Direccin

p 1 E.I.I. Valladolid / Jos A. Lpez Septiembre 2013

Direccin
Direccin
p 2 E.I.I. Valladolid / Jos A. Lpez Septiembre 2013
Direccin
Introduccin y propiedades
ngulos de rueda
Mecanismos de mando
- Recirculacin de bolas
- Pin - cremallera
El mecanismo de accionamiento
- Relacin terica de los ngulos de direccin
- Trapecio de Ackerman
- Curva de error
Par de dureza de la direccin
- Relacin de desmultiplicacin
Direccin asistida
- Direccin asistida hidrulica
- Direccin asistida elctrica
Steer by wire
Direccin
p 3 E.I.I. Valladolid / Jos A. Lpez Septiembre 2013
Precisin. Aptitud a situar el vehculo en la trayectoria con la exactitud
necesaria
Dureza - suavidad. Esfuerzo en el volante que tiene que hacer el conductor
para accionar las ruedas, tanto aparcando como en movimiento
Rapidez. Nmero de vueltas del volante
Progresividad en funcin del ngulo del volante
Autoalineacin. Capacidad que tienen las ruedas directrices de recuperar la
alineacin recta.
Estabilidad. Ausencia de abaniqueo y vibraciones en volante.
Irreversibilidad. Los esfuerzos en las ruedas deben transmitirse al volante
muy amortiguados.
Compatibilidad con la suspensin. Minimizar el efecto sobre la direccin de
los movimientos de la suspensin y de las ruedas
Propiedades de la direccin
Direccin
p 4 E.I.I. Valladolid / Jos A. Lpez Septiembre 2013
Rueda, suspensin y direccin
Direccin
p 5 E.I.I. Valladolid / Jos A. Lpez Septiembre 2013
Rueda, suspensin y direccin
Direccin
p 6 E.I.I. Valladolid / Jos A. Lpez Septiembre 2013
Angulos de rueda - ngulo de salida
i Angulo de salida (i) o de inclinacin del pivote de la mangueta.
Reduce el esfuerzo de giro de la direccin
El brazo de par es menor
Favorece la autoalineacin, llamada gravitatoria.
contribuye a mantener o llevar a las ruedas a la
alineacin recta.
Este efecto tiende a endurecer la direccin
Favorece la irreversibilidad de la direccin
(transmisin de los esfuerzos de la rueda al
volante)
Rango de valores orientativo: 3-10
Direccin
p 7 E.I.I. Valladolid / Jos A. Lpez Septiembre 2013
Angulos de rueda - ngulo de cada
Angulo de cada de la rueda (). Es positivo cuando la parte superior de la rueda
se inclina hacia el exterior del automvil, y negativo cuando se inclina hacia el
interior.
Hace que las ruedas tiendan a desviarse de la
alineacin recta:
Si la cada es positiva las ruedas tienden a
abrirse, y si es negativa a cerrarse
La cada excesiva produce desgaste asimtrico
de los neumticos
Si es positiva por el borde exterior, y si es
negativa por el interior
Ocasiona un deslizamiento lateral que origina una
fuerza lateral
La cada debe estar compensada por la
convergencia
Rango de valores orientativo: 0-1

ngulo de cada positivo
Direccin
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Angulos de rueda - convergencia y divergencia
Angulo de convergencia o divergencia de la rueda (A-B, se expresa en mm).
La convergencia hace que las ruedas tienden a
cerrarse al avanzar
La divergencia hace que las ruedas tienden a
abrirse al avanzar
Las fuerzas longitudinales crean un par respecto
a las articulaciones de la suspensin y modifican
la orientacin de las ruedas
La convergencia debe compensar los efectos de
las fuerzas longitudinales y del ngulo de cada
La convergencia excesiva produce desgaste de
los neumticos por el borde exterior
La divergencia excesiva produce desgaste de los
neumticos por el borde interior
Rango de valores orientativo: 0-4 mm
A
B
Convergencia B > A
Divergencia A > B
Direccin
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Angulos de rueda - convergencia y divergencia
Rueda delantera motriz
Divergencia
Cada negativa
F
motriz
Rueda delantera slo directriz
Convergencia
Cada positiva
R
rodadura
Direccin
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Angulos de rueda - ngulo de avance
Angulo de avance () es la inclinacin longitudinal del eje del pivote de la mangueta.
Facilita el que la direccin recupere la alineacin
recta (autoalineacin)
Es el mismo ngulo que tienen las bicicletas, los
carritos mviles, rueda delantera aviones
Favorece la estabilidad de la direccin
Si es excesivo puede provocar oscilaciones de la
rueda y vibraciones en el volante
Si es demasiado bajo reduce la estabilidad
direccional a velocidades elevadas
Tiene una contrallamada gravitatoria, que se
opone a la llamada gravitatoria del ngulo de
salida
Si el ngulo de avance es excesivo y el de salida
muy pequeo se puede producir, a baja velocidad,
el enrollamiento de la direccin
Rango de valores orientativo: 1-3
ngulo de avance
positivo

Direccin
p 11 E.I.I. Valladolid / Jos A. Lpez Septiembre 2013
Angulos de rueda - ngulo de avance
B

A

o Y

B

A

M
z
En recta
El pivote (eje de giro de la rueda) corta al plano
de la calzada (B) por delante del centro del rea
de contacto (A)
Al tomar una curva
Al estar B por delante de A, y generarse en el
rea de contacto una fuerza lateral, se produce
un par que tiende a devolver a la rueda a la
alineacin recta
o
R
rodadura
B

A

M
z
Al perder la alineacin recta
Al estar B por delante de A, y tener la rueda una
resistencia a la rodadura, se produce un par que
tiende a devolver a la rueda a la alineacin recta
Direccin
p 12 E.I.I. Valladolid / Jos A. Lpez Septiembre 2013
Eje de giro independiente para cada rueda
d
F
d
F
Direccin
p 13 E.I.I. Valladolid / Jos A. Lpez Septiembre 2013
Elementos principales de la direccin manual
Direccin
p 14 E.I.I. Valladolid / Jos A. Lpez Septiembre 2013
Mecanismos de direccin
Mecanismos con salida rotativa
Tornillo sinfn y sector dentado
Tornillo sinfn y tuerca
Tornillo sinfn y tuerca por cremallera
Tornillo sinfn y rodillo
Palanca y leva
Recirculacin de bolas
Mecanismos con salida lineal
Pin - cremallera
Direccin
p 15 E.I.I. Valladolid / Jos A. Lpez Septiembre 2013
Recirculacin de bolas
Tornillo sinfn y tuerca con bolas recirculantes
Direccin
p 16 E.I.I. Valladolid / Jos A. Lpez Septiembre 2013
Pin - cremallera
1. Fuelle protector 5. Palier 9. Empujador
2. Pin 6. Rotula 10. Resorte
3. Carter 7. Biela 11. Tuerca
4. Cremallera
Direccin
p 17 E.I.I. Valladolid / Jos A. Lpez Septiembre 2013
Relacin terica de los ngulos de direccin
( ) ( )

t
cotg cotg
o
=
i
(1)
A B
C D
CdG
R
o
o

o
o

o
i

o
i

t

I
Direccin
p 18 E.I.I. Valladolid / Jos A. Lpez Septiembre 2013
Efecto de la deriva
CdG
R
o
o

o
i

Direccin
p 19 E.I.I. Valladolid / Jos A. Lpez Septiembre 2013
El trapecio de Ackerman
R
b
t

Valores orientativos
- alrededor de 70
- R
b
sobre 200-300 mm
Direccin
p 20 E.I.I. Valladolid / Jos A. Lpez Septiembre 2013
Curva de error
Representacin grfica de la
formula de las cotangentes
A
B
D C
E
t/2
t

i

A B
D C
E
o
i
1

o
o
r
1
o
o1
(o
o
r
- o
o
)
2
1
o
i
2

o
o
r
2
o
o2


(o
o
r
- o
o
)
2
2
o
i
3

o
o
r
3
o
o3
(o
o
r
- o
o
)
2
3


Clculo numrico del error Curva de error
o
i

o
o

Direccin
p 21 E.I.I. Valladolid / Jos A. Lpez Septiembre 2013
Giro mximo de rueda (o
i
+o
o
) con un trapecio de Ackerman
t
o
o

o
i



L
tr

A
B
( ) ( ) + + = +
o b
2
b
2
2
b tr
cos R t 2 R t R L
( )
( )
b
2
b tr
2
b
2
o
R t 2
R L R t
cos

+ +
= +
( )
b tr
o b
R L
) sen( R
sen
+
+
=

( ) sen
R
) sen(
R L
b
o
b tr
=
+
+

o
o

o
i
= -

(2)
Direccin
p 22 E.I.I. Valladolid / Jos A. Lpez Septiembre 2013
Par de dureza
d
2
1
dS
2
=
d
2
1
p dS p df
2
r r
= =
d
3
p
df
3
2
dT
3
r

= =
El ngulo de salida hace que se
produzca una rodadura al girar
Par esttico respecto al centro de la huella (=0)
W - Peso soportado por la rueda
P
r
- Presin constante sobre el rea de
contacto
- Coeficiente de rozamiento combinado
Considera el efecto de la rodadura
f - Fuerza de rozamiento
T - Par de dureza
}

=
2
0
3
r
d
3
p
T
y
x
do

O

i
O O
Direccin
p 23 E.I.I. Valladolid / Jos A. Lpez Septiembre 2013
Par de dureza
2 r
3
p
d r
3
p
d
3
p
T
3
r
2
0
2
0
3
r
3
r

=
} }
W k T =
La integral sobre 2t no se anula, ya
que se integra el momento de las
fuerzas de rozamiento respecto a O
y
x
O
Para integrar se necesita conocer la forma del
rea de contacto. Se hace la hiptesis de que es
circular con rea equivalente a la huella real
W r
3
2
T =
Teniendo en cuenta que W = p
r
.S = p
r
.t.r
2
, se llega a:
Siendo k el radio de giro de la rueda (k = 2r/3)
k depende del tamao del rea de contacto, y por o tanto del neumtico
Par esttico respecto al centro de la huella (=0)
Direccin
p 24 E.I.I. Valladolid / Jos A. Lpez Septiembre 2013
Par de dureza
2 2
k W T + =
( ) i
i i
cos
) sen( r ) cos(

c s
+ +
=
Par esttico respecto al centro de giro (O)
y
x
O O

k

i
C
D O O

s

r
c
Clculo de (suponiendo nulo el ngulo de avance)
T
d
- Par de dureza de la direccin
T - Par de dureza de una rueda
- Coeficiente de rozamiento
combinado
Considera el efecto de la rodadura
W - Peso soportado por la rueda
k - Radio de giro de la rueda
- Distancia EO
2 2
d
k W 2 T + =
(3)
(4)
(5)
Direccin
p 25 E.I.I. Valladolid / Jos A. Lpez Septiembre 2013
Par de dureza


neumticos
De qu es funcin rozamiento combinado ()?
- Del coeficiente de friccin neumtico -
calzada
- De la distancia , que a su vez depende
del ngulo de salida (i)
- Del neumtico
T
d

2 2
d
k W 2 T + =
De qu es funcin el par de dureza (T
d
)?
- De la carga sobre las ruedas directrices
- Del coeficiente de rozamiento combinado
- Del ngulo de salida (i)
- Del neumtico
- T
d

- =f( ) T
d

2 2
d
k W 2 T + =
Direccin
p 26 E.I.I. Valladolid / Jos A. Lpez Septiembre 2013
Relacin de desmultiplicacin de la direccin (r
d
)
m timonera d v d
r r T T =
m d v d
r T T =
Expresin con brazo de Pittman
r
timonera
= (longitud del brazo de Pittman)/(longitud del brazo de direccin)
i o
v
d


r
+
=
T
d
- Par de dureza de la direccin
T
v
- Par en el volante
r
d
- Relacin de desmultiplicacin (caja de direccin)
q
m
- Rendimiento mecnico de la direccin
m v
d
d
T
T
r

=
Es la relacin entre el ngulo de rotacin del volante y el ngulo de rotacin de las ruedas.
Relacin de pares
r
d
es un compromiso entre el
- par en el volante
- nmero de vueltas del volante
(6)
(8)
(7)
Direccin
p 27 E.I.I. Valladolid / Jos A. Lpez Septiembre 2013
Par en funcin del ngulo del volante
Angulo del volante ()
Par en el volante (daNm)
720
720
35
35
retorno
retorno
giro del volante
giro del volante
Direccin
p 28 E.I.I. Valladolid / Jos A. Lpez Septiembre 2013
http://www.youtube.com/watch?feature=endscreen&NR=1&v=8XzkiH5ZHe4
Angulos de rueda
http://www.youtube.com/watch?v=WHzoWYppNIA
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