Control Moderno y sus aplicaciones

Prctica 1: Modelado y simulacin de sistemas dinmicos

Profesor: J. Fermi Guerrero Castellanos

Facultad de Ciencias de la Electrnica (FCE-BUAP)

Resumen Esta prctica tiene el objetivo de que el estudiante comprenda de una manera conceptual y prctica el proceso de modelado de sistemas dinmicos utilizando la representacin en variables de estado.

Modelado de un sistema electromecnico

Considere el sistema mecnico mostrado en la gura 1 . Encuentre el modelo matemtico del sistema y su representacin en variables de estado, seleccionando la variables de estado como mejor convenga. Se considera que solo sensores de posicin angular estn disponibles. Algunas de las variables y parmetros involucrados se describen a continuacin: Tm (t): Par aplicado, VA (t) : Voltaje aplicado al motor, Jm , JL , JF : Momento de Inercia equivalente del motor, carga intermedia y carga nal, Bm , BL : Coeciente de friccin viscosa equivalente a los cojinetes del motor y carga, m , L , F : ngulos de desplazamiento del motor, carga intermedia y carga nal, k : coeciente de torsin de la echa que une la carga intermedia (L) con la carga nal (F),

1 Modelado de un sistema electromecnico

Fig. 1: Sistema mecnico

1.1

Simulacin del sistema utilizando MATLAB/simulink

Utilizando los datos numricos de la tabla de la gura 2, realic una simulacin del sistema. Considere que JL = JF . Muestre los resultados con una entrada VA (t) como la mostrada en la gura 3 y muestre la evolucin de las variables de estado y la entrada.

Fig. 2: Parmetros del sistema

Fig. 3: Voltaje de entrada

2 Modelo y simulacin del sistema Pndulo Invertido

1.2

Animacin en realidad Virtual

Finalmente realic una simulacin usando Virtual Reality (3D-animation en nuevas versiones de MATLAB) como la mostrada en la gura 4

Fig. 4: Animacin en VR

Modelo y simulacin del sistema Pndulo Invertido

Considere el sistema mostrado en la gura .

Fig. 5: (a) Esquema del sistema Pndulo Invertido (PI), (b) PI del laboratorio de sistema dinmicos controlables de la FCFM, (c) Motocicleta Segwey Realizar un diagrama estructural en el que se identiquen las seales de entrada y de salida del sistema y de los posibles subsistemas en los que puede ser subdividido. Determinar las ecuaciones fsicas que describen el comportamiento dinmico del sistema. Seleccionar las siguientes variables de estado: x1 = x, x2 = x, x3 = , x4 = . Realice una simulacin utilizando los parmetros de la gura 6.

2 Modelo y simulacin del sistema Pndulo Invertido

Puesto que el sistema es no lineal, realizar las simplicaciones necesarias para expresar al sistema en la forma x = Ax + Bu. Usando el modelo lineal, realice una simulacin y compare los resultados con los obtenidos con el modelo no lineal. Comente los resultados. Finalmente realice una simulacin usando las herramientas de VR.

Fig. 6: Parmetros del Pndulo Invertido