalle antena elctrica de automvil utilizada
El anclaje del brazo telescpico a la aspiradora robot se realiza bajo la base y transversalmente al sentido natural de marcha de dicho robot. La argumentacin de la eleccin de la disposicin del brazo se fundamenta en la obtencin de un barrido completo en dos dimensiones, mediante la extensin del brazo telescpico en una direccin y el avance de la aspiradora robtica en el otro. Es trascendental, que el brazo telescpico una vez retrado no sobresalga de la vista en planta del aspirador.
Figura 13: Esquema movimiento general del robot El tamao de partcula mxima aspirada viene determinada por el dimetro de la ltima seccin (que empua la boca de aspiracin) que resulta ser de 24mm en la versin prototipo.
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Figura 14: Brazo telescpico prototipo
Figura 15: Vista inferior colocacin brazo telescpico
El mantenimiento del brazo telescpico debe realizarse peridicamente ya que se trata de un elemento dotado de articulaciones y expuesto continuamente a la suciedad. Los segmentos se desmontan separando los tubos con un movimiento brusco y seco. Mediante un bastoncito impregnado con alcohol deben limpiarse cuidadosamente las juntas de goma que garantizan la estanquiedad del conjunto. Antes de armar de nuevo el conjunto, se pasa un fino bastn al que se le enrollar un pedazo de tela o estopa impregnada con un aceite fino (los mismos bastones que son utilizados para limpiar un arma - se puede fabricar con un bastn de madera o comprarlo en una armera) por las uniones entre los segmentos. Pasar un capa de spray tipo WD4 similar y empezar de la misma operacin de limpieza interna de los tubos. Limpiar bien los conos de presin y la superficie de los tubos con el mismo aceite fino - No utilizar gasolina o productos detergentes. Engrasar los empaques y el interior de los tubos con grasa de silicona y remontar con un movimiento de la mano dando un golpe seco en la punta de los tubos a fin de ensamblarlos uno dentro del otro. Deslizar los tubos uno dentro del otro varias veces a fin de engrasar sus paredes internas. Limpiar con un trapo seco el exceso de grasa que pudiera encontrarse en la parte externa del brazo. Siempre se
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aconseja, despus de utilizarlo, pasar un trapo sobre el brazo antes de plegarlo despus de su mantenimiento.
Finalmente
se
muestra
una
fotografa
esquematizada
con
el
emplazamiento final del brazo telescpico.
Figura 16: Esquema emplazamiento final del brazo telescpico
La figura 16 muestra los tres segmentos que configuran el brazo telescpico, la antena elctrica de automvil solidaria al brazo para conseguir su movimiento y la boca de aspiracin.
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2 Eleccin e implantacin unidad motora aspiracin
La unidad motora de aspiracin es el elemento fundamental del robot aspirador. La aspiradora es la encargada de provocar la diferencia de presin necesaria para elevar la suciedad del suelo e introducirla en la bolsa de aspiracin.
En la actualidad los aspiradores normalmente llevan incorporados uno de los siguientes motores para realizar la aspiracin de partculas:
-Motores de aspiracin directa: Aquellos que se refrigeran con el mismo aire de aspiracin. Estos motores no son adecuados para la aspiracin de lquidos. Es muy importante evitar la saturacin del filtro de aspiracin, para facilitar la refrigeracin del motor. Los parmetros constructivos ms importantes son el nmero de turbinas, el voltaje, la potencia, el alto de turbina, el alto total y el sistema de fijacin al conjunto (presin o tornillo).
Figura 17: Fotografa motor aspiracin directa
Memoria. Diseo mecnico del robot aspirador -Motores by-pass perifricos:
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Tienen dos circuitos de aire. El aire que refrigera el motor elctrico, por medio de unas aspas situadas encima del motor, es independiente al de la aspiracin. El aire de aspiracin es evacuado lateralmente, no debe comunicarse con la parte elctrica. Salida de aire perifrica. Los parmetros constructivos ms importantes son el nmero de turbinas, el voltaje, la potencia, el alto de turbina, el alto total y el sistema de fijacin al conjunto (presin o tornillo).
Figura 18: Fotografa motor by-pass perifricos
-Motores by-pass-tangenciales:
Tienen dos circuitos de aire. El aire que refrigera el motor elctrico, por medio de unas aspas situadas encima del motor, es independiente al de la aspiracin. El aire de aspiracin es evacuado lateralmente, no debe comunicarse con la parte elctrica. Salida de aire tangencial. . Los parmetros constructivos ms importantes son el nmero de turbinas, el voltaje, la potencia, el alto de turbina, el alto total y el sistema de fijacin al conjunto (presin o tornillo).
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Figura 19: Fotografa del motor by-pass tangencial
Para ms informacin recomendamos visitar http://www.servorecambios.com
Los motores by-pass perifricos y by-pass tangenciales no son muy utilizados para aplicaciones normales. Su utilizacin se reduce a unidades en el que el espacio para la colocacin del aspirador es muy reducido, nos es posible incorporar un equipo de gran potencia o se dispone de poca ventilacin para el motor.
Para esta aplicacin, se utilizarn motores de corriente continua de aspiracin directa. La utilizacin de motores de corriente continua se debe al tipo de energa utilizada la alimentacin del robot. Las bateras suministran una tensin continua y aunque hay dispositivos (inversores) que podran generar una tensin alterna, sus rendimientos no son demasiado buenos, su tamao sera de difcil incorporacin y la disipacin de calor suele ser importante. Utilizando motores de corriente continua, podemos utilizar directamente la energa de las bateras con una eficiencia mayor que incorporando dispositivos de electrnica de potencia (inversores).
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Las aspiradoras inteligentes cuentan con una ventaja fundamental respecto a las aspiradoras manuales, no necesitan elevar la suciedad a grandes alturas ya que su diseo se concibe muy cercano al suelo. Esto se traduce en un decremento substancial en la potencia de aspiracin necesaria ,debido a la desaparicin de codos en el circuito de aspiracin (el emplazamiento de los canales es fijo, no como en el caso de las aspiradoras manuales que se forman nudos y estricciones en las mangueras etc..) y a la consecuente reduccin del consumo de energa por partcula aspirada.
Figura 20: Esquema comparativo aspirador manual y robot aspirador
Aunque los sistemas de aspiracin no han sufrido cambios substanciales en los casi cien aos que llevan en el mercado, s han aparecido alternativas a la ya tradicional aspiradora en seco elctrica. Entre los sistemas alternativos destaca el sistema Double Cyclone propuesto por Dyson. El principio de funcionamiento ha sido descrito en el captulo primero apartado uno del presente proyecto explicando sus ventajas e inconvenientes.
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En la construccin del robot aspirador prototipo deba encontrarse un motor de aspiradora convencional que operara mediante motor elctrico de corriente continua. La potencia fue la principal incgnita para eleccin del motor aspirador. Se recurri a la experimentacin con algunos modelos para seleccin del ms apropiado. Entre los modelos probados se encuentran la Moulinex CEN-1.41 Pronto y la Balai Sweeper Ns130.
Moulinex CEN-1.41 Pronto
CARACTERSTICAS Potencia de aspiracin: 60W Tipo aspirador : porttil manual Capacidad depsito:0.5 L Precio de venta: 74.5 Tipo bateras: plomo-cido Potencia variable: NO Nivel de ruido: 73dB
Tabla 5: Apirador Moulinex Balai Sweeper Ns130. CARACTERSTICAS Potencia de aspiracin: 25W Tipo aspirador : porttil manual Capacidad depsito:0.3 L Precio de venta: 42 Tipo bateras: recargables AA, LR06 Potencia variable: NO Nivel ruido: No disponible Tabla 6: Aspirador Balai
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Los dos modelos representados en las figuras anteriores simbolizan a dos familias diferentes de aspiradores porttiles. La aspiradora Moulinex es de diseo anterior a la Balai. Moulinex apuesta en el modelo por la colocacin de la bolsa de aspiracin en la parte ms cercana a la empuadura del usuario lo que, en parte, justifica la diferencia de potencia con el motor de Balai. El otro modelo analizado (Balai) es de potencia claramente inferior, pero lleva la bolsa de aspiracin incluida en el conjunto base de aspiracin. Incluir en la base la bolsa de aspiracin tiene como consecuencias la reduccin de potencia necesaria de aspiracin, la complicacin del diseo de la bolsa de aspiracin para optimizar su capacidad y la reduccin del consumo de potencia.
Balai Sweeper Ns130 basa no basa su eficacia en su unidad aspiradora. Un complicado e ingenioso sistema de rodillos y cepillos arrastra
mecnicamente la suciedad hacia el recipiente. ltimamente, muchas aspiradoras inteligentes incorporan el sistema de rodillos y cepillos por ser ms eficiente en relacin potencia necesaria y limpieza de partculas. El inconveniente principal de agregar al robot el sistema, es el aumento de complejidad en el diseo general para su incorporacin en la estructura base.
Finalmente, se opt por incorporar el motor aspirador de la Moulinex CEN-1.41 Pronto. Su relativa alta potencia de aspiracin compensaba las prdidas en la servo-vlvula de gestin de aspiracin y con sus bateras la autonoma superaba los veinte minutos.
El siguiente cuadro compara las potencias utilizadas en varios aspiradores presentes hoy en el mercado.
Memoria. Diseo mecnico del robot aspirador MODELO POTENCIA ASPIRACIN
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60W
UBOT
30W
VS Electronics
18W
Robot Robocleaner
25W
ROOMBA Tabla 7: Comparativa potencias robots aspiradores
El prototipo aspirador se situara al nivel de UBOT que tambin considera necesario para su diseo la incorporacin de un motor de 60W. La implantacin del motor aspirador dentro del robot puede apreciarse en la figura siguiente:
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Figura 21: Implantacin del motor aspirador en la versin prototipo.
La sujecin se realiz mediante tornillos y tres puntos de anclaje. Es importante prestar especial cuidado al acoplamiento entre el motor aspirador y la bolsa de aspiracin para reducir al mximo las prdidas de succin.
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3 Diseo servo-vlvula de gestin aspiracin
La introduccin del brazo telescpico supone la apertura de nuevas posibilidades para los mtodos de aspiracin de las aspiradoras robticas.
En un principio, se pens realizar la aspiracin nicamente por el extremo del ltimo segmento del brazo pero apareci la inquietud de gestionar dos comportamientos de aspiracin atendiendo a las necesidades de cada momento. As, comenz el diseo de un elemento mecnico que en contacto con la unidad de control pudiese seleccionar indistintamente una aspiracin por la base del robot o por el brazo telescpico. Una vlvula pareca ser la mejor opcin pero: Qu tipo de vlvula utilizar?
Una vlvula se puede definir como un aparato mecnico con el cual se puede iniciar, detener o regular la circulacin (paso) de lquidos o gases mediante una pieza movible que abre, cierra u obstruye en forma parcial uno o ms orificios o conductos.
Las vlvulas, son unos de los instrumentos de control ms esenciales en la industria. Debido a su diseo y materiales, las vlvulas pueden abrir y cerrar, conectar y desconectar, regular, modular o aislar una enorme serie de lquidos y gases, desde los ms simples hasta los ms corrosivos o txicos. Sus tamaos van desde una fraccin de pulgada hasta 30 ft (9 m) o ms de dimetro. Pueden trabajar con presiones que van desde el vaci hasta mas de 20000 lb/in (140 Mpa) y temperaturas desde las criognicas hasta 1500 F (815 C). En algunas instalaciones se requiere un sellado absoluto; en otras, las fugas o escurrimientos no tienen importancia. En nuestra aplicacin es necesario un sellado absoluto.
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La palabra flujo expresa el movimiento de un fluido, pero tambin significa para nosotros la cantidad total de fluido (el aire tambin es un fluido) que ha pasado por una seccin de terminada de un conducto. Caudal es el flujo por unidad de tiempo; es decir, la cantidad de fluido que circula por una seccin determinada del conducto en la unidad de tiempo.
La vlvula automtica de control generalmente constituye el ltimo elemento en un lazo de control instalado en la lnea de proceso y se comporta como un orificio cuya seccin de paso varia continuamente con la finalidad de controlar un caudal en una forma determinada. Las vlvulas de control constan bsicamente de dos partes que son: la parte motriz o actuador y el cuerpo.
Actuador: el actuador tambin llamado accionador o motor, puede ser neumtico, elctrico o hidrulico, pero los ms utilizados son los dos primeros, por ser las ms sencillas y de rpida actuaciones. En robtica se utilizan fundamentalmente los actuadotes elctricos. Aproximadamente el 90% de las vlvulas utilizadas en la industria son accionadas neumticamente. Los actuadores neumticos constan bsicamente de un diafragma, un vstago y un resorte.
Cuerpo de la vlvula: este esta provisto de un obturador o tapn, los asientos del mismo y una serie de accesorios. La unin entre la vlvula y la tubera puede hacerse por medio de bridas soldadas o roscadas directamente a la misma. El tapn es el encargado de controlar la cantidad de fluido que pasa a travs de la vlvula y puede accionar en la direccin de su propio eje mediante un movimiento angular. Esta unido por medio de un vstago al actuador.
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Debido a las diferentes variables, no puede haber una vlvula universal; por tanto, para satisfacer los cambiantes requisitos de la industria se han creado innumerables diseos y variantes con el paso de los aos, conforme se han desarrollado nuevos materiales. Todos los tipos de vlvulas recaen en nueve categoras: vlvulas de compuerta, vlvulas de globo, vlvulas de bola, vlvulas de mariposa, vlvulas de apriete, vlvulas de diafragma, vlvulas de macho. A continuacin, se explicarn brevemente dichos tipos de vlvulas. Seria imposible mencionar todas las caractersticas de cada tipo de vlvula que se fabrica y no se ha intentado hacerlo. Ms bien se presenta una descripcin general de cada tipo en un formato general, se dan recomendaciones para su utilizacin, aplicaciones, ventajas, desventajas y otras informaciones tiles para su seleccin.
Nombre
Aplicacin Aceites, petrleo,
Ventaja
Alta capacidad, cierre hermtico, bajo coste, sencillo funcionamiento, poca resistencia a circulacin
Inconveniente Control deficiente circulacin, mucha fuerza para accionar, cubierta o cerrada por completo, uso poco frecuente Requiere alta torsin (par) para accionarla. Desgaste del asiento.
Fotografa
Vlvula de compuerta
gas, aire, pasta semilquida
Servicio general, pastas
Alta capacidad. Bajo coste. Cierre hermtico. Funcionamiento rpido
Vlvula de macho
semilquida s, lquidos, vapores, gases, corrosivos

Servicio general, lquidos, Control preciso de la circulacin. Disponible con orificios mltiples Larga vida Bajo costo. Alta capacidad. Corte bidireccional Circulacin en lnea recta. Pocas fugas. Se limpia por si sola. Poco mantenimiento Servicio general, lquidos, gases, pastas semilquida Ligera de peso, compacta, bajo costo.Requiere poco .No tiene bolas o cavidades.Alta capacidad.Circu lacin en lnea recta.Se limpia por si sola. Alta torsin (par) para accionarla. Capacidad limitada para cada de presin. Alta torsin para accionarla. Susceptible al desgaste de sellos o empaquetadura Gran cada de presin. Costo relativo elevado
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Vlvula de globo
vapores, gases, corrosivos, pastas semilquida Servicio general, altas temperatur
Vlvula de bola
as, pasta semilquida
Vlvula de mariposa
s, lquidos con slidos en suspensin.

Fluidos corrosivos, materiales pegajosos o viscosos, pastas Bajo costo. No tienen empaquetadura s. No hay posibilidad de fugas por el vstago. Inmune a los problemas de obstruccin, corrosin o formacin de gomas en los productos que circulan. Pastas semilquida s, lodos y Bajo costo. Poco mantenimiento. No hay obstrucciones o bolsas internas Aplicacin limitada para vaco. Difcil de determinar el tamao Diafragma susceptible de desgaste. Elevada torsin al cerrar con la tubera llena
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Vlvula de diafragma
semilquida s fibrosas, lodos, alimentos, productos farmacutic os
Vlvula de apriete
pastas de minas,
lquidos con que la slidos en obstruyan.
suspensin,. Diseo sencillo.
Tabla 8: Caractersticas de vlvulas
La versin prototipo de lo que se llam servo-vlvula de gestin de aspiracin tuvo que adaptarse a lo que exista actualmente en el mercado a precios asequibles. Los elementos necesarios para la construccin de la pieza son frecuentes en el sector de jardinera y fontanera. Finalmente, fue necesaria la combinacin de dos piezas para la construccin del prototipo del componente. El aspecto final de la vlvula puede apreciarse en la figura inferior. Los materiales son fundamentalmente plsticos derivados
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del PVC muy utilizados en fontanera. Tambin se acopl una reductora para facilitar la labor del servomotor reduciendo el par necesario de ste.
Figura 22: Fotografa aspecto final vlvula prototipo
La clave en el diseo de una vlvula eficiente es la canalizacin del flujo de aspiracin, procedente de la unidad aspiradora principal, hacia ambas salidas con la mnima prdida de carga (los codos y ngulos rectos deben evitarse en la medida de lo posible). Las servo-vlvulas son accionadores de tipo neumtico o hidrulico que conectan dos o ms vas por las que circula un fluido. La diferencia con las vlvulas es que stas son de tipo todo o nada, mientras que las servo-vlvulas tienen la posibilidad de controlar la presin o el caudal. Como se explic anteriormente, es necesario el preciso control de la bola interior de la vlvula para canalizar correctamente la aspiracin.
El diseo ptimo canalizara la aspiracin con un ngulo entre los tubos de 120. El servomotor ira integrado en la vlvula para ahorrar espacio en el robot aspirador. Es preferible que el dimetro de las bocas de la vlvula
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sea menor que el dimetro del tubo de conexin entre aspiradora-vlvula, base aspiracin-vlvula y brazo telescpico- vlvula. De esta manera, se reducen las prdidas de carga debido a los escalones producidos por las diferentes medidas de dimetros.
La colocacin de la servo-vlvula de gestin de aspiracin en la aspiradora robtica puede observarse en la fotografa inferior. Su emplazamiento depende fuertemente de la disposicin de los elementos involucrados (aspirador, brazo telescpico y boca base) y de la minimizacin de codos y retorcimientos en los tubos de conexin.
Los programas de modelado por ordenador permiten dar una imagen del modelo ptimo de dicha servo-vlvula. Las dos figuras inferiores son producto de la utilizacin de dichos programas.
Figura 23: Diseo terico vlvula
Figura 24: Funcionamiento terico de la servovlvula
Para finalizar, en la figura inferior puede observarse el aspecto final de la servo-vlvula en el robot aspirador prototipo.
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Figura 25: Vista inferior robot conexin servo- Figura 26: Vista en planta de robot vlvula colocacin servo-vlvula
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4 Diseo carcasa exterior
La carcasa exterior, aunque elemento no imprescindible para el funcionamiento general, determina en gran medida la capacidad de acceso a rincones especficos y el movimiento del conjunto robot aspirador. No se trata nicamente de incorporar una carcasa con el fin de mejorar la
esttica general de producto, tambin cumple una importante labor estructural para la colocacin de sensores y las posibilidades de navegacin por la vivienda.
La primera impresin es muy importante a la hora de adquirir un robot aspirador o un aspirador tradicional. Como revela un estudio realizado en Estados Unidos en una cadena de supermercados de gran superficie, el aspecto exterior y el tamao son elementos clave para el cliente.
El siguiente grfico muestra las preferencias del mercado en distintos atributos propios del mercado de los aspiradores:
Aspectos preferidos en la eleccin de un nuevo aspirador
Manejable 10% Precio 42% Peso 15% Forma 10% Marca 13% Color 10%
Manejable Peso Forma Color Marca Precio
Grfico 1: Preferencias del mercado
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El ptimo en el diseo de la carcasa exterior de un robot aspirador es la conjugacin de un bajo peso y buena resistencia, baja altura, atractivo diseo a bajo coste y una morfologa adecuada para la labor que se quiere desempear. A continuacin se justificarn cada una de las caractersticas:
Bajo peso y buena resistencia
La carcasa exterior no debe suponer una carga importante para el robot aspirador. Se trata de conseguir un resultado lo ms ligero posible con la mxima resistencia. En los ltimos 10 aos se ha desarrollado un amplio abanico de materiales que mejoran las prestaciones en cuanto a peso, precio y resistencia de los existentes anteriormente. Entre los nuevos materiales se encuentran:
Fibra de vidrio: (del ingls Fiber Glass) es un material fibroso obtenido al hacer fluir vidrio fundido a travs de una pieza de agujeros muy finos (espinrete) y al solidificarse tiene suficiente flexibilidad para ser usado como fibra. Sus principales propiedades son el buen aislamiento trmico, inerte ante cidos, soporta altas temperaturas. Estas propiedades y el bajo precio de sus materias primas, le han dado popularidad en muchas aplicaciones industriales. Las caractersticas del material permiten que la Fibra de Vidrio sea moldeable con mnimos recursos, la habilidad artesana suele ser suficiente para la autoconstruccin de piezas de bricolaje tales como kayak, cascos de veleros, terminaciones de tablas de surf o esculturas, etc. Debe ser considerado que los qumicos con que se trabaja su moldeo daan la salud, pudiendo producir cncer.
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Plsticos: Los plsticos son sustancias que contienen como ingrediente esencial una sustancia orgnica de masa molecular llamada polmero. En su significacin ms general, el trmino plstico, se aplica a las sustancias de distintas estructuras y naturalezas que carecen de un punto fijo de ebullicin y poseen durante un intervalo de temperaturas propiedades de elasticidad y flexibilidad que permiten moldearlas y adaptarlas a diferentes formas y aplicaciones. Los plsticos proporcionan el balance necesario de propiedades que no pueden lograrse con otros materiales por ejemplo: color, poco peso, tacto agradable y resistencia a la degradacin ambiental (aunque algunos tipos tarden 500 aos en degradarse) y biolgica. Son baratos, tienen una baja densidad, son impermeables, aislantes elctricos y trmicos, aunque la mayora no resisten temperaturas elevadas. Su quema es muy contaminante. Son resistentes a la corrosin y a estar a la intemperie.
Grafito: o fibra de carbono es un material compuesto no metlico de tipo polimrico. Est formado por una matriz parte del material llamada fase dispersante que da forma a la pieza, tambin llamada resina que contiene un refuerzo o fase dispersa a base de fibras, en este caso de carbono -cuya materia prima es el polietilnitrilio-. Es un material muy caro, de propiedades mecnicas elevadas y ligero. Al igual que la fibra de vidrio, es un caso comn de metonmia, en el cual se le da al todo el nombre de una parte, en este caso el nombre de las fibras que lo refuerzan. Las propiedades principales de este material compuesto son su elevada resistencia mecnica, con un mdulo de elasticidad elevado, baja densidad, en comparacin con otros elementos como por ejemplo el acero, elevado precio de produccin, resistencia a agentes externos, gran capacidad de aislamiento, resistencia a las variaciones de temperatura, conservando su forma, slo si se utiliza matriz termoestable y buenas propiedades ignfugas.
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El siguiente cuadro muestra una tabla con los pesos de algunos modelos de aspiradores inteligentes presentes en el mercado.
MODELO ROOMBA uBOT Infinuvo CleanMate
PESO 2.9 Kg 8.12 Kg 3.2Kg
Tabla 8: Comparativa pesos aspiradores robticos
Un indicador de la calidad del producto es el peso del robot que da el fabricante.
Al tratarse de un producto muy orientado a la economa de costes, suele seleccionarse el plstico como material de confeccin de la carcasa exterior. El plstico ofrece grandes ventajas para la produccin a grandes escalas ya que la tcnica de inyeccin nicamente precisa de un molde patrn Los modelos ms avanzados tecnolgicamente y de precio ms elevado, s incorporan otros materiales como la fibra de vidrio.
Para el prototipo de aspirador robotizado realizado en el proyecto se utiliz plstico como material de confeccin de la carcasa exterior aunque fue necesario adaptar en gran medida la forma del conjunto a las formas disponibles en el mercado.
Baja altura
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La altura del robot aspirador es una de las caractersticas ms importantes en el diseo de la carcasa del robot aspirador. Un buen diseo debe mezclar un relieve mecnico minimizado para lograr ventajas en cuanto a la navegacin se refiere. Bajas alturas del conjunto se traducen en acceso a nuevos rincones del hogar y consecuentemente mejora de la superficie disponible para aspirar. Conseguir una baja altura, significa estar tecnolgicamente avanzado debido a que el diseo de la bolsa de aspiracin, motores de traccin y el propio motor aspirador se complica.
El siguiente cuadro muestra un resumen de la altura de diversas aspiradoras inteligentes presentes hoy en el mercado.
MODELO ROOMBA uBOT Infinuvo CleanMate
ALTURA 7.03 cm 18 cm 9.4 cm
Tabla 9: Comparativa altura aspiradores robticos En el caso de la altura, tambin es un importante indicador de calidad y tecnologa. Ubot, de 18cm de altura, no cuenta, en general, con gran calidad en sus componentes ni puede presumir de liderazgo en el mercado.
El modelo prototipo tiene una altura de 27 cm, que es una altura muy parecida a la del fabricante uBOT que cuenta con un producto comercial.
Atractivo diseo a bajo coste y adecuada morfologa
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La cubierta del robot aspirador no es aconsejable que supere el 6 % del coste de materiales. Los clientes y la sociedad en general tienen inercia al cambio de gusto por cambios en la moda etc Es muy interesante realizar un diseo que permita el cambio de carcasas fcil y rpidamente. Este hecho mejorar el tiempo de reparacin en caso de producirse daos y aadir un toque de personalizacin en el producto.
A continuacin, pueden observarse algunos de los diseos presentes hoy en el mercado.
Robot Vacuum Cleaner
Robot Vacuum Cleaner II
Auto Vacuum Cleaner
Robot Cleaner
Dyson DC1
Smart Multifunction
Tabla 10: Comparativa diseos carcasa exterior robots aspiradores
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Existe un claro dominio de los diseos circulares debido a su simplicidad en la algoritmia de programacin del robot aspirador y a los buenos resultados que con relativamente poca inteligencia se consiguen.
Los productos ms innovadores y menos asequibles, por su alto precio de venta al pblico, cuentan con una morfologa algo ms estudiada para mejorar la eficiencia en lo que respecta al comportamiento de aspiracin general.
Es muy comn la introduccin del voluminoso sensor de contacto frontal en la mayora de las unidades. El 99% de los modelos no cuentan con abrazaderas para facilitar la accin humana de desplazamiento. La simetra en el aspecto es denominador comn en todos los fabricantes.
La morfologa circular que la mayora de los aspiradores adopta, queda muy justificada por la ventaja que ofrece para hacer frente a los obstculos que, normalmente, aparecen en los hogares (generalmente nos
enfrentamos a los ngulos rectos presentes en esquinas o patas de silla, con una estructura circular podemos evitar quedar atascados), por la necesidad de situar los distintos componentes (motores, cepillos, bolsa aspiradora) en un mismo plano (para lograr mantener una altura lo ms baja posible).
Finalmente presentamos una imagen del diseo futuro del robot aspirador y del aspecto del prototipo realizado en el proyecto.
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Figura 27: Diseo carcasa terica
Figura 28: Diseo carcasa prototipo
La apertura superior practicada en la carcasa del prototipo cumple la funcin de alojar la PDA de control. Se realiz una compuerta en dicho hueco para proteger de suciedad y golpes a la PDA. Tambin, fue necesaria la incorporacin del sensor de contacto que aparece en la figura del prototipo de color gris plata. Un esquema general con otras vistas de las partes principales de la carcasa exterior prototipo puede observarse en las figuras siguientes:
Figura 29: Vista en planta carcasa terica
Figura 30: Vista de perfil carcasa terica
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Como puede observarse en la vista en planta de la figura 29 el sensor de luminosidad para el encendido automtico de luces se sita en la parte ms alta de la carcasa. La carcasa incluye 10 diodos LED que cumplen la funcin de sealizar la posicin del robot en la oscuridad.
Se realiz una ventana de refrigeracin con el fin de poder observar la electrnica desde el exterior (nicamente interesante en la versin prototipo). La funcin de refrigeracin la cumple por establecer el contacto entre la temperatura interior y exterior del robot aspirador prototipo.
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5 Eleccin motores traccin
La eleccin de los motores que dotarn de movimiento al robot aspirador supone la determinacin de los parmetros bsicos de su funcionamiento. Aspectos como la velocidad, la potencia, el peso y la forma movimiento, quedan configurados con el diseo de este elemento.
El primer paso para la eleccin de los motores de traccin comienza por determinar el tipo de movimiento que se quiere dar al robot. Existen varias soluciones, pero la ms utilizada en robots aspiradores es el sistema de direccin diferencial o differential drive en ingls. Este sistema puede concebirse como una nica rueda loca pasiva y dos ruedas motrices de traccin independiente. En robtica es muy utilizado debido a su sencillez, aunque cuente con el inconveniente de la falta de estabilidad al desplazarse hacia los extremos el centro de gravedad del robot en cuestin. Se adopt el sistema de direccin diferencial para el movimiento del robot aspirador, seran necesarios dos motores de corriente continua de imanes permanentes con reductora incorporada. Los motores de corriente continua (DC) suelen controlar el giro de las ruedas de los robots mviles y algunos incluyen un grupo reductor que proporciona un buen par de fuerza y una gran estabilidad en la velocidad de giro. Son motores de baja inercia en los instantes de arranque y parada. Suelen admitir un amplio rango de alimentacin en DC y tienen un peso y tamao reducidos.
Este tipo de motores proporcionan un par proporcional al voltaje de entrada, lo que significa que tienen una regulacin precisa. Sin embargo no disponen de recursos para saber el ngulo girado y tiene que trabajar
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en lazo cerrado con sensores para controlar el ngulo girado. La siguiente figura muestra un esquema de la cinemtica del sistema de direccin diferencial:
Figura 31: Esquema cinemtica de direccin diferencial
Las ecuaciones que rigen el movimiento de este tipo de sistema son:

V = = R (1 + 2) 2 R (1 2) D V
El radio de curvatura viene determinado por
Siendo:
: Velocidad angular del mvil
V: Velocidad lineal del mvil
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1 y 2 : Velocidades angulares de las ruedas

R: Radio de curvatura D: La longitud del eje
Determinados el nmero de motores, debe seleccionarse la potencia que han de desarrollar. El primer paso fue cuantificar el peso del robot, que sera de aproximadamente 9 Kg.
El coeficiente esttico de rozamiento fue determinado experimentalmente como se muestra en la figura inferior:
Figura 32: Esquema de fuerzas sobre robot aspirador Como vemos en la figura superior, las fuerzas que actan sobre el robot aspirador son, el peso mg, la reaccin del plano inclinado N, y la fuerza de rozamiento, opuesta al movimiento.
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Como hay equilibrio en sentido perpendicular al plano inclinado, la fuerza normal N es igual a la componente perpendicular al plano inclinado del peso. N=mg cos
Si el bloque se mueve con velocidad constante (aceleracin cero) la componente del peso a lo largo del plano inclinado es igual a la fuerza de rozamiento. mg sen =Fr
Como el bloque se est moviendo la fuerza de rozamiento es igual al producto del coeficiente de rozamiento cintico por la fuerza normal. Fr= kN
Con estas ecuaciones, obtenemos que la medida del coeficiente de rozamiento por deslizamiento que viene dado por la tangente del ngulo que forma el plano inclinado con la horizontal. A este ngulo, para el cual el movimiento del bloque es uniforme, se le suele denominar ngulo crtico.
k= tan
Queda entonces demostrado que elevando el robot aspirador hasta el ngulo de deslizamiento, podemos calcular el coeficiente de rozamiento esttico entre las ruedas y el plano inclinado. Para el experimento se utiliz una plancha de madera barnizada y el ngulo a partir del cual se produca el deslizamiento fue de 42. La velocidad del robot aspirador deba elegirse con cuidado de no ser demasiado exigente teniendo en cuenta el peso del robot prototipo.
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Realizando un estudio de la competencia se elabor un cuadro resumen con las velocidades de algunos de los robots aspiradores presentes en el mercado. El cuadro siguiente muestra dicho resumen:
Modelo de Robot uBOT Vs Electronics RoboCleaner 3000 Roomba SE
Velocidad en centemtros/segundo 20 20 20 20
Tabla 11: Comparativa de velocidades robots aspiradores
Como se aprecia en el cuadro superior, todas las aspiradoras analizadas cuentan con una velocidad de desplazamiento en llano de 20 cm/s. La versin prototipo del robot nicamente se desplaza a 10 cm/s. Aunque pudiese parecer que el prototipo se encuentra el ltimo de la cola, en lo que a velocidad se refiere, debe sealarse que la responsabilidad de la baja velocidad recae fundamentalmente en la utilizacin de bateras de plomo cido. Estas bateras cuentan con una densidad de potencia por unidad de peso muy inferior a las utilizadas en los robots aspiradores comerciales que suelen ser del tipo Ni-MH o Ni-Cd.
Conocido el coeficiente de rozamiento, el peso del robot y la velocidad de desplazamiento, se pude calcular la potencia necesaria de los motores como:
Fapp = k m g = 0.9 9 Kg 9.81
m = 79.46 N s2

Pm ( terica ) = Fapp v = 79.46 N 0.1 m = 7.946W 8W s
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Pmotores ( real ) = 4 8W = 32W
El factor de 4x est recomendado en el captulo de seleccin de motores del Seminario de Diseo y Construccin de Microrrobots 2001 del profesor D.Jess Urea Urea de la Universidad de Alcal de Henares.
Mediante los clculos, se conoce la potencia necesaria de los motores para mover el robot en llano (unos 32W). Se buscaron varios modelos de motores de corriente continua y se dio con uno que daba 19.2W trabajando a una tensin nominal de 24V. Este motor fue la eleccin final debido a la potencia que suministraban, considerando que el robot aspirador tuviese que subir pendientes de hasta 15.
Los clculos seran los siguientes:

Fapp = k m g cos + m g sen = 99.6 N Pm ( terica ) = Fapp v = 99.6 N 0.1 m = 9.96W 10W s
Pmotores ( real ) = 4 9.96W = 39.84W
Los motores que se seleccionaron para el movimiento en llano podran dar unos 19.2x2=38.4W que es prcticamente la potencia requerida en el caso de pendientes de hasta 15.
Una ventaja de trabajar con tensiones ms altas es la disminucin de la corriente necesaria para dar la misma potencia. As, si se hubiesen
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seleccionado un modelo de motores que trabajase a doce voltios de tensin nominal seran necesarios 1.6 amperios de corriente nominal para conseguir la misma potencia. Superar la barrera del amperio en el
funcionamiento de los motores de traccin, supone la utilizacin de un driver para los motores de ms capacidad y la introduccin de un disipador en el circuito actuador de dichos motores. Tambin, hay otras consecuencias como son la reduccin de la seccin del cableado y el empleo de dos bateras de doce voltios en serie ya que no existen de veinticuatro voltios en el mercado.
Por ltimo, queda justificar la colocacin de los motores en el robot aspirador. Los motores se colocaron delante del brazo telescpico (el brazo telescpico pesa unos 400 gramos) para evitar el cabeceo del conjunto. Situando el brazo telescpico en la mitad de la planta del robot, el centro de masa del conjunto con mucha probabilidad se posicionara en el centro del robot. Este hecho, asegura estabilidad frente a cabeceos ya que los motores barredores fueron instalados en el borde exterior del robot. Por ltimo se muestra una figura con la colocacin de los motores en el robot aspirador prototipo.
Figura 33: Colocacin de motores de traccin en robot aspirador
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6 Diseo e implantacin barredores laterales (Sweepers)
La idea de incorporacin de los barredores laterales se encuentra inspirada en las barredoras para la limpieza viaria. Su principal finalidad es la de concentrar las partculas de suciedad en la parte central del robot, para facilitar la absorcin de dichas partculas por la boca base del robot aspirador. Los barredores tambin cumplen otra funcin importante en la limpieza y es la desincrustacin de la suciedad ms adherida al suelo.
En el mercado, gran parte de los modelos de robots aspiradores incluyen una serie de cepillos. Los sistemas de barrido que utiliza cada fabricante se encuentran frecuentemente patentados. La eficacia en la limpieza de partculas depende en un ochenta por cien del sistema de cepillos y en un veinte por cien del sistema aspirador, hasta el lmite de que algunos fabricantes como Balai han eliminado la aspiracin por completo en alguno de sus modelos.
El sistema seleccionado para desempear la canalizacin y el barrido en el robot aspirador prototipo, consiste en un conjunto de dos discos giratorios paralelos al suelo accionados por dos motores independientes. Los discos giran en sentido contrario uno del otro como se muestra en la figura inferior.
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Figura 34: Esquema funcionamiento mecnico de barredores laterales
La velocidad angular de giro de los cepillos no debe ser necesariamente elevada. Una alta velocidad de giro proyectara la suciedad hacia el exterior o la hara rebotar contra las cerdas del otro cepillo. Para la versin prototipo, se utilizaron dos motores de doce voltios de corriente continua que giran a ciento veinte revoluciones por minuto ( dos vueltas cada segundo). Los motores deben ser de par elevado, porque no olvidemos que al pasar por alfombras y superficies poco deslizantes el rozamiento es mayor entre el suelo y cepillo.
A continuacin se comentarn algunos de los ms avanzados sistemas de cepillos que han incorporado algunos de los fabricantes a sus robots aspiradores. El primer modelo a comentar ser la tan comentada ROOMBA SE de iRobot. La figura siguiente muestra el sistema de cepillos del modelo europeo que consta de tres fases:
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Figura 35: Sistema cepillos utilizado por iRobot en ROOMBA
De la figura superior merece la pena comentar el complicado y al mismo tiempo ingenioso sistema de cepillos que utiliza el aspirador. Puede observarse como el conjunto de cepillos va elevando poco a poco y por etapas las partculas ms grandes para lograr disminuir la potencia necesaria de aspiracin por la diferencia de alturas. El diseo utilizado por iRobot es eficaz, pero cuenta con el inconveniente de quedar atascado con los flecos de las alfombras y es de difcil limpieza y mantenimiento.
El modelo Trilobite de Electrolux apuesta por otro sistema de cepillos ms sencillo. Un nico rodillo y una aspiradora son los encargados de conseguir la limpieza de la suciedad. La figura siguiente muestra un aspecto general del sistema:
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Figura 36: Sistema cepillos utilizado por Electrolux en Trilobite
La ventaja del sistema de Electrolux sobre el de iRobot es la simplicidad y rapidez del mantenimiento y el abaratamiento de los repuestos por constar de un nico cepillo.
Otro apartado importante es la eleccin del tipo de cerdas que incorporar el elemento giratorio. En el mercado hay disponibles varios tipos de cerdas entre las que destacan las de cepillo, las de aro y las de rodillo. El siguiente cuadro muestra una clasificacin de los tipos de cepillos utilizados en robots aspiradores con sus ventajas e inconvenientes:
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Tipo cepillo y fotografa
Ventajas
Inconvenientes
Eleva la altura del
Permite no tener que acercar el anillo giratorio al suelo. Bueno con alfombras. Fcil mantenimiento. Eficaz con
conjunto robot aspirador. Poco eficaz con partculas pequeas. Precio ms elevado que el cepillo aro sencillo. Cerdas no reemplazables, es necesaria la sustitucin del cepillo completo.
Cepillo Scarab tipo cepillo
partculas de tamao medio y grande.
Peso mayor que el cepillo tipo Scarab anterior. Muy eficaz con partculas de pequeo tamao. Permite reducir la altura del robot aspirador. Cerdas no reemplazables, es necesaria la sustitucin del cepillo completo. Mal comportamiento con alfombras por alto rozamiento. Mucha potencia necesaria.
Cepillo Tennant tipo aro
Mantenimiento muy sencillo.
Memoria. Diseo mecnico del robot aspirador Muy eficaz con partculas de gran tamao. Permite reducir altura del robot. Mantenimiento no necesario. Cepillo Hako tipo aro Ms barato que cepillo tipo Tennant
70 Peso ligero. Cerdas no reemplazables. Nula eficiencia con partculas pequeas. Buen comportamiento ante navegacin sobre alfombras del robot.
Tabla 12: Comparativa caractersticas de cepillos barredores
El diseo de cepillo que se propone en el prototipo, consiste en un cepillo mixto entre el tipo Scarab y el tipo Tennant. Las cerdas del diseo del prototipo son del tipo cepillo pero la estructura soporte se asemeja ms al tipo Tennant. Adems, se introduce la idea de cerdas repuesto sin necesidad de adquirir una estructura de sujecin nueva. Para lograr este comportamiento, se recurre al velcro. El sistema velcro fue inventado en el ao 1941 por George de Mestral. Se trata de un ingenioso sistema que ha tenido mltiples usos, en aparatos domsticos, en fbricas y oficinas y en cualquier producto que deba ser unido en dos partes. Consiste en un sistema de apertura y cierre rpido, que cuenta en un lado con unos ganchos ms o menos deformables que se agarran a una tira de fibras enmaraadas.
Para ms informacin sobre cepillos visitar : http://www.isidrotorras.net, ltima visita Febrero 2007.
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Para finalizar con el apartado de diseo e implantacin de barredores laterales se muestra en la figura inferior el aspecto final de acabado. No se incorporaron las cerdas con el velcro para no complicar demasiado la figura. Pueden apreciarse los elementos barredores secundarios que tienen como misin arrastrar las partculas ms externas a los discos giratorios.
Figura 37: Colocacin final de los barredores laterales
Memoria. Diseo electrnico del robot aspirador
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Captulo 3 DISEO ELECTRNICO DEL ROBOT

ASPIRADOR
El diseo electrnico comprende aquellos circuitos que incorpora el robot aspirador para la correcta activacin de los distintos elementos y funciones del robot aspirador.
1 Diseo del actuador motor aspirador

El actuador del motor aspirador tiene como misin la traduccin de la dbil seal generada por el microprocesador del robot, en el encendido o apagado de un elemento de gran potencia como es el motor de la aspiradora. Estudiando el data sheet del microprocesador utilizado para el control de todos los elementos del robot aspirador, puede encontrarse el valor de mxima corriente y tensin de salida por las patillas del mismo. Estos valores son de unos 25mA para la corriente total por puerto y 5V para la tensin. La mxima potencia de salida es pues 5Vx 25mA= 0.125W. Si
Figura 38: Tarjeta actuadora motor aspirador
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comparamos este ltimo dato con la potencia del aspirador, que es de 60W, comprendemos que es necesaria la incorporacin de un bloque intermedio para actuar sobre el motor aspirador. Para ello se diseo la tarjeta actuadota del motor aspirador mostrada en la figura inferior:
Las entradas de la tarjeta actuadora son la seal de activado del aspirador y alarma (acstica y luminosa) por el microprocesador, la tensin de alimentacin para el transistor que excita el circuito de mando del rel y la tensin de alimentacin de 6V para el motor aspirador. La salida de la tarjeta actuadora la configura los cables de conexin al motor aspirador. A continuacin describiremos el proceso de diseo del actuador.
En primer lugar, para disear el actuador, se debe conocer el tipo de control que queremos ejercer sobre el motor aspirador. No tiene mucho sentido establecer un control de potencia absorbida, pues difcil sera establecer cuando hay mucho polvo o poco polvo en la habitacin. Se trata pues de un control lgico ( no lineal ), esto es, de encendido o apagado del aspirador segn dicte la seal procedente del microprocesador.
Una vez establecido el tipo de control debe seleccionarse el elemento, en este caso, conmutador. Se utilizar un rel para conmutar entre el estado apagado o encendido del motor aspirador.
Un rel o relevador (del francs relais, relevo) es un dispositivo electromecnico, que funciona como un interruptor controlado por un circuito elctrico en el que, por medio de un electroimn, acciona un juego de uno o varios contactos que permiten abrir o cerrar otros circuitos elctricos independientes. Fue inventado por Joseph Henry en 1835. El rel es capaz de controlar un circuito de salida de mayor potencia que el de
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entrada, puede considerarse, en un amplio sentido, una forma de amplificador elctrico.
En el mercado actual existen gran variedad de tipos de rels entre los que destacan para nuestra aplicacin:
Rels tipo electromecnico: Un rel de tipo electromecnico basa su funcionamiento en un electroimn, se acciona un juego de uno o varios contactos que permiten abrir o cerrar otros circuitos elctricos independientes. Al ser el rel utilizado en la construccin del robot aspirador prototipo se adjunta una figura explicativa de su
funcionamiento:
Figura 39: Esquema funcionamiento de un rel electromecnico
Rels de estado slido: Un rel de estado slido, como su nombre lo indica, es un dispositivo que utiliza un interruptor de estado slido (por ejemplo un transistor o un tiristor), en lugar de contactos mecnicos (como los de los rels normales), para conmutar cargas de potencia a partir de seales de control de bajo nivel. Estas ltimas pueden provenir, por ejemplo, de circuitos digitales y estar dirigidas a motores, lmparas, solenoides, calefactores, etc. El aislamiento entre la circuitera de control y la etapa de potencia lo proporciona generalmente un optoacoplador. La
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conmutacin propiamente dicha puede ser realizada por transistores bipolares, MOSFETs de potencia, triacs, SCRs, etc.
Un rel de estado slido ofrece varias ventajas notables respecto a los tradicionales rels y contactores electromecnicos: son ms rpidos, silenciosos, livianos y confiables, no se desgastan, son inmunes a los choques y a las vibraciones, pueden conmutar altas corrientes y altos voltajes sin producir arcos ni ionizar el aire circundante, generan muy poca interferencia, proporcionan varios kilovoltios de aislamiento entre la entrada y la salida, fsicamente de menor tamao, etc
Las caractersticas del rel electromecnico utilizado en la tarjeta actuadora del motor aspirador son: tensin de mando 12V, corriente mxima 16A, corriente de excitacin 30mA y un nico circuito de contacto normalmente abierto. El rel se encuentra sobredimensionado en corriente mxima por el circuito de potencia. Esta es una prctica muy comn al trabajar con motores pues no olvidemos que en el arranque se producen picos de corriente. El motor aspirador alimentado a tensin nominal de 6V necesita de 10A de corriente, por lo tanto se sobredimension en un 60%.
Al trabajar con rels y motores elctricos debemos considerar la incorporacin de diodos de proteccin para la descarga de las bobinas (bobina del motor y bobina del rel). Para la descarga de energa del motor aspirador se utiliz un diodo de potencia BYW80-200, que tiene una capacidad de conduccin de corriente en rgimen continuo de 8A y de 16A en picos de corriente con frecuencias menores a los 20kHz.
Para finalizar, debe sealarse la incorporacin de un microinterruptor para el apagado de la alarma acstica (que podra resultar molesta), un fusible de 16 para la proteccin del conjunto en caso de cortocircuito y un
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diodo LED que sealiza la conmutacin del rel, para solucin de posibles averas en el circuito. Puede consultase el apartado de planos para una informacin ms detallada del circuito tarjeta actuadora motor aspirador.
2 Actuador barredores laterales (Sweepers):
El diseo del actuador de los barredores laterales es muy similar al diseo del actuador del motor de aspirador. Para este caso tambin se utiliz un rel electromecnico para la conmutacin lgica entre los estos de apagado o encendido de los barredores laterales. No tiene sentido controlar la velocidad de los barredores laterales, pero debemos apagarlos cuando nos encontremos extendiendo el brazo telescpico.
Las caractersticas tcnicas de los motores seleccionados para la implantacin de los barredores laterales determina en gran medida el diseo del actuador. Los motores, como pudo observarse en el capitulo primero apartado sexto Diseo e implantacin de barredores laterales del presente proyecto, cuentan con una tensin nominal de 12V y una corriente nominal de 600mA. No hay que olvidar que el diseo de los barredores cuenta con dos motores de iguales caractersticas.
Las propiedades del rel electromecnico de la tarjeta actuadora, de los barredores laterales, son 12V de tensin de mando, 10A de corriente mxima y dos circuitos. En este caso, la corriente mxima se encuentra muy sobredimensionada pero el precio de los rels en este rango de corriente es muy parejo. En la figura siguiente puede observarse el aspecto final de la tarjeta:
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Figura 40: Tarjeta actuadora de barredores laterales
Las entradas de la tarjeta son la entrada de tensin de alimentacin al transistor de excitacin del circuito de mando del rel, la entrada de alimentacin a los motores (se prefiri colocar un conector para que en futuros desarrollos se pudiesen conectar motores de otras caractersticas) y la seal lgica de control procedente de microprocesador. Las salidas son las bornas de conexin a los motores de los barredores laterales. Se incluy un diodo LED para sealizar la conmutacin del rel y as facilitar la labor de deteccin de posibles fallos en el circuito.
Para ms informacin sobre el diseo de la tarjeta actuadora de los barredores laterales se recomienda observar los planos adjuntos en el presente proyecto.
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3 Diseo actuadores motores de traccin y brazo telescpico:
El control de los dos motores destinados a dotar de movimiento al robot aspirador no puede ser de tipo lgico. Es necesario el control de la velocidad y el sentido de giro de ambos motores independientemente.
El eje de los motores de c.c. no gira ngulos discretos sino que puede ubicarse en cualquier posicin. Sin embargo, no pueden funcionar sin realimentacin puesto que no disponen de informacin sobre su posicionamiento sobre el eje. El motor de c.c. debe llevar un detector de posicin e informar de la misma al sistema de control. Este motor est compuesto por una bobina que se arrolla sobre un eje giratorio y que se halla dentro de un campo magntico generado por un imn permanente que los rodea. Las bobinas giratorias se llaman inducido (rotor) y el imn permanente inductor (estator). Por la bobina giratoria circula una corriente procedente de la tensin de alimentacin aplicada a los bornes de dicha bobina. Cada media vuelta se invierte el sentido de giro de la corriente por la bobina, producindose fuerzas de atraccin y repulsin que mantienen al inducido en movimiento. Para el control de motores de c.c. de alta potencia se usa la rectificacin por tiristores y para bajas potencias (<10Kw) se usan los transistores de potencia.
Existen varias tcnicas para resolver el problema segn Jos M Angulo

Usategui, Susana Romero Yesa y Ignacio Angulo Martnez. autores del libro Microbtica Tecnologa, Aplicaciones y Montaje Prctico, entre ellas
destacamos:
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Rectificacin controlada por silicio: Si la potencia a regular es grande se utiliza el tiristor. Cuando se polariza directamente el tiristor (positivo al nodo y negativo al ctodo) el diodo se hace conductor cuando la puerta recibe un impulso positivo de tensin. Se utilizan puentes de Graetz con un tiristor en cada rama.
Conmutacin electrnica: Si la potencia a regular es pequea se

regula el tiempo y el sentido de la corriente por las bobinas del motor mediante transistores de potencia y circuitos integrados. Las configuraciones bsicas son el Puente en H y el Puente en T. El
Puente en H usa 4 transistores de potencia y una sola fuente de alimentacin. Funcionan los transistores dos a dos bloqueados o conduciendo. Si una de las parejas conduce la otra est cortada. Regulando el tiempo de conduccin o bloqueo se vara la velocidad y regulando la pareja que conduce se regula el sentido de la intensidad. El Puente en T usa dos transistores de potencia y dos fuentes de alimentacin.
Modulacin de anchura por pulsos (PWM): Este mtodo se basa en aplicar la potencia al motor mediante impulsos de amplitud variable, cuanto mayor duracin tengan los pulsos en los que se aplica la alimentacin, mayor potencia recibir el motor. El generador de los impulsos que controla los conmutadores que alimentan al motor produce impulsos a la misma frecuencia pero con una anchura variable de la parte positiva para acomodarse al carga y ala velocidad requerida.
Modulacin de la frecuencia de pulsos (PFM): En lugar de variar la anchura de los pulsos manteniendo la frecuencia, en este mtodo se mantiene la anchura de los impulsos pero se vara la frecuencia de los mismos, con lo que se obtiene unos resultados semejantes. La anchura de pulso no vara, pero si la frecuencia con la que se produce.
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Para el control de los motores se utiliz el integrado L293B. Se trata de un driver de 4 canales capaz de proporcionar una corriente de salida de hasta 1A por canal. Cada canal es controlado por seales de entrada compatibles TTL y cada pareja de canales dispone de una seal de habilitacin que desconecta las salidas de los mismos. Dispone de una patilla para la alimentacin de las cargas que se estn controlando, de forma que dicha alimentacin es independiente de la lgica de control.
Al principio, se pens en la utilizacin de una de otras dos variantes del driver anterior, el L293D y el L298. El L293D es muy similar al driver finalmente implantado para el control de motores de traccin del robot aspirador prototipo. La diferencia fundamental es que el L293D lleva incorporados los diodos correspondientes de proteccin para la descarga de corriente de las bobinas. El inconveniente es que nicamente ofrece 600mA por canal, que es inferior a los 850mA que necesitan cada uno de los motores utilizados.
El integrado L298, ms sofisticado que los anteriores, incluye una capacidad de salida de 4A de corriente y sensado de la tensin de salida para el establecimiento de controles y protecciones de sobretensin. Fue descartado por su precio en comparacin con el L293B y por no requerirse tanta corriente de salida en nuestra aplicacin.
El esquema de funcionamiento del driver L293B utilizado es el siguiente:
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Figura 41: Esquema del integrado L293B
Cada canal o driver es controlado por medio de una seal de control compatible TTL (no superior a 7V) y los canales se habilitan de dos en dos por medio de las seales de control EN1 (canal 1 y 2) y EN2 (canal 3 y 4), en la siguiente tabla vemos el funcionamiento de las entradas y como responden las salidas. En la siguiente tabla se aprecia el funcionamiento de las entradas y como responden las salidas.
ENn H H L L
INn H L H L
OUTn H L Z Z
Tabla 13: Funcionamiento entradas y salidas L293B
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As pues, se observa que poniendo a nivel alto la entrada de habilitacin EN del driver, la salida de este OUT pasa de alta impedancia al mismo nivel que se encuentre la entrada del driver IN pero amplificado en tensin y en corriente, siendo esta de 1 mximo. La tensin de alimentacin del circuito integrado no es la misma que se aplica a las carga conectada a las salidas de los drivers, y para estas salidas se a de alimentar el driver por su patita nmero 8 (Vs), la tensin mxima aplicable a estas patitas es de 36V .
Como este integrado no dispone de disipador, el fabricante recomienda hacer pasar una pista ancha de circuito impreso por las patitas de masa que junten todas estas y al mismo tiempo haga de pequeo disipador trmico.
La figura inferior muestra la integracin de los motores en el driver. Para tener el control de dos direcciones o bidireccional se usan dos drivers del L293B conectando sus salidas a los polos del motor, entonces podremos cambiar la polaridad de alimentacin del motor con tan solo cambiar de estado las entradas de los drivers.
Por ejemplo, para que el motor gire hacia la derecha se energizar la entrada A a nivel alto 1 y B a nivel bajo 0 y para hacer girar el motor a la izquierda se tendrn que invertir las seales de entrada de tal manera, la entrada A a nivel bajo 0 y B a nivel alto 1. Los diodos son como en el caso anterior para proteger el integrado de corrientes inversas.
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Figura 42: Conexin de motores traccin al driver L293B
Para el control del brazo telescpico tambin se utiliz el driver L293B, aunque se desaprovechara una mitad del integrado. Recordemos que el motor de la antena elctrica era de 12W de potencia y 12V de tensin nominal. Aunque la corriente que manejara el driver del brazo telescpico es justamente la mxima que indica el fabricante, al no utilizarse el brazo continuamente durante la limpieza de habitaciones se descart la utilizacin del L298. La suposicin del buen funcionamiento del brazo se comprob mediante pruebas y experimentacin.
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4 Diseo sensor luminosidad
En este apartado se explicar el diseo del sensor de luminosidad incorporado en el robot aspirador. El objetivo es establecer un sistema de medida y control de la intensidad luminosa del ambiente para sealizar selectivamente la presencia del robot en la habitacin. Para ello se utilizar una fotorresistencia como sensor de intensidad luminosa y un conjunto de diez diodos LED para la sealizacin. El sistema mantiene constante e igual a una consigna externa la intensidad luminosa medida por el sensor, mediante un control de la alimentacin a los diodos LED.
Las aspiradoras robticas presentes hasta hoy en el mercado no incluyen ningn tipo de sealizacin para la localizacin del aspirador durante su actividad nocturna. La fotografa siguiente muestra el aspecto final de la placa de sealizacin luminosa:
Figura 43: Placa de sealizacin luminosa del robot aspirador
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El proceso de acondicionamiento del sensor de luminosidad es el siguiente:
Se necesita que la consigna de intensidad luminosa sea lineal en el rango 0v (40lux) a 10v (400lux). Se deber disear un acondicionador cuya salida sea aproximadamente lineal con la intensidad luminosa medida por el sensor. El control diseado ser de tipo proporcional. (aunque exista algn error en el valor de luminosidad alcanzado ser imperceptible para la vista humana).
Para su construccin se emplearon los siguientes elementos: operacionales LF411,un transistor bipolar de potencia BD137, un conjunto de diez diodos LED y una fotorresistencia VT43N2.
El sistema a disear se encontrar en realimentacin negativa en lazo cerrado. La realimentacin ser la encargada de corregir la salida para intentar hacerla igual que la consigna deseada. Consta de 3 bloques:
-Regulador: Ser el encargado de aplicar la tensin de mando necesaria para que el actuador corrija a la bombilla.
-Sensor y acondicionamiento: Medir la intensidad luminosa de la bombilla dndonos una seal en tensin que restaremos a la consigna deseada.
-Actuador y planta. La labor del actuador la realizar el transistor de potencia que alimentar a la bombilla que se situar en su emisor.
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Figura 44: Diagrama de bloques del sistema de control de iluminacin
Las etapas para la realizacin del diseo fueron las siguientes:
Linealizacin del sensor.
Acondicionamiento del sensor a la caracterstica entrada/salida deseada.
Diseo de Regulador y Actuador
LINEALIZACIN DEL SENSOR:
El sensor fotoresistivo utilizado es de caractersticas claramente no lineales, es necesario realizar un circuito de acondicionamiento para conseguir la caracterstica de salida deseada.
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El primer procedimiento utilizado para conseguir una aproximacin a la linealidad es posicionar el sensor fotorresistivo en paralelo con una resistencia previamente seleccionada. La seleccin de esta resistencia plantea un compromiso a la hora de elegir la sensibilidad del sensor. Resistencias pequeas se traducirn en poca sensiblidad, muy pequeas variaciones de resistencia para variaciones de luz. Resistencias grandes se traducirn en mucha sensibilidad, dependemos mucho de los valores de las resistencias.
Tras un estudio exhaustivo se decidi que la resistencia en paralelo fuese de 3.3k ohms. Esta resistencia se encuentra disponible con precisin al 5% en el mercado.
Ahora mostramos la caracterstica L-R (lux-Resistencia) obtenida.
7000 6000 5000 4000 3000 2000 1000 0 0 100 200 300 400 Real Paralelo Linealizado Linealizado 2
Grafico 2: Linealizacin del sensor de luminosidad La recta amarilla sealada en la leyenda como Linealizado corresponde a la recta de ajuste por el mtodo de regresin lineal de Pearson de mnimos
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cuadrados. Esta recta correspondera a la de mnimo error posible considerando el rango de trabajo utilizado. Se decidi no utilizar esta caracterstica de L-R ya que se comprob que en condiciones normales de trabajo en el laboratorio nos situaramos entorno a unos 100 lux que sumados a la intensidad luminosa de la bombilla podra llevarnos fcilmente a valores de unos 300-450 lux. La recta correspondiente sera R = -4.48L + 1892
La recta morada sealada como Paralelo corresponde a la caracterstica obtenida una vez introducida la resistencia en paralelo con el sensor fotorresistivo.
La recta azul sealada como Linealizado2 corresponde a la caracterstica obtenida escogiendo nicamente 2 puntos de la recta marcada como Paralelo. Estos puntos seleccionados fueron P1(150,880) y P2(370,508) obteniendo una recta de ecuacin R= -1.7L + 1137.
Esta es la caracterstica que se consider conveniente utilizar para el circuito de acondicionamiento por las razones anteriormente expuestas. El haber seleccionado esta caracterstica se traduce en conseguir una gran precisin a partir de consignas de 2V- 10V. Los errores cometidos para consignas 0V a 2V no son muy significativos ya que para 40-80 lux la bombilla esta prcticamente apagada.
Una vez seleccionadas las resistencias se procede a disear el resto del acondicionamiento.
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ACONDICIONAMIENTO DEL SENSOR A LA CARACTERSTICA ENTRADA/SALIDA DESEADA.
Se decidi utilizar una tensin de alimentacin de 12V dual ya que los valores tpicos del rango de salida del LM411 rondan los 13.5V y queremos controlar un conjunto de diodos LED.
Para obtener la caracterstica deseada, ser necesario invertir la caracterstica de la resistencia y multiplicarla por una corriente de referencia, sumar un cierto valor de offset para ajustar el punto (40,0) y ajustar la ganancia de la etapa sumadora inversora para conseguir el punto (400,10).
Los clculos correspondientes son los siguientes:
V1 = 1.7 L I o + 1137 I o + x ; 0 = 1.7 40 I o + 1137 I o + x ;Para el punto P(40,0) sabiendo que la corriente
es 1mA x = -1.069V;
V0 = (G a )(1.7 L I o + 1137 I o 1.069); Para el punto P(400,10)
Ga = 16.33 V/V ser la ganancia del sumador
Se ajustar la referencia de x = -1.069V para utilizar una alimentacin de 12V
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-1.069V / R = -12 / x ; La nueva referencia ser de 14R.
El circuito de acondicionamiento resultante ser:
DISEO DE REGULADOR Y ACTUADOR
Los diez diodos utilizados para la iluminacin de la carcasa exterior suponen una necesidad de potencia mayor que lo que se ofrece en los BJT de seal tradicionales. Los amplificadores operacionales no pueden dar ms de unos pocos mA de corriente luego es necesaria la utilizacin del transistor de potencia.
En la base del transistor de potencia se incluy una resistencia limitante para evitar daar los LED por usar tensiones algo ms elevadas que 12V. Result ser de unos 50 ohms.
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5 Diseo placa de alimentacin

La placa de alimentacin cumple la misin de facilitar la recarga de bateras, establecer los puntos de conexin de alimentacin de cada elemento y el apagado general del robot aspirador. Su diseo es sencillo y resulta muy prctico a la hora de trabajar con una versin prototipo. La figura inferior muestra el aspecto general de la placa de alimentacin:
Figura 45: Placa alimentacin robot aspirador
El diodo LED que aparece en la figura de color transparente, en realidad emite una luz azulada al ser activado. Este diodo es utilizado para la sealizacin de activado de alimentacin de los 24V de tensin. El interruptor que aparece a su derecha cumple la funcin de activar o desactivar la alimentacin de 24V. Recordemos, que los motores de
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traccin principal funcionan con una tensin de 24V. De esta manera, se puede aislar el movimiento del robot del resto de actuadores del robot. El diodo LED que aparece en la figura de color amarillo, se utiliza para sealizar la conexin de los 12V de alimentacin al robot aspirador. El interruptor situado a su derecha sirve para la desconexin de alimentacin de los 12V de alimentacin. Permite aislar aquellos elementos que funcionan con la tensin de 12V (Sweepers, motor de antena etc..).
Las bananas de conexin sirven,
fundamentalmente, para la recarga
sencilla de las bateras de 12V. Conectndose dos bananas procedentes de un cargador de bateras y cerciorndose de que los interruptores de la placa se encuentren en posicin abierta, puede realizarse la carga a 24V. La conexin es de dos bateras de 12V en serie. Recordemos que la corriente no debe superar los 200mA.
Se incluy un fusible de proteccin de 3A para proteger al circuito de sobretensiones o accidentes que provocara el usuario.
Para la alimentacin de los distintos elementos del robot aspirador se han utilizado pinchos de conexin. Aunque no aseguran una buena conexin en algunas ocasiones, para la versin de prototipo resultaron ser muy prcticos. La desconexin de circuitos para su prueba es muy frecuente en la fase de diseo del robot aspirador.
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6 Diseo placa aviso batera baja

La funcin de la placa de aviso de batera baja es informar al usuario y al microcontrolador acerca de la energa de la batera de 6V del aspirador. Dos diodos LED sealan si el nivel de batera es correcto o no. (Verde significa correcto y rojo incorrecto). Tambin se informa al
microcontrolador con una seal lgica del estado de la batera.
El circuito es muy sencillo. Se trata de un comparador inversor con histresis. Se incluy un interruptor para desconectar el LED de batera correcta para ahorrar energa. Las entradas a la tarjeta son la alimentacin de 12V del circuito y el sensado de la tensin de batera de 6V. La nica salida es el aviso mediante una seal entre 0 y 5V para el microcontrolador.
El margen de histresis se encuentra entre, aproximadamente, 5.8V y 6.2V. No debemos olvidar que la tensin de flotacin de la batera debe estar entorno a los 6.5V para considerarla cargada y que durante el uso no debiera trabajar con menos de 6.2V. La figura inferior muestra la placa.
Figura 46: Placa sealizacin batera aspirador baja
Memoria. Resultados/Experimentos
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Captulo 4 RESULTADOS/EXPERIMENTOS
En este apartado se comentarn los experimentos con el robot aspirador final realizado entre los dos proyectistas involucrados.
El conjunto de experimentos se divide en dos tipos de pruebas:
Pruebas de aspiracin: Incluye las pruebas de aspiracin por la base del robot aspirador y el brazo telescpico con servo-vlvula y sin servo-vlvula. Se somete a la boca base y a la boca del brazo telescpico a diferentes cargas para comprobar la potencia de aspiracin efectiva. El protocolo de pruebas se comentar ms adelante en este apartado.
Pruebas de navegacin: Incluye las pruebas de navegacin general del robot aspirador con todos sus elementos por una habitacin del hogar seleccionada. Las condiciones de la prueba se describirn ms adelante.
1.
PROTOCOLO DE PRUEBAS DE ASPIRACIN
A continuacin se describen las caractersticas de entorno ms relevantes para la realizacin de la prueba de aspiracin.
Las pruebas de aspiracin se dividen en dos grupos:
1.1
Pruebas sin servo-vlvula
En las pruebas sin servo-vlvula se eliminar del circuito de aspiracin del robot la servo-vlvula de gestin de aspiracin. La conexin de la boca
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base de aspiracin o de la boca del brazo telescpico se har directamente con la bolsa de aspiracin. Este experimento tiene como objetivo principal evaluar cualitativamente las prdidas debidas a fugas en el brazo telescpico y la potencia efectiva de aspiracin en cada una de las bocas de aspiracin (base y brazo telescpico).
Las pruebas se realizaron con las siguientes condiciones:
1. La batera de 6V del motor aspirador se encontrar cargada completamente con una tensin de flotacin de aproximadamente 7,2V. 2. La temperatura ambiente rondar los 25C. Nunca superior a los 42C. 3. La prueba nunca durar ms de 15 minutos de aspiracin continuada. Entre la preparacin de cada carga de partculas y las conexiones del circuito de aspiracin, la aspiradora permanecer apagada. En caso de tener que repetir el experimento se dejar recargando la batera de 6V un mnimo de 3 horas, hasta alcanzar la tensin de flotacin mencionada en el apartado 1. 4. Las cargas seleccionadas se irn acercando lentamente hacia la toma de aspiracin que se quiera analizar, pero nunca se empujarn dentro de la toma en cuestin. 5. Las partculas seleccionadas como cargas de prueba de aspiracin sern: un conjunto de finos papeles de celulosa cortados en cuadrados, bolitas de papel de aluminio compactadas, garbanzos caseros crudos, judas pintas caseras crudas, tornillos y tuercas. Para el caso del brazo telescpico, por motivos de morfologa de la boca de aspiracin, la carga ser de una mezcla de sal fina y caf molido. 6. Terminada la aspiracin de todos los elementos que configuren una carga, (ejemplo: Aspiracin todas las bolitas de papel) se apagar la aspiradora y se retiraran los elementos aspirados de la bolsa de aspiracin. 7. Cada prueba nicamente se considerar satisfactoria si se han aspirado y encontrado en la bolsa una cantidad igual o superior al 90% de las partculas que configuraban la carga. Ejemplo: Si de 10 elementos aspiramos 10 y encontramos 9 en la bolsa la prueba se dar por satisfactoria. 8. El robot aspirador se encontrar en posicin completamente horizontal y la bolsa de aspiracin llevar la tapa inferior de la bolsa cerrada.
96
9. Antes de comenzar el experimento se deber comprobar que no existan fugas, roturas u obstrucciones en el circuito de aspiracin. 10. Para la realizacin de la prueba de aspiracin de la boca del brazo telescpico, ste debe encontrarse extendido hasta su longitud mxima. Podrn realizarse hasta un mximo de dos pasadas del brazo por encima de la carga para lograr la aspiracin. La velocidad de extensin y contraccin del brazo ser la misma que la utilizada en la navegacin general del robot. 11. Deben evitarse, en la medida de lo posible, la aparicin de codos en el circuito de aspiracin. 12. Podrn activarse los barredores laterales del robot aspirador para facilitar la canalizacin de la carga hacia la boca base de aspiracin. 13. Debe comprobarse que la toma de salida de aire del motor aspirador se encuentra despejada de obstculos o suciedad para la realizacin de ambas pruebas (aspiracin base y aspiracin brazo telescpico). 14. Para la prueba de aspiracin base de ste conjunto de pruebas, conctese directamente la bolsa de aspiracin con la boca base de aspiracin mediante el tubo flexible incluido. 15. Para la prueba de aspiracin del brazo telescpico de ste conjunto de pruebas, conctese directamente la bolsa de aspiracin con el primer segmento (mayor en dimetro) del brazo telescpico de aspiracin mediante el tubo flexible incluido
1.2
Pruebas con servo-vlvula
En las pruebas con servo-vlvula se incorpora el elemento servo-vlvula de gestin de aspiracin en el conjunto robot aspirador. El cometido de este conjunto de pruebas es la medida cualitativa de eficiencia de la servovlvula en la aspiracin de base y en la aspiracin por el brazo telescpico. A continuacin se describen los requisitos que debe reunir la prueba.
1. Se aplicar la normativa del apartado 1.1 Pruebas sin servovlvula exceptuando las normas 14 y 15. 2. La servo-vlvula debe colocarse en la posicin diseada en el robot aspirador para tal efecto. Su sujecin ser firme a la estructura del robot. 3. Se proceder al calibrado del conjunto servomotor y engranaje reductor para lograr el cambio de la direccin de caudal base o brazo telescpico.
97
4. Antes de la conexin de los tubos flexibles de aspiracin se comprobar el correcto funcionamiento de la servo-vlvula, programando los giros con la unidad de control. 5. Se conectarn los tubos flexibles como se explic en el apartado de Diseo e Implantacin de la Servo-vlvula de Gestin de Aspiracin del presente proyecto. 6. Antes de la aspiracin de las partculas, se orientar adecuadamente la servo-vlvula hacia la base o el brazo telescpico segn corresponda.
2.
PROTOCOLO DE PRUEBAS DE NAVEGACIN
A continuacin se describen las caractersticas de entorno ms relevantes para la realizacin de la prueba de navegacin. El objetivo de la prueba es demostrar la eficacia de los algoritmos de navegacin del robot aspirador en distintos entornos. Se distinguen dos escenarios distintos para la navegacin:
Entorno estructurado: La finalidad de someter al robot aspirador a un entorno estructurado es la bsqueda de medidas de superficie efectiva de aspiracin. En la actualidad todos los fabricantes de robots aspiradores incluyen mediciones que relacionan la superficie visitada por unidad de tiempo. La medida duele facilitarse en tanto por cien. Ejemplo: 90% de eficacia en 6 metros cuadrados en un tiempo de 30 minutos. Supone visitar 0.9*6=5.4 metros cuadrados de superficie en 30 minutos. El entorno en esta situacin suele ser cuadrado, de dimensiones definidas y libre de obstculos.
Entorno desestructurado: la finalidad de someter al robot aspirador a un entorno desestructurado es la valoracin global y real del comportamiento de la unidad. Los fabricantes de aspiradores inteligentes, generalmente, abordan este apartado presentando videos de demostracin de las habilidades de sus productos. Para este caso el entorno no debe estar definido en forma ni tamao y debe presentar obstculos.
Memoria. Resultados/Experimentos 2.1 DEFINICIN DEL PROTOCOLO DE PRUEBAS PARA ENTORNO ESTRUCTURADO
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2 3 4 5 6
8 9 10
11 12 13
Las pruebas de navegacin del robot aspirador en entorno desestructurado se realizarn en una superficie plana, cuadrada, embaldosada de rea 25 metros cuadrados. En cada baldosa se colocar una pegatina que se ir retirando cuando el robot aspirador pase por encima de ella. La duracin total de la prueba ser de 8 minutos y 30 segundos. El robot aspirador se situar el cualquier lugar de la superficie de prueba. El arranque del robot aspirador debe sincronizarse con un cronmetro para la cuenta del tiempo de prueba. Trascurrido el tiempo de prueba no se quitarn ms pegatinas de nuevas baldosas que pudiera visitar el robot. Se proceder al apagado de ste. Para el clculo del rendimiento de la prueba se realizar la siguiente operacin: (Baldosas visitadas/baldosas totales)*100 en 8 minutos y 30 segundos. La prueba se realizar con ambas las bateras de 12V cargadas completamente, alcanzando una tensin de flotacin de 13.7V Entre dos pruebas deben reponerse las pegatinas arrancadas en la prueba anterior. Durante la prueba no se debe modificar la trayectoria del robot aspirador. La persona que arranque las pegatinas ir siempre detrs del robot. En ningn caso podr tocarse el robot aspirador una vez comenzada la prueba. La utilizacin de la unidad aspiradora es opcional y no necesaria. La aspiradora incorporar todos sus elementos para la realizacin de la prueba. (Bocas de aspiracin, bateras, carcasa exterior etc..)
2.2
DEFINICIN DEL PROTOCOLO DE PRUEBAS PARA ENTORNO DESESTRUCTURADO
1. 2.
Son aplicables a estas pruebas los puntos 3, 4, 5, 8, 11, 12 y 13. Podrn utilizarse lugares con bajadas de escaleras y que cuenten con obstculos tipo sillas, mesas, camas sillones etc
Memoria. Resultados/Experimentos 3. RESULTADOS PRUEBAS DE ASPIRACIN
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En la tabla siguiente se muestra el resultado de las pruebas de aspiracin con y sin servo-vlvula. Toma aspiracin Carga aspiracin Papelillos Bolas alumnico Boca base Garbanzos Judas Tornillos Papelillos Boca brazo telescpico Mezcla de sal fina y caf molido Satisfactorio
Tipo Prueba
Resultado Satisfactorio Satisfactorio Satisfactorio Satisfactorio Fallido Satisfactorio
Prueba realizada sin servo-vlvula
Prueba realizada con servo-vlvula
Papelillos Bolas alumnico Boca base Garbanzos Judas Tornillos Papelillos Boca brazo telescpico Mezcla de sal fina y caf molido
Satisfactorio Satisfactorio Satisfactorio Fallido Fallido Fallido
Satisfactorio
Tabla 14: Resultados pruebas de aspiracin
100
Como puede comprobarse en la tabla anterior, la introduccin de la vlvula se traduce en un empeoramiento de la capacidad de aspiracin del robot. Las cargas con cierto dimetro tienden a salir rebotadas en el caso de la aspiracin por la boca base y la utilizacin de la servo-vlvula, al chocar contra la base. En el caso de la utilizacin de la servo-vlvula y la toma de aspiracin del brazo telescpico no se produce la succin de la carga por prdidas en la servo-vlvula. Este hecho se debe a que las prdidas en la vlvula sumadas a las prdidas en el brazo telescpico son considerables.
Se concluye que es imprescindible un buen diseo y construccin de la servo-vlvula para evitar prdidas de carga importantes en le circuito de aspiracin. La potencia de aspiracin, es ms que suficiente para la aspiracin independiente por brazo telescpico o base.
La no introduccin de cargas voluminosas por la boca del brazo telescpico queda justificada por el diseo de la misma. En este proyecto, se concibi el brazo telescpico como complemento a la limpieza realizada por la toma base del robot aspirador. Es por ello, que nicamente se pretende aspirar polvo o partculas de poca masa presentes generalmente en los lugares ms inaccesibles del hogar.
Todos los intentos de aspiracin de tornillos, resultaron fallidos debidos a su alargada forma. Al tratarse de un robot aspirador el circuito de aspiracin debe estar confinado en un volumen muy reducido, la aparicin de codos o pequeos ngulos es inevitable. Las cargas ms alargadas, aunque no sean de gran masa, quedan atascadas en los codos del tubo flexible de aspiracin.
101
3. RESULTADOS PRUEBAS DE NAVEGACIN
El algoritmo tachado como algoritmo corto consiste en la navegacin del robot utilizando cada cierto tiempo una variable aleatoria, que es tenida en cuenta cada poco tiempo, para la realizacin indistinta de giros a la izquierda o a la derecha del robot.
El algoritmo tachado como algoritmo largo consiste en la navegacin del robot utilizando cada cierto tiempo una variable aleatoria, que es tenida en cuenta cada mucho tiempo, para la realizacin indistinta de giros a la izquierda o a la derecha del robot.
Los algoritmos corto y largo nicamente se probaron en el entorno estructurado. Para un entorno estructurado es aconsejable siempre utilizar el algoritmo corto.
Para ms informacin sobre las condiciones de la prueba consltese el apartado 2.1 Definicin del protocolo de pruebas para entorno estructurado.
La siguiente tabla muestra los resultados de las pruebas de navegacin en entorno estructurado. En la prueba figuran los resultados de dos algoritmos distintos de navegacin.
Memoria. Resultados/Experimentos PRUEBA NAVEGACIN CON ALGORITMO CORTO Tiempo de prueba minutos 8.5 8.5 Nmero total de baldosas 121 121 Nmero baldosas visitadas 87 82 Nmero baldosas sin visitar 34 39 Velocidad del robot aspirador 9.52 cm/s 9.52 cm/s
102
Eficiencia en %
72 67
Tabla 15: Resultados navegacin algoritmo corto PRUEBA NAVEGACIN CON ALGORITMO LARGO Tiempo de prueba minutos 8.5 8.5 Nmero total de baldosas 121 121 Nmero baldosas visitadas 112 107 Nmero baldosas sin visitar 9 14 Velocidad del robot aspirador 9.52 cm/s 9.52 cm/s
Eficiencia en %
93 88
Tabla 16: Resultados navegacin algoritmo largo
Como puede apreciarse de las tablas anteriores, el algoritmo largo es ms eficiente en entornos grandes estructurados. La eficiencia mxima conseguida por el aspirador se sita en el 93% de superficie visitada en el tiempo establecido. La velocidad media del robot fue de 9,52cm/s en todas las pruebas. El tamao de baldosa es de 32 x 33 cm lo que supone un rea total de la prueba de 32 x 33 x 121 =127.776 cm 2 que equivalen a una superficie de aproximadamente 13 m 2 .
Una vez estudiados los resultados de la prueba de navegacin en entorno estructurado, se pasar a comentar las pruebas en el entorno desestructurado. Para ms informacin sobre las condiciones de la prueba
103
consltese el apartado 2.2 Definicin del protocolo de pruebas para entorno desestructurado.
Los resultados de las pruebas realizadas son satisfactorios. El brazo telescpico se introdujo correctamente en los lugares de reducido acceso. El comportamiento general del aspirador fue el adecuado, el brazo telescpico se mantuvo retrado durante la navegacin y aspiracin por la base.
El robot aspirador reaccion ante la posible cada por escaleras a tiempo sin llegar a caer. El recorrido realizado por la habitacin seleccionada fue, aunque aleatorio, bastante eficaz y poco repetitivo.
Para la ampliacin de los resultados de la prueba se recomienda explorar el CD-ROM incluido en el proyecto. Dicho CD-ROM dispone de varios videos en formato *.avi que lo corroboran.
Memoria. Conclusiones
104
Captulo 5 CONCLUSIONES
En este apartado se expondrn las conclusiones del proyecto, la medida de cumplimiento de los objetivos y las aportaciones complementarias realizadas.
El objetivo principal de proyecto, que consiste en el diseo y construccin de una aspiradora inteligente para la limpieza automtica de las casas, fue alcanzado satisfactoriamente y en el tiempo establecido.
El problema de incorporacin de un brazo telescpico en el robot aspirador fue resuelto con la utilizacin de una antena elctrica de automvil y un conjunto de tubos.
Se estudi el comportamiento del nuevo robot aspirador construido y nico en su categora obteniendo importantes conclusiones:
1. La introduccin de un brazo telescpico en el robot aspirador es factible y se traduce en una mejora substancial de la superficie disponible para aspirar. 2. La colocacin del brazo telescpico debe realizarse
transversalmente al sentido de la marcha del robot aspirador. El despliegue del brazo telescpico por la izquierda o derecha del robot es indiferente.
105
3. El brazo telescpico abre la posibilidad de incorporacin de una vlvula que seleccione el lugar por donde realizar la succin, por la base o por el brazo. 4. La servo-vlvula de gestin de aspiracin debe ser estanca y ofrecer las mnimas prdidas de carga en el circuito de aspiracin. Se recomienda la utilizacin de una vlvula de bola de tres vas, dichas vas deben formar 120 entre si. 5. La forma exterior del robot aspirador debe ser preferiblemente circular. De esta forma se facilita el diseo y la navegacin del robot. 6. La longitud del brazo telescpico debe estar comprendida entre los 0.5m y los 1.3m. Longitudes inferiores no mejorarn la superficie accesible para aspiracin, medidas mayores complicarn la eleccin de los materiales y la integracin del brazo telescpico en el robot aspirador. 7. La altura del brazo telescpico puede ser reducida con modelos de antena elctrica ms adecuados. El brazo telescpico, nicamente quedara limitado a la limpieza del polvo. La suciedad de mayores dimensiones requiere una elevacin del extremo de la boca con la consecuente prdida de carga asociada. Con el modelo prototipo, dada la poca eficiencia de la servo-vlvula no fue posible aspirar grandes partculas. 8. Es posible reducir en gran medida el diseo exterior del robot aspirador prototipo realizado en este proyecto. La incorporacin del brazo telescpico no implica un aumento considerable del tamao del conjunto. 9. Es aconsejable mantener la estructura de traccin diferencial para el movimiento del robot aspirador. Esta estructura facilita la implantacin mecnica y la programacin.
106
10. La potencia de aspiracin de 60W utilizada puede reducirse invirtiendo esfuerzos en la mejora de la servo-vlvula y en el acople de los segmentos que forman el brazo telescpico. El tope tecnolgico hasta la fecha parece rondar los 25W. Debe estudiarse la posibilidad de reduccin de potencia de la aspiradora una vez optimizada la servo-vlvula. 11. El sistema de barredores laterales (Sweepers) se muestra bastante efectivo con cargas medianas y grandes, pero se aconseja introducir en el robot aspirador un sistema de cepillos sofisticado para la mejora de la efectividad de aspiracin. Las cerdas de los cepillos barredores sobresaldrn de la planta del robot aspirador. 12. Las bocas de aspiracin utilizadas resultaron ser muy efectivas. La focalizacin de la suciedad en un punto de los barredores laterales permite, con la utilizacin de una boca estrecha, la mejora de la capacidad de succin del robot. La boca de aspiracin del brazo telescpico se muestra implacable con pequeas partculas de polvo. 13. Las bateras son un aspecto muy importante en el robot aspirador. Debe procurarse, en la medida de lo posible, seleccionar una tecnologa que garantice una reduccin de peso respecto al plomocido. 14. La altura del robot aspirador prototipo no es tan determinante como en el caso de los aspiradores robticas sin brazo, pero es conveniente mantenerla lo ms baja posible. Para lograr reducirla, se aconseja la realizacin de un diseo de bolsa de aspiracin adaptado a la forma del robot, la colocacin de bateras de poca anchura, la reduccin del tamao de los motores y ruedas, la confeccin de una carcasa exterior de perfil mnimo y la implantacin de un motor de aspiradora ms pequeo.
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15. Los motores de traccin utilizados han resultado suficientes para desplazar el robot aspirador. La velocidad de 9,52 cm/s debe ser mejorada hasta 20 cm/s (tope tecnolgico hasta la fecha). Si se realizan mejoras considerables en el peso del conjunto, es aconsejable recalcular la potencia de los nuevos motores.
En lo que se refiere a las aportaciones complementarias a los objetivos esenciales del proyecto destacamos:
1. Incorporacin de una servo-vlvula de gestin de toma de aspiracin. 2. Incorporacin de un sistema de barredores laterales o sweepers y sus actuadores correspondientes. 3. Posibilidad de recarga ms sencilla mediante dos simples bananas de una fuente de alimentacin. 4. Sensor de luminosidad para la sealizacin del conjunto robot aspirador durante operaciones nocturnas. 5. Elaboracin de una carcasa exterior para el robot aspirador prototipo. 6. Incorporacin de sensores de cada por escaleras. 7. Incorporacin de sensor detector de batera baja del aspirador. 8. Implantacin de placa de alimentacin que permite aislar la alimentacin de diversos bloques del aspirador, para la depuracin de fallos la unidad. 9. Incorporacin de alarma de sealizacin acstica para emergencias.
Memoria. Futuros desarrollos
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Captulo 6 FUTUROS DESARROLLOS

En el presente apartado incluiremos aquellas mejoras que se consideran para la mejora del aspecto y la funcionalidad general del robot aspirador.
1. DESARROLLOS PARTE MECNICA:
Mejora de la carcasa exterior: El robot construido en el presente proyecto tuvo que sufrir varias modificaciones de diseo estructural para mejorar su comportamiento, es por ello que se presenta en su ms pura imagen conceptual o de prototipo. Como se pudo observar en el breve estudio de mercado realizado en la seccin cuarta del segundo captulo del proyecto, las personas valoran el aspecto exterior del conjunto. Se propone realizar una carcasa, preferiblemente en plstico o fibra de vidrio que dote al conjunto de un aspecto ms atractivo y moderno. Es importante que al encontrarse el brazo retrado no sobresalga de la planta del robot aspirador. Un posible diseo puede contemplarse en la figura inferior.
Mejora del diseo del brazo telescpico: Aunque el apartado de control del brazo telescpico se encuentra prcticamente resuelto la escasez de medios materiales y tiempo hicieron adaptar el diseo del robot prcticamente al tamao y forma de la antena elctrica utilizada para dar movimiento al brazo telescpico. Se propone encontrar una antena elctrica de automvil ms reducida y optimizar los dimetros de los distintos segmentos que configuran el brazo telescpico para
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conseguir menores prdidas en las uniones entre segmentos y una mayor longitud del brazo (1.10 metros es lo ideal).
Mejora del diseo de los cepillos: El robot aspirador cuenta con un sistema de cepillos delanteros cuya misin es canalizar la suciedad hacia la boca base de aspiracin. Se propone dotar al sistema de un sistema de cepillos con algn tipo especial de cerdas que optimice la limpieza de superficies blandas (como las alfombras) y duras (como la baldosa).
Mejora en ruedas motrices: Las ruedas incluidas en el prototipo son de un material plstico bastante duro y con bajo coeficiente de rozamiento. ste hecho es muy relevante ya que en ciertas situaciones podra deteriorar suelos de madera o resbalar ante condiciones de humedad. Se propone sustituir las ruedas motrices por otras fabricadas de un material esponjoso, suave pero a la vez suficientemente rgido como el neopreno de alta densidad. El producto se encuentra disponible en el mercado a un precio poco razonable.
Mejora diseo servo-vlvula de distribucin de aspiracin: La servo-vlvula es un elemento fundamental en el robot aspirador ya que canaliza la succin para que se produzca por la base del robot o por el brazo telescpico. En el presente proyecto se adapt al diseo a lo que poda proporcionar la industria de forma econmica. Para optimizar la canalizacin del flujo de aire y reducir al mximo la prdida de carga por codos en la vlvula se propone el siguiente diseo en V a aproximadamente 120:
Figura 47: Detalle funcionmiento vlvua
Figura 48: Detalle funcionmiento vlvua II
110
Mejora del diseo de bolsa de aspiracin: La bolsa de aspiracin en un importante en el robot aspirador ya que delimita, en muchos casos, la autonoma y la eficiencia de la aspiracin. Se propone sustituir el recipiente almacenador de suciedad por uno con una forma que se amolde ms al espacio asignado al elemento bajo el aspirador. La medida podra incorporar algn tipo de filtro bacteriano (HEPA) que hara que la limpieza del robot aspirador no daara a personas alrgicas. Tambin sera interesante disear un testigo de suciedad electrnico incorporado en la bolsa.
2. DESARROLLOS PARTE ELCTRICA-ELECTRNICA:
Mejora del sistema de bateras: Para el prototipo del proyecto se utilizaron bateras de plomo-cido de 12V y 6V. Este tipo de bateras tiene como inconveniente el elevado volumen y peso que aaden al robot aspirador. La razn fundamental que tuvo su utilizacin es su bajo precio. Las bateras de plomo tambin cuentan con una vida mucho ms reducida comparada con las nuevas bateras de Litio (vida de unos 5-7 aos) ya incorporadas en el campo de la telefona mvil. La mejora que se propone es reemplazar las bateras de plomo-cido por otras ms modernas. El cambio supondra una mejora de la autonoma de hasta el 60% y una reduccin de peso de hasta el 55%.
Desarrollo de una base de recarga de bateras: Cuando el robot aspirador detecta que su nivel de batera no es el adecuado debemos recargarlo en una base de recarga de bateras. Preferiblemente, se debera incorporar una base de recarga pensada para recargas automatizadas del robot aspirador, evitando as obligar al usuario a extraer las bateras. La figura inferior muestra una imagen conceptual del centro de recarga.
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Figura 49: Aspecto del cargador de bateras terico
Reduccin e integracin de circuitera: En la fase de prototipo lo distintos mdulos electrnicos fueron incorporndose segn su finalizacin para poder avanzar en paralelo con las respectivas pruebas del conjunto robot aspirador. Se propone implantar toda la circuitera electrnica en una nica tarjeta ms compacta y adaptada a la estructura y forma del robot. La medida ahorrara gran parte del cableado que se incorpor en el prototipo y reducira considerablemente la tasa de fallos por falta de contacto entre conectores y cable.
Reduccin del tamao y potencia de la unidad aspiradora: Realizndose algunas de las mejoras citadas anteriormente, (especialmente la de la servo-vlvula y la del brazo telescpico) tambin sera factible reducir la potencia de aspiracin de 60W a unos 30W que es la potencia que vienen utilizando los aspiradores robticas ms modernos. La reduccin de peso, el consumo del conjunto y el tamao del robot aspirador se veran afectados muy positivamente.
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Incorporacin de sensores detectores de suciedad: Se trata de un tipo especial de sensores cuya tecnologa no se encuentran dispuestos a facilitar los ms avanzados fabricantes de robots aspiradores. La incorporacin de este tipo de sensores sera muy interesante para mejorar la relacin tiempo/superficie aspirada.
3. DESARROLLOS PARTE SOFTWARE E INTELIGENCIA:
Incorporacin de nuevos comportamientos: Una vez finalizada la construccin de la base de recarga de bateras se debe incorporar una rutina de bsqueda de la estacin. El comportamiento podra conseguirse mediante una comunicacin va radio entre base y robot. El robot tratara de moverse de tal manera que no choque contra obstculos y mejore la potencia de seal recibida. El mercado ya ha dado solucin al problema mediante algoritmos, que aunque algo lentos, que cubren la necesidad.
Incorporacin de nuevos comportamientos II: Con el fin de introducir alguna mejora no presente en el mercado, proponemos la comunicacin del robot aspirador con ascensores. Mediante una clula infrarroja (a modo de mando a distancia de televisin) el robot podra comunicarse con el ordenador del ascensor para solicitar algn otro piso que an no limpi. La idea surge al pensar en instalaciones como los hospitales o los grandes complejos de oficinas. Consideramos que, aunque algo futurista, existen hoy los medios para llevarla acabo. Las figuras inferiores pretenden dar una idea del funcionamiento:
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Paso1: El robot aspirador solicita al ordenador del ascensor acceder a un determinado piso va infrarrojos. Mediante una comunicacin
Paso 2: Cuando el ascensor llega al piso del robot, la unidad de control avisa al robot aspirador de que puede acceder al ascensor. El robot comienza su avance hacia las puertas del ascensor.
establecida previamente en robot aspirador sabe que el ascensor an no lleg a su piso.
Paso
3:
Unas
clulas
infrarrojas
dispuestas
Paso 4: Una vez el robot se introdujo en el ascensor, se cierran las puertas, se da la seal de ocupado y se traslada al robot a otro piso para que contine all su labor de limpieza.
estratgicamente a ambos lados del ascensor dan la orden al ordenador para abrir las puertas y permitir el acceso al robot aspirador.
Tabla 17: Comportamiento versin futura del robot aspirador
Memoria. Bibliografa
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BIBLIOGRAFA
A continuacin se incluyen las referencias bibliogrficas utilizadas para la consecucin del proyecto:
Libros consultados:
-Microbtica Tecnologa, Aplicaciones y Montaje Prctico. Autores: Jos M Angulo Usategui, Susana Romero Yesa, e Ignacio Angulo Martnez. Editorial THOMSON.
-Where am I? Sensors and Methods for Mobile Robot Positioning. Autores: J.Borenstein, H.R.Everett y L.Feng. Editorial The University of Michigan. 1996 Edition.
-Electrnica 2 Edicin. Autor: Allan R.Hambley. Editorial: Pearson Prentice Hall
Artculos de revistas, presentaciones, manuales usuario, estudios etc..
-Seminario Construccin de Robots. Diseo y Contruccin de Microrrobots. Autor: D.Julio Pastor Mendoza
Seminario
Control
de
Motores.
Diseo
Construccin
de
Microrrobots.
Memoria. Bibliografa Autor: D. Jess Urea Urea.
115
-iROBOT ROOMBA SE Owners Manual.
-Electrolux Trilobite Owners Manual
-Scientific American Working Knoledge Funcionamiento Cortacsped Intelligente Autor: Mark Fischetti.
-A Vacuum in the Market. Autores: F. Cassidy y T.Walker
-European Ecolabel: Vacuum Cleaners Technical Study on Criteria Definition and Updating. Autor CSTB en cooperacin con
CERTIFICACIN AFNOR para la comisin europea.
Links de Internet y direcciones de correo :
Direccin electrnica: http://www.alibaba.com Descripcin: Pgina de marcado carcter comercial pero que permite conocer gran variedad de modelos de robots aspiradores presentes en el mercado. La pgina incluye breves descripciones tcnicas sobre los robots aspiradores. ltima visita Enero 2007.
Direccin electrnica: http://www.howstuffworks.com Descripcin: Pgina de curiosidades de mbito general. Los artculos presentados son de gran calidad y cuentan con trabajados esquemas grficos que ayudan a la compresin de los ms complicados sistemas. ltima visita Febrero 2007.
Direccin electrnica: http://www.dyson.com http://www.irobot.com
Memoria. Bibliografa
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Descripcin: Dyson e iROBOT representan la tecnologa ms puntera y un ejemplo de estrategia de llegada al mercado respectivamente. Merece la pena visitar estos fabricantes. ltima visita Febrero 2007.
Direccin correo: urena@depeca.alala.es pastor@depeca.alcala.es Descripcin: Se trata de dos catedrticos de la universidad de Alcal de Henares. Durante la presentacin de la aspiradora inteligente prototipo en la feria Madrid por la Ciencia mostraron gran inters por el proyecto y ofrecieron su ayuda para consultas etc..
Direccin correo: alvaro@upco.es, jamgb1@hotmail.com Descripcin: Se trata del director del presente proyecto y del alumno proyectista del proyecto complementario Programacin y Control del Brazo Telescpico.
Estudio econmico. Bibliografa
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Parte II ESTUDIO ECONMICO
Estudio econmico. Bibliografa
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En el apartado de resultados del presente proyecto, queda demostrado el correcto funcionamiento del robot aspirador inteligente desarrollado. Por ello, merece detenerse para analizar la viabilidad del traslado del aspirador al mercado.
El mercado de las aspiradoras inteligentes movi en Estados Unidos 4.1 Billones de dlares en 2006. Es un sector que lleva creciendo entorno al 9% desde el ao 2001. Las ventas entre los aos 2002 y 2003 fueron de 570.000 unidades vendidas en todo el mundo.
La aspiradora inteligente prototipo construida, cuenta con una importante mejora tecnolgica que ninguna aspiradora tena hasta ahora: Un brazo telescpico aspirador inteligente. Este hecho le dota de una gran ventaja competitiva pero no olvidemos que es fcilmente copiable.
Aunque el aspecto esttico del prototipo no es muy atractivo a la vista, una mejora en la carcasa y en ciertos aspectos puntuales hara que mereciera una oportunidad de entrada en el mercado. Las unidades presentes hasta hoy, quedan claramente por debajo en cuanto al acceso a rincones se refiere. El modelo desarrollado de aspirador entrara a sustituir la tecnologa existente sin brazos telescpicos.
La eleccin de un buen modelo de negocio, la estrategia de introduccin del producto en el mercado y la eleccin del momento, podran convertir al hoy prototipo aspirador en un producto estrella en el sector de los electrodomsticos.
Manual de usuario. Bibliografa
119
Parte III MANUAL DE USUARIO
120
www.upco.es
121
NDICE DEL MANUAL
Instrucciones importantes de seguridad3
Descripcin del producto......6
Carga y recambio de las bateras.....8
Puesta en marcha, parada y pausa.........9
Gua de problemas y soluciones.12
Especificaciones tcnicas..14
122
Instrucciones Importantes de Seguridad
Peligro
Advertencia
Precaucin
INSTRUCCIONES GENERALES DE SEGURIDAD

Campos de utilizacin
Utilice el aspirador para limpiar slo suelos domsticos comunes, incluyendo madera, baldosas, linleo, moquetas de pelo corto y medio. No utilice el aspirador para limpiar: Suelos mojados (incluyendo por lquidos inflamables o combustibles). Baos, cocinas u otras habitaciones hmedas. Escaleras. Mesas y estanteras. Objetos ardiendo o humeando (cigarrillos, cerillas, cenizas calientes). Habitaciones sin vigilar con chimeneas abiertas o sistemas de la calefaccin de fuego vivo (braseros).
Nios, animales y otras consideraciones

El robot aspirador no es un juguete. Vigile los nios pequeos y los animales de compaa para que no jueguen con el aparato. No se siente ni apoye nada sobre el robot. Podra romperse.
ANTES DE LIMPIAR
Riesgo de cada
123
El robot no puede detectar desniveles inferiores a 10 centmetros. Por tanto, puede caerse por una escalera o de una terraza si el desnivel es pequeo. Por consiguiente, asegrese que no puede caerse por ningn sitio. Objetos en el suelo
Antes de utilizar la unidad, recoja los objetos como ropa, papeles sueltos, manteles, telas, cables, y objetos frgiles. Podran impedir el correcto funcionamiento del robot. Retire tambin los objetos pequeos que puedan ser aspirados y que no quiera que esto suceda (monedas, billetes, fichas, etc.). Otras consideraciones
Antes de limpiar, asegrese de que los cepillos estn en buenas condiciones. Mire que la bolsa de basura del robot no est llena y la tapa est cerrada. No maneje el robot si tiene las manos hmedas
DURANTE LA LIMPIEZA
Riesgo de choque
Para evitar tropezones con el robot, asegrese de que todas las personas de la vivienda sepan que est funcionando.
Lquidos
No deje que el robot limpie lquidos. Esto podra daar seriamente el aspirador.
DESPUS DE LIMPIAR
Limpieza del robot
124
Limpie regularmente la superficie los sensores (especialmente los de desnivel) con un pao limpio y suave de algodn que no est hmedo. Para la limpieza del resto del robot use un pao limpio y seco. El brazo telescpico precisa de un mantenimiento especial. Cada aproximadamente 600h de funcionamiento las uniones entre los segmentos telescpicos deben ser engrasadas con aceite multiuso. Mantenga las bocas de aspiracin de base y brazo telescpico limpias y libres de suciedades pegajosas.
Vaciado de la bolsa de suciedad

Vace con cuidado el depsito de suciedad. El polvo recogido en la unidad puede causar reacciones alrgicas a las personas sensibles. Es posible que el robot aspire veneno para ratas, insectos, etc. Por razones de seguridad, vace el polvo en una bolsa de plstico, cirrela y trela a la basura. Si lo considera conveniente, utilice guantes de fibra de ltex para el vaciado de la bolsa de aspiracin.
Bateras
No tire las pilas agotadas en cualquier sitio. Envelas al sitio indicado para reciclarlas. Infrmese en su municipio de los lugares acondicionados para el reciclaje de bateras. No olvide que se trata de un producto muy contaminante para el medioambiente. Bajo ninguna circunstancia caliente o exponga al fuego las bateras. Pueden llegar a explotar.
ALMACENAJE
Lugar de almacenaje

Guarde el robot y sus accesorios en un lugar fro , ventilado y seco. Asegrese que ningn menor pueda ponerla en funcionamiento accidentalmente.
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Descripcin del Producto
126
127
Carga y Recambio de las Bateras

1. 2. Cargue el robot durante unas cuatro horas antes de la primera utilizacin. La unidad robot prototipo no cuenta con base y algoritmo de bsqueda de carga automtica. Debe usted recargar el aspirador cuando trascurran aproximadamente 20 minutos de uso o se active la alarma acstica interna.
No realice el proceso de carga si no cuenta con los conocimientos necesarios. Pida ayuda o consejo a un experto
3.
4.
5.
6. 7. 8.
El robot aspirador cuenta con bateras de 12V y 6V. La recomendacin del fabricante es cargar las bateras a 13.8V y 7.5V de tensin de flotacin respectivamente. Para la carga de las bateras de 12V conecte el polo positivo del cargador al hueco banana hembra y el polo negativo al hueco banana hembra negativo de la placa de alimentacin. La carga de la batera de 6V debe realizarse conectando unos conectores tipo cocodrilo a las bornas de la batera. Recuerde conectar el polo positivo (+) con el positivo del cargador y el polo negativo (-) al negativo del cargador. La corriente de carga no debe superar los 200mA en la carga de las bateras. Sea cuidadoso al desconectar las bananas de las bateras y evite el contacto entre las bornas de signo opuesto. A los 2 aos de funcionamiento y como mantenimiento preventivo deposite las bateras usadas en un lugar destinado especialmente a tal efecto.
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Puesta en Marcha, Parada y Pausa

PUESTA EN MARCHA
Para empezar a utilizar su aspirador siga los siguientes pasos en el orden que se indican. OJO! En caso de alterar el orden el robot no funcionar como debiera hacerlo: 1. Abra la tapa superior, inserte la PDA, y conctela al cable que hay. A continuacin pulse el botn que indica la figura para encenderla.
2. Encienda la aspiradora pulsando los dos interruptores que muestra la siguiente figura. Las dos luces debern encenderse.
3. Ejecute el programa Aspiradora
129
4. Pulse el botn Start. Aparecer un punto verde en la pantalla de la PDA. Si fuera rojo, consulte el apartado Gua de Problemas y Soluciones de este manual.
5. Baje la tapa superior.
PARAR EL ROBOT
El robot dejar de moverse cuando se agote la batera del motor de aspiracin y empezar a sonar una alarma acstica. Tanto para este caso como si se quiere parar antes el robot, los pasos que se deben seguir son:
1. Abra la tapa superior y pulse el botn Stop de la PDA. Aparecer un punto verde en la pantalla de la PDA. Si fuera rojo, consulte el apartado Gua de Problemas y Soluciones de este manual.
2. Pulse de nuevo los dos interruptores que puls para encenderlo. Las dos luces debern apagarse. Y la alarma dejar de sonar (en caso de que lo hiciera por batera baja). 3. Apague la PDA, pulsando de nuevo el botn que us para encenderla. Extrigala si quiere (no es necesario).
PAUSA
Puede ser que quiera parar un momento el robot y a continuacin volverlo a poner en marcha. En tal caso de hacer lo siguiente: 1. Abra la tapa superior y pulse el botn Stop de la PDA. Aparecer un punto verde en la pantalla de la PDA. Si fuera rojo, consulte el apartado Gua de Problemas y Soluciones de este manual. 2. Pulse el botn Start cuando desee que vuelva a limpiar, y baje la tapa.
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Gua de Problemas y Soluciones

Si tiene problemas con su aspirador, lo ms probable es que pueda solucionarlo ayudndose de la siguiente tabla. Si tiene dudas NO TOQUE NADA y consulte.
Problema
Solucin
No se encienden las Compruebe que las bateras estn conectadas, luces de encendido del cargadas y que no se ha soltado ningn cable aspirador. de alimentacin. Si tiene dudas no toque nada y consulte. Al pulsar Start el punto Pulse el interruptor de la luz blanca (no debe de la PDA es rojo. lucir) para que el robot no se mueva. Salga del programa Aspiradora y vuelva a entrar. Si persiste el problema, compruebe que la luz amarilla de encendido de la aspiradora luce. Si sigue sin ir, compruebe que la PDA est conectada a su cable y reinciela. Como ltima medida quite la carcasa y reinicie la TCS. Cuando el punto sea verde, pulse en interruptor de la luz blanca (tiene que lucir). Al pulsar Stop el punto El robot no se parar. Tendr que pulsar los 2 de la PDA es rojo. interruptores de alimentacin para apagarla. A continuacin pulse slo el de la luz amarilla (debe lucir) y compruebe que al darle a Start el punto es verde. Entonces pulse el interruptor de la luz blanca (debe lucir). En caso de que siga rojo leer la solucin al problema anterior. La alarma acstica est Debe apagar el aspirador y proceder a cargar sonando. las bateras. Al apagar el aspirador la alarma dejar de sonar. El robot no aspirada o Vace la bolsa si estuviera llena. Compruebe lo hace muy mal. que no hay nada obstruido en los tubos de aspiracin. Limpie el filtro del motor. La PDA no se enciende. Reinciela. Si sigue sin encenderse es que se ha acabado su batera. Crguela. El robot no detecta las Limpie los sensores de desnivel como se dice escaleras. en este manual. Y compruebe si en otras escaleras pasa lo mismo. Podra ser que el desnivel fuera muy pequeo y no se detecte. El robot se choca Limpie los sensores tal y como se dice en el continuamente. anual. Si su problema no est entre stos no intente ninguna solucin si no est seguro de saber lo que hace y consulte a su proveedor.
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Especificaciones Tcnicas
Modelo Dimetro Altura Peso en vaco Peso mximo en carga Potencia aspiracin Velocidad Ruido Batera motor aspiracin Tiempo de carga bat. Mot. Asp. Autonoma bat. Mot. Asp. Bateras motores ruedas Tiempo de carga bat. Mot. Rued. Autonoma bat. Mot. Rued. Filtro de polvo Capacidad bolsa Electrnica controlada por Sensores desnivel Sensores proximidad Sensores control brazo Material de la carcasa Velocidad mxima del brazo Ruedas motrices Distancia al suelo desde plataforma base Capacidad para aspirar suelos hmedos Material de la bolsa Temperatura de uso Accesorios Avisador de bolsa llena Sealizacin de funcionamiento Tiempo en limpiar 15 m 2 ELEFENTA 001 Prototipo 37 cm 27 cm 8.5 Kg 10 Kg 60W 9.52 cm/s 73 dB Plomo-cido 6V 4.8 Amp/h 3h 20 min 2x Plomo-cido 12V 1.4 Amp/h 2.5 h 30 min Esponja polvo normal 0.3 L TCS-2 SHARP mod.GP2D12 Devantech Ltd. mod. SRF04 SHARP mod.GP2D12 Plstico 15 cm/s 2x 7.5 cm dimetro 13 cm No cuenta con capacidad para aspirar suelos hmedos Plstico 10- 50 No disponible Nivel de suciedad visible a travs de bolsa trasparente S, 10 luces LED para condiciones de trabajo nocturnas 8.5 min
Presupuesto Econmico. Bibliografa
132
Parte IV PRESUPUESTO ECONMICO
133
A continuacin se presenta el presupuesto econmico para la realizacin del robot aspirador prototipo.
SUBCONJUNTO BRAZO TELESCPICO DESCRIPCIN DEL ARTCULO UNIDADES PRECIO COMPRA UNIDAD TOTAL
Antena elctrica 12V 12W Boca aspiracion Sensores infrarrojos gp2d12 36 Sensores digitales tubo PVC diam 24mm long 390mm 1,5/m tubo PVC diam 30mm long 400mm 1,5/m tubo PVC diam 20mm long 380mm 1,5/m Tornillo metrica C.Ancha Hend Azinc 5x60 Arandelas AC.zincado D.5 Tuerca mtrica C.cilind Hend A.zinc 4x12 Tuercas Mariposa AC.zincado D.5 Tornillo mtrica C.cilind Hend A.zinc 4x12 Pieza mecano Bridas 2.5x100mm Extensor cable retrctil USB porttil Tubo plastico transpa. long 300mm 3/m Cerdas escoba
1 35 1 2 3 18,35 4 2,5 1 0,59 1 0,6 1 0,57 2 0,25 8 0,09 6 0,06 2 0,14 2 0,12 1 0,5 8 0,1 1 1,75 1 0,9 1 0,4 Total Brazo Telescpico
35 2 55,05 10 0,59 0,6 0,57 0,5 0,72 0,36 0,28 0,24 0,5 0,8 1,75 0,9 0,4 110,26
SWEEPERS (BARREDORES) Motores con reductora ref GH12/2217Y 12V 600mA 120rpm Bridas 2.5x100mm Tornillo metrica C.Ancha Hend Azinc 5x60 Arandelas AC.zincado D.5 Tuercas Mariposa AC.zincado D.5 Tuerca mtrica C.cilind Hend A.zinc 4x12 Discos de pulido/barnizado madera Tornillo mtrica C.cilind Hend A.zinc 4x12 2 19,55 4 0,1 4 0,25 8 0,09 4 0,14 4 0,06 2 3 4 0,12 Total Sweepers (Barredores) 1 1 2 2 2 1 3 16 13 1 1 1,2 0,54 0,2 1,5 40 3,5 0,2 0,06 0,09 50 6,54 39,1 0,4 1 0,72 0,56 0,24 6 0,48 48,50 1,2 0,54 0,4 3 80 3,5 0,6 0,96 1,17 50 6,54
BASE DEL ROBOT Base madera 0,2 m2 6/m2 Liston de madera 2x2,5cm2 long 400mm Tacos madera 4,5x4,5cm long 8 Soporte motores de madera Motores con reductora 24V 0.8A 250rpm Rueda loca Pinza papel Tuerca mtrica C.cilind Hend A.zinc 4x12 Arandelas AC.zincado D.5 Motor aspiradora 60W 6V Moulinex Vlvula esfera pegar PVC-Pres EPE D20

Manguito liso H-H PVC-PRES EPE D20 Tubo plstico long 200mm Boca base aspiracin plstico Bolsa suiedad (recipiente de pelotas de tenis Escuadras ngulo 30x30mm Bicr mod Tuerca mtrica C.cilind Hend A.zinc 4x12 Tuercas Mariposa AC.zincado D.5 Pintura madera color rojo LEROY MERLN Barniz madera LEROY MERLN Ruedas motrices dimetro 7,5 cm Bateria 6V plomo-acido 4,8 A/h Bateria 12V plomo-acido 1,2 A/h Sens ultrasonicos SRF04 DEVANTECH Sens infrarrojos gp2d12 36 Cinta velcro recambio tesa 5,60M Servo FUTABA S3010 5V Par 6,5Kg CARCASA EXTERIOR Cubo lavandera diam 500mm Pintura spray efecto decor sat nitro 400ml Pintura spray efecto decor brillo 400ml Tornillo metrica C.Ancha Hend Azinc 5x60 Led luz difusa Visagra 2 piezas corta para arcn Arandela AC.zincado D.5 Interruptor 2 circuitos 3A Burlete umbral tesa marrn Microinterruptor PLACA ILUMINACION Amplificador operacional LF411 Resistencia 0,25W Resistencia 2W Clemas sujecion cable Potencioetro 10K Transistor de potencia BD135/137/139 Placa de insercion baquelita 9x8cm2 Sensor luminosidad LDR PLACAS ELECTRONICAS ACTUADOR ASPIRADOR Led luz difusa Timbre electrnico Microinterruptor Transistor seal npn 3904 Portafusible Fusible 16A Rel 4571 1 N0 13/30A 12V (SPB) Resistencia 0,25W 2 1 1 1 1 1 2 4 0,2 0,8 0,4 0,3 0,42 0,14 2,33 0,09 1 1 1 4 10 1 20 1 1 4 4,6 7,68 12,55 0,25 0,2 2,7 0,09 1,75 2,9 0,4 1 1 1 0,42 2,5 2
134
0,42 2,5 2 1,1 0,45 0,18 0,42 9,66 9,95 4,3 20 29,42 77 36,7 5,78 25 372,79
1 1,1 3 0,15 3 0,06 3 0,14 1 9,66 1 9,95 2 2,15 1 20 2 14,71 4 19,25 2 18,35 1 5,78 1 25 Total Base Robot
4,6 7,68 12,55 1 2 2,7 1,8 1,75 2,9 1,6 1,5 1,08 0,2 1,5 0,2 0,9 5,5 1 50,46
3 0,5 12 0,09 1 0,2 2 0,75 1 0,2 1 0,9 1 5,5 1 1 Total Carcasa Exterior
0,4 0,8 0,4 0,3 0,42 0,14 4,66 0,36

Disipador Diodo de potencia BYW80-200 Placa insercin fibra vidrio 12x5cm2 Diodo Conectores de insercion placa PUENTE H ANTENA Transistor seal npn 3904 Diodo Resistencia 0.25W Zocalo 18 pines Integrado L293B Conector de insercion placa Placa insercin fibra vidrio 4x7cm2 PUENTE H MOTORES DE TRACCION Transistor seal npn 3904 Diodo Resistencia 0.25W Zocalo 18 pines Integrado L293B Conector de insercion placa Placa insercin fibra vidrio 4x7cm2 PLACA ALIMENTACION Clemas de insercion placa 2 cables Banana hembra Interruptor 3A 1 circuito Led luz difusa Resististencia 0.25W ACTUADORS WEEPERS Rel 12V 10A 2 contactos Portafusible insercin en placa Fusible 4A Transistor seal npn 3904 Diodos Resistencia 0.25W Conectores de insercion placa Placa insercion fibra vidrio 7x4cm2 COMPARADOR NIVEL BATERIA Amplificadores operacionales LF411 Led luz difusa Zocalo 18 pines Resist 0.25W Microinterruptor Clema de insercion placa Placa insercion fibra vidrio 10x3,5cm2 TCS (MICROCONTROLADORA) PDA HP iPAQ hx2190 1 1 1 1 3 1 4 2 1 1 4 1 2 8 4 1 1 5 1 2 2 2 2 2 1 1 1 1 2 2 3 1 0,8 1,3 8 0,3 0,75 0,3 0,3 0,09 0,5 2,57 0,75 4 0,3 0,3 0,09 0,5 2,57 0,75 4 0,75 0,8 1,5 0,2 0,09 2,15 0,42 0,14 0,3 0,3 0,09 0,75 4
135
0,8 1,3 8 0,3 2,25 0,3 1,2 0,18 0,5 2,57 3 4 0,6 2,4 0,36 0,5 2,57 3,75 4 1,5 1,6 3 0,4 0,18 2,15 0,42 0,14 0,3 0,6 0,18 2,25 4 1,5 0,4 1,5 0,63 0,4 1,5 6 35 384 493,71
3 0,5 2 0,2 3 0,5 7 0,09 1 0,4 2 0,75 1 6 1 35 1 384 Total Placas Electrnicas
OTROS MATERIALES Pegamento loctite Super Glu-3 3 5,9 17,7

Estao soldadura Salki ref. 8500118 Cartucho silicona Cable termorretractil 50cm 5/m Cable 2x0,75mm Rojo/Negro 4,5m 0,43/m Cable 4mm 1m 0,88/m Pieza lego 1 3 1 1,95 0,6 2,5
136
1,95 1,8 2,5 1,94 0,88 1,4 28,17
1 1,94 1 0,88 7 0,2 Total Otros Materiales
TOTAL COSTE MATERIALES Total Brazo Telescpico Total Sweepers (Barredores) Total Base Robot Total Carcasa Exterior Total Placas Electrnicas Total Otros Materiales TOTAL
110,26 48,50 372,79 50,46 493,71 28,17 1.103,89
TOTAL COSTE MANO DE OBRA DIRECTA Precio hora ingeniero /h Horas por semana CLCULO HORAS MANO OBRA DIRECTA
40,00 40 Total euros 6.400,00
Nmero de semanas Documentacin Previa Desarrollo Tcnico Ingeniera y Diseo (Mecanica. y Control)
Ejecucin de circuitera electrnica y montaje elctrico del conjunto
Horas 160
3 5 2 2 1,5
120 200 80 80 60 TOTAL
4.800,00 8.000,00 3.200,00 3.200,00 2.400,00 28.000
Programacin TCS (Microcontroladora) Supervisn, Pruebas y Chequeo Documentacin del Proyecto
TOTAL COSTES INDIRECTOS Descripcin del concepto Gastos de servicios generales. Luz, equipos y comunicacin Gastos adicionales de materiales deteriorados TOTAL Coste 15,00 10,00 25,00
137
COSTE TOTAL PROYECTO Coste TOTAL (MOD+C.Directos+C.Indirectos) 16% I.V.A TOTAL COSTE PROYECTO DISTRIBUCIN COSTE PROYECTO CONCEPTO COSTE MOD 28.000,00 C.D. 1.103,89 C.I. 25,00 Coste 29.128,89 4.660,62 33.789,51
% COSTE PROYECTO 96,12% 3,79% 0,09%
Data sheets. Bibliografa
138
Parte V DATA SHEETS

Robot Aspiradora467c3843bddfb

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1 Parte I Captulo 1

Memoria ................................................................................... 3 Introduccin ........................................................................ 4

Diseo mecnico del robot aspirador............................ 27

Diseo electrnico del robot aspirador......................... 72

Captulo 4 Captulo 5 Captulo 6

Resultados/Experimentos................................................ 94 Conclusiones.................................................................... 104 Futuros desarrollos ........................................................ 108

Bibliografa.............................................................................................. 114 Parte II Estudio econmico.............................................................. 117

Figura 1: Disposicin de sensores del brazo telescpico

Figura 2: Detalle de sensores del brazo telescpico

Figura 3: Esquema funcionamiento del control

1 Estudio de los trabajos existentes / tecnologas existentes

No hay soluciones mgicas para resolver los problemas; incluso

Figura 4: Detalle 1 sensores ROOMBA

Figura 5: Detalle 2 sensores ROOMBA

Figura 6: Algoritmo navegacin ROOMBA

Figura 7: Elementos de limpieza de ROOMBA

Figura 8: Detalle motores ROOMBA

Figura 9: Detalle cepillos ROOMBA

Tabla 2: Caractersticas modelos presentes en el mercado

17 Tecnologa ciclones (Dyson)

inconveniente es el elevado precio y la prdida de

estanquiedad a largo plazo.

Reconoce cuando la limpieza de la habitacin finaliz. Se han fabricado un total de 1100

Tabla 3: Caractersticas aspirador robtico Dyson

Tecnologa bolsa hidrulica (Karcher)

FOTO DEL PRODUCTO

depsito del acumulador de suciedad es de son 0.2L.Las

280x105 mm .La tensin de servicio empleada es de

12V. Su precio ronda los 1500. Limpia unos 15

metros cuadrados a la hora. Cuenta con un programa especial para el

reconocimiento de los flecos

2 Motivacin del proyecto

motores del robot aspirador.

4 Metodologa / Solucin desarrollada

1. Diseo terico del elemento y contraste con otras alternativas.

2. Fabricacin o simulacin mediante ordenador del diseo terico anterior.

3. Prueba del elemento una vez integrado en el conjunto aspirador.

4. Contraste de los resultados con otras alternativas de diseo ya experimentadas.

Diseo y construccin electromecnica y electrnica. Programacin y dotacin de inteligencia al robot aspirador.

A continuacin se presenta el calendario de actuacin de cada tarea:

5 Recursos / herramientas empleadas

Memoria. Diseo mecnico del robot aspirador

Captulo 2 DISEO MECNICO DEL ROBOT

1 Diseo e implantacin del brazo telescpico

Memoria. Diseo mecnico del robot aspirador

Figura 10: Colocacin inicial del brazo telescpico

Memoria. Diseo mecnico del robot aspirador

Memoria. Diseo mecnico del robot aspirador

Figura 12: Detalle antena elctrica de automvil utilizada

Memoria. Diseo mecnico del robot aspirador

Figura 14: Brazo telescpico prototipo

Figura 15: Vista inferior colocacin brazo telescpico

Memoria. Diseo mecnico del robot aspirador

emplazamiento final del brazo telescpico.

Figura 16: Esquema emplazamiento final del brazo telescpico

Memoria. Diseo mecnico del robot aspirador

2 Eleccin e implantacin unidad motora aspiracin

Figura 17: Fotografa motor aspiracin directa

Memoria. Diseo mecnico del robot aspirador -Motores by-pass perifricos:

Figura 18: Fotografa motor by-pass perifricos

Memoria. Diseo mecnico del robot aspirador

Figura 19: Fotografa del motor by-pass tangencial

Para ms informacin recomendamos visitar http://www.servorecambios.com

Memoria. Diseo mecnico del robot aspirador