M1 Teo 02 CinSolido Present

Mec anica I Tema 2 Cinem atica del S olido
Manuel Ruiz Delgado

27 de septiembre de 2010
Indice
Orientaci on o actitud Campo de velocidades Movimiento plano
Manuel Ruiz - Mec anica I
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Orientaci on o actitud Modelos Grados de libertad Grados de Libertad de un S olido Sistemas de referencia y vectrices Vectrices y matrices de componentes Conguraci on del s olido r gido Matriz de rotaci on del s olido r gido Matriz de giro y cambio de base Giro respecto a un eje jo Propiedades de las matrices de giro Las matrices de rotaci on son ortogonales Teorema de Euler Matriz de giro con angulos de Euler Angulos de Euler cl asicos / Tait-Bryan Sistemas de representaci on de la actitud
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Modelos
Part cula o Punto: Un cuerpo cuyas dimensiones u orientaci on no inuyen en el movimiento. Se modela como un punto geom etrico.
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Modelos
Part cula o Punto: Un cuerpo cuyas dimensiones u orientaci on no inuyen en el movimiento. Se modela como un punto geom etrico. S olido r gido: Conjunto de part culas nito o innito cuyas distancias relativas se mantienen constantes (y conocidas): |rij | = Const. i, j
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Modelos
Part cula o Punto: Un cuerpo cuyas dimensiones u orientaci on no inuyen en el movimiento. Se modela como un punto geom etrico. S olido r gido: Conjunto de part culas nito o innito cuyas distancias relativas se mantienen constantes (y conocidas): |rij | = Const. i, j En cinem atica, los puntos no tienen masa; en din amica s . En din amica se usa tambi en un modelo continuo, adem as del de puntos. Un sistema de referencia cumple las propiedades anteriores, y en cinem atica se considera equivalente a un s olido. Para estudiar el movimiento de un s olido, se toma un sistema de referencia r gidamente unido a el: en este sistema, las coordenadas de los puntos del s olido son siempre constantes. Los s olidos reales sufren deformaciones, pero suelen ser muy peque nas, y en Mec anica Cl asica se desprecian.
Manuel Ruiz - Mec anica I 4 / 61
Grados de libertad
Grados de libertad: N umero de par ametros independientes necesarios para describir la conguraci on de un sistema.
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Grados de libertad
Grados de libertad: N umero de par ametros independientes necesarios para describir la conguraci on de un sistema. Para sistemas libres (sin ligaduras): Particula
z1
S olido r gido
z1
S olido deformable
M k O1 i x1 y r z j x y1 x1 k O1 i r j y1 y x
Deformado
O
z
u(x, y, x)
olido r gido Sin deformar = S
GDL: 3
GDL: 6 (Mov. Plano: 3)
GDL:
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Grados de Libertad de un S olido

Un s olido puede tener puntos, pero solo hacen falta 6 par ametros para determinar su conguraci on. z1
y1 x1
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Un s olido puede tener puntos, pero solo hacen falta 6 par ametros para determinar su conguraci on. z1 Pto A Coord xA , yA , zA GDL Ligaduras 3 -
y1 x1
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Un s olido puede tener puntos, pero solo hacen falta 6 par ametros para determinar su conguraci on. z1 Pto A B Coord xA , yA , zA xB , yB , zB GDL Ligaduras 3 2 |rA rB | = dAB
A B y1 x1
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Un s olido puede tener puntos, pero solo hacen falta 6 par ametros para determinar su conguraci on. z1 Pto A B C Coord xA , yA , zA xB , yB , zB xC , yC , zC GDL Ligaduras 3 2 |rA rB | = dAB |rA rC | = dAC 1 |rB rC | = dBC
C A B y1 x1
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Un s olido puede tener puntos, pero solo hacen falta 6 par ametros para determinar su conguraci on. z1 Pto A B C . . . F Coord xA , yA , zA xB , yB , zB xC , yC , zC . . . xF , yF , zF GDL Ligaduras 3 2 |rA rB | = dAB |rA rC | = dAC 1 |rB rC | = dBC . . . . . . 0 |rA rF | = dAF |rB rF | = dBF |rC rF | = dCF x1
F C A B y1
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Sistemas de referencia y vectrices

z
Vector posici on de la part culaM en el sistema de referencia S1 Oxyz rM = OM = x i + y j + z k

O y r
z y
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z

O r
z y
Coordenadas cartesianas de la part cula M en S1 x=r

M
i,
y=r
j,
z=r
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z

O r
z y

M
i,
y=r
j,
z=r
Vectriz R1 del sistema de referencia S1 : matriz la de los vectores unitarios de S1 (Matriz cuyas componentes son vectores!) R1 = i, j, k
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z

O r
z y

M
i,
y=r
j,
z=r
Vectriz R1 del sistema de referencia S1 : matriz la de los vectores unitarios de S1 (Matriz cuyas componentes son vectores!) R1 = i, j, k
M del vector rM en S : Matriz columna de las Matriz de componentes X1 1 coordenadas cartesianas de M en S1 M X1 = x, y, z
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Vectrices y matrices de componentes

El vector A es una entidad geom etrica del espacio vectorial R3
z1
O y1 x1
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El vector A es una entidad geom etrica del espacio vectorial R3 Se maneja mediante su matriz de componentes en un sistema de referencia determinado
x1
x0 z0
z1
A
y0
O y1
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El vector A es una entidad geom etrica del espacio vectorial R3 Se maneja mediante su matriz de componentes en un sistema de referencia determinado Para evitar ambiguedades, se especica el sistema mediante su vectriz
x1
x0 z0
z1
A
y0
O y1
x1 A = x1 i1 + y1 j1 + z1 k1 = i1 , j1 , k1 y1 = R1 X A 1 = z1 x0 = x0 i0 + y0 j0 + z0 k0 = i0 , j0 , k0 y0 = R0 X A 0 z0
Conguraci on del s olido r gido

Para especicar la conguraci on de un s olido: Se escoge un punto O del s olido (no necesariamente el CDM) Se le ja un sistema de referencia S2 Ox2 y2 z2
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As , el vector posici on de un punto cualquiera M del s olido es:

z1
z2
O1 M = O1 O + OM = = x i1 + y j1 + z k1 + i2 + j2 + k2 =
M = R1 X O 1 + R2 X 2 k1 O1 i1 x1 y
x2
M
y2
j1 y1 x
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As , el vector posici on de un punto cualquiera M del s olido es:

z1
z2
O1 M = O1 O + OM = = x i1 + y j1 + z k1 + i2 + j2 + k2 =
M = R1 X O 1 + R2 X 2 k1 O
x2
M
y2
N otese que
M X2
= , ,
i1
O1
j1 y1 y x
es constante porque M es parte del s olido r gido. x1 O y R cambian al moverse el s X1 o lido. 2

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Matriz de rotaci on del s olido r gido

O + R X M , hay que conocer R (R ) o R (R ) . Para calcular R1 X 1 2 2 1 1 2 2
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O + R X M , hay que conocer R (R ) o R (R ) . Para calcular R1 X 1 2 2 1 1 2 2 z1
z2
Los cosenos directores de los versores de R2 son

y2
i2 = (i2 i1 ) i1 + (i2 j1 ) j1 + (i2 k1 ) k1 j2 = (j2 i1 ) i1 + (j2 j1 ) j1 + (j2 k1 ) k1 k2 = (k2 i1 ) i1 + (k2 j1 ) j1 + (k2 k1 ) k1
O x1
x2
y1
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z2

y2
O x1
x2
y1
En forma matricial,
(i2 i1 ) (j2 i1 ) (k2 i1 ) i2 , j2 , k2 = i1 , j1 , k1 (i2 j1 ) (j2 j1 ) (k2 j1 ) (i2 k1 ) (j2 k1 ) (k2 k1 )
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z2

y2
O x1
x2
y1
En forma matricial,
(i2 i1 ) (j2 i1 ) (k2 i1 ) i2 , j2 , k2 = i1 , j1 , k1 (i2 j1 ) (j2 j1 ) (k2 j1 ) (i2 k1 ) (j2 k1 ) (k2 k1 ) Matriz de rotaci on del s olido S2 respecto a S1 :
Q
R2 = R1 Q 12
12 S1 S2 10 / 61
Grados de libertad del s olido r gido libre

Posici on de un punto M de S2 : O1 M = R1
M XO + Q X 12 1 2
XM e punto del s olido se trata. 2 es constante: identica de qu La conguraci on requiere 12 par ametros: Q12 ) 3 ( XO 1 ) + 9 (Q
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M XO + Q X 12 1 2
Solo 3 componentes de Q 12 son independientes. Sus columnas son las matrices de componentes de los versores de S2 , que cumplen 6 condiciones: Ortogonales: Unitarios: i2 j2 = 0 i2 i2 = 1 i2 k2 = 0 j2 j2 = 1 j2 k2 = 0 k2 k2 = 1
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M XO + Q X 12 1 2
Solo 3 componentes de Q 12 son independientes. Sus columnas son las matrices de componentes de los versores de S2 , que cumplen 6 condiciones: Ortogonales: Unitarios: i2 j2 = 0 i2 i2 = 1 i2 k2 = 0 j2 j2 = 1 j2 k2 = 0 k2 k2 = 1
Un s olido r gido tiene 6 Grados de Libertad: 3 coordenadas de un punto X O 1 3 de la matriz de rotaci on Q 12 Traslaci on Rotaci on
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Matriz de giro y cambio de base

Q 10 determina la orientaci on de un sistema de referencia S0 ( S olido) respecto a otro S1 : Puede usarse para cambiar de ejes un vector x1 x0 A = i1 , j1 , k1 y1 = i0 , j0 , k0 y0 = z1 z0
A = R1 X A = R X 0 1 0 z1
z0
y0
O y1 x1
x0
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A = R1 X A = R X 0 1 0 z1
z0
y0
O y1 x1
x0
Como
R0 = R1 Q 10
R1 = R0 Q 10 ,
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A = R1 X A = R X 0 1 0 z1
z0
y0
O y1 x1
x0
Como
R0 = R1 Q 10
R1 = R0 Q 10 ,
A XA = Q X 10 1 0
A A R1 X A = R X = R Q X 0 1 10 1 0 0
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A = R1 X A = R X 0 1 0 z1
z0
y0
O y1 x1
x0
Como
R0 = R1 Q 10
R1 = R0 Q 10 ,
A XA = Q X 10 1 0 A XA 0 = Q 10 X 1
A A R1 X A = R X = R Q X 0 1 10 1 0 0 A A R1 X A 1 = R0 Q 10 X 1 = R0 X 0
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Giro respecto a un eje jo

z1 z2 y2 x1 x2 y1
Giro alrededor del eje Oz : S1 S2 i2 = cos i1 + sin j1 + 0 k1 j2 = sin i1 + cos j1 + 0 k1 k2 = 0 i1 + 0 j1 + 1 k1
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z1 z2 y2 x1 x2 y1
Giro alrededor del eje Oz : S1 S2 i2 = cos i1 + sin j1 + 0 k1 j2 = sin i1 + cos j1 + 0 k1 k2 = 0 i1 + 0 j1 + 1 k1 sin 0 cos 0 = R1 Q 12 0 1
cos R2 = i2 , j2 , k2 = i1 , j1 , k1 sin 0
13 / 61

z1 z2 y2 x1 x2 y1
Giro alrededor del eje Oz : S1 S2 i2 = cos i1 + sin j1 + 0 k1 j2 = sin i1 + cos j1 + 0 k1 k2 = 0 i1 + 0 j1 + 1 k1 sin 0 cos 0 = R1 Q 12 0 1
cos R2 = i2 , j2 , k2 = i1 , j1 , k1 sin 0
y2 y1
Giro inverso:
x2 x1
cos sin 0 i1 , j1 , k1 = i2 , j2 , k2 sin cos 0 = 0 0 1
= R2 Q 21 = R2 Q 12
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Propiedades de las matrices de giro

El elemento nulo del grupo de 1 Q 11 = U = 0 0 los giros es la matriz unidad: 0 0 1 0 Obvio: R1 = R1 U 0 1
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La composici on de giros se hace con el producto de matrices: S1 S2 : R2 = R1 Q12 S2 S3 : R3 = R2 Q 23 S1 S3 : R3 = R1 Q 12 Q 23 = R1 Q 13
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La composici on de giros se hace con el producto de matrices: S1 S2 : R2 = R1 Q12 S2 S3 : R3 = R2 Q 23 S1 S3 : R3 = R1 Q 12 Q 23 = R1 Q 13
No es conmutativa, pero s asociativa, como el producto de matrices. Q 14 = Q 12 Q 23 Q 34 = Q 12 Q 23 Q 34 = Q 12 Q 23 Q 34

Q 13 Q 24
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Las matrices de rotaci on son ortogonales

12 Giro directo S1 S2 :
(i2 i1 ) (j2 i1 ) (k2 i1 ) i2 , j2 , k2 = i1 , j1 , k1 (i2 j1 ) (j2 j1 ) (k2 j1 ) (i2 k1 ) (j2 k1 ) (k2 k1 )
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(i2 i1 ) (j2 i1 ) (k2 i1 ) i2 , j2 , k2 = i1 , j1 , k1 (i2 j1 ) (j2 j1 ) (k2 j1 ) (i2 k1 ) (j2 k1 ) (k2 k1 ) Las columnas son las componentes de los versores girados en ejes jos
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(i2 i1 ) (j2 i1 ) (k2 i1 ) i2 , j2 , k2 = i1 , j1 , k1 (i2 j1 ) (j2 j1 ) (k2 j1 ) (i2 k1 ) (j2 k1 ) (k2 k1 ) Las columnas son las componentes de los versores girados en ejes jos Las las, las de los versores jos en ejes girados
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21 Giro inverso S2 S1 :
(i2 i1 ) (i2 j1 ) (i2 k1 ) i1 , j1 , k1 = i2 , j2 , k2 (j2 i1 ) (j2 j1 ) (j2 k1 ) (k2 i1 ) (k2 j1 ) (k2 k1 )
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21 Giro inverso S2 S1 : Las las/columnas est an intercambiadas. (i2 i1 ) (i2 j1 ) (i2 k1 ) i1 , j1 , k1 = i2 , j2 , k2 (j2 i1 ) (j2 j1 ) (j2 k1 ) (k2 i1 ) (k2 j1 ) (k2 k1 )
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21 Giro inverso S2 S1 : Las las/columnas est an intercambiadas. (i2 i1 ) (i2 j1 ) (i2 k1 ) i1 , j1 , k1 = i2 , j2 , k2 (j2 i1 ) (j2 j1 ) (j2 k1 ) (k2 i1 ) (k2 j1 ) (k2 k1 )
La matriz del giro inverso es la traspuesta de la del directo: Q 12 = Q 21

Q 21 = Q 12
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11 Se considera el giro identidad S1 S1 como composici on de un giro Q 12 Q 21 S2 y su inverso S2 S1 S1
Q 11 = Q 12 Q 21 = Q 12 Q 12 = U
1 Q = Q 12 12
La matriz inversa de una matriz de giro es su traspuesta .
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Q 11 = Q 12 Q 21 = Q 12 Q 12 = U
1 Q = Q 12 12
La matriz inversa de una matriz de giro es su traspuesta . Por esta propiedad Q 12 es ortogonal. Pertenece a SO(3) (Special Orthogonal Group) en R3 , no conmutativo, con elemento neutro U y elemento inverso [En la notaci on de algebra, O + (3, R)].
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Q 11 = Q 12 Q 21 = Q 12 Q 12 = U
1 Q = Q 12 12
La matriz inversa de una matriz de giro es su traspuesta . Por esta propiedad Q 12 es ortogonal. Pertenece a SO(3) (Special Orthogonal Group) en R3 , no conmutativo, con elemento neutro U y elemento inverso [En la notaci on de algebra, O + (3, R)]. Las matrices con |Q | = 1 O (3, R). No son matrices de rotaci on, sino de rotaci on + simetr a . Ej: adem as de girar un coche, lo transforman en coche ingl es.
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Propiedades de la matriz de rotaci on

Las matrices de rotaci on cumplen |Q | = 1
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Las matrices de rotaci on cumplen |Q | = 1 Por ser ortogonales, |Q Q | = |U | = 1 |Q | = 1 .
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Las matrices de rotaci on cumplen |Q | = 1 Por ser ortogonales, |Q Q | = |U | = 1 |Q | = 1 . Las de rotaci on , i1 |Q 12 | = | [i2 | j2 | k2 ] | = j1 = k1
= i2 (j2 k2 ) = i1 (j1 k1 ) = + 1
por ser el volumen de un cubo de lado 1.
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Las matrices de rotaci on cumplen |Q | = 1 Por ser ortogonales, |Q Q | = |U | = 1 |Q | = 1 . Las de rotaci on , i1 |Q 12 | = | [i2 | j2 | k2 ] | = j1 = k1
= i2 (j2 k2 ) = i1 (j1 k1 ) = + 1
por ser el volumen de un cubo de lado 1. |Q U | = |Q Q Q | = |Q | |U Q | = |U Q | = = |U Q | = |Q U | |Q U | = 0
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Los autovalores cumplen 1 2 3 = |Q 12 | = 1
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Los autovalores cumplen 1 2 3 = |Q 12 | = 1 Q 12 ui = i ui ;
u u = u Q Q u 12 i i i i 12 i i U
i i = 1
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Los autovalores cumplen 1 2 3 = |Q 12 | = 1 Q 12 ui = i ui ; Autovalores posibles:
1 = 2 = 3 = 1 trivial: Q 12 = U 1 Q12 U 1 1
u u = u Q Q u 12 i i i i 12 i i U
i i = 1
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1 = 2 = 3 = 1 trivial: Q 12 = U 1 Q12 U 1 1 -1 u1 -1 = 180o
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u u = u Q Q u 12 i i i i 12 i i U
i i = 1
1 = 1, 2 = 3 = 1 giro de 180o alrededor de u1 1

1 = 2 = 3 = 1 trivial: Q 12 = U 1 Q12 U 1 1 -1 u1 -1 = 180
o
u u = u Q Q u 12 i i i i 12 i i U
i i = 1
1 = 1, 2 = 3 = 1 giro de 180o alrededor de u1 1
1 = 1, 1,2 = ei giro alrededor de u1 1 u1 e i
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Teorema de Euler
El movimiento m as general de un s olido r gido con un punto jo es un giro de angulo alrededor de un eje que pasa por el punto jo.
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Teorema de Euler
El movimiento m as general de un s olido r gido con un punto jo es un giro de angulo alrededor de un eje que pasa por el punto jo. Eje: direcci on del autovector u1 asociado al autovalor 1 = 1 de Q 12
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Teorema de Euler
El movimiento m as general de un s olido r gido con un punto jo es un giro de angulo alrededor de un eje que pasa por el punto jo. Eje: direcci on del autovector u1 asociado al autovalor 1 = 1 de Q 12 Angulo de giro: exponente del par de autovalores complejos conjugados 2,3 = e i de Q 12
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Teorema de Euler
El movimiento m as general de un s olido r gido con un punto jo es un giro de angulo alrededor de un eje que pasa por el punto jo. Eje: direcci on del autovector u1 asociado al autovalor 1 = 1 de Q 12 Angulo de giro: exponente del par de autovalores complejos conjugados 2,3 = e i de Q 12 Parametrizaci on del giro Q 12 : ametros eje- angulo de Euler: , a = Par Vector principal de rotaci on: = a Vector de Gibbs: g = tan 2 a
Cuaternios: q = cos , sin 2 2 a u1 |u1 |
(9) (4) (3) (3) (4) (3)
de Euler: , , Angulos
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Teorema de Euler
El movimiento m as general de un s olido r gido con un punto jo es un giro de angulo alrededor de un eje que pasa por el punto jo. Eje: direcci on del autovector u1 asociado al autovalor 1 = 1 de Q 12 Angulo de giro: exponente del par de autovalores complejos conjugados 2,3 = e i de Q 12 Parametrizaci on del giro Q 12 : ametros eje- angulo de Euler: , a = Par Vector principal de rotaci on: = a Vector de Gibbs: g = tan 2 a
Cuaternios: q = cos , sin 2 2 a u1 |u1 |
(9) (4) (3) (3) (4) (3)
de Euler: , , Angulos Todas las parametrizaciones m nimas (3) tienen alguna singularidad
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Matriz de giro con angulos de Euler

La rotaci on del s olido r gido tiene 3 grados de libertad La matriz de giro tiene 3 par ametros independientes
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La rotaci on del s olido r gido tiene 3 grados de libertad La matriz de giro tiene 3 par ametros independientes Q se puede formar con 3 giros independientes sucesivos: 1 2 3 4

Q14 = Q12 Q23 Q34
20 / 61


Q14 = Q12 Q23 Q34
2o y 3er giros alrededor de las nuevas posiciones de los ejes Se pueden repetir ejes, pero no seguidos (ser a el mismo)
20 / 61


Q14 = Q12 Q23 Q34
2o y 3er giros alrededor de las nuevas posiciones de los ejes Se pueden repetir ejes, pero no seguidos (ser a el mismo) 12 combinaciones posibles1 . M as comunes: zxz zyz zyx xyz
1
Angulos de Euler cl asicos Tait-Bryan
Maquinaria, Astronom a Mec anica cu antica Mec anica del vuelo VisualNastran (+), Maple (-)
cfr. Peter C. Hughes, Spacecraft Attitude Dynamics, p. 20.

20 / 61

R1 R2 R3 R4 Precesi on: Giro alrededor de k1 k2 Nutaci on: Giro alrededor de i2 i3 (Eje de nodos) Rotaci on propia: Giro alrededor del eje k3 k4

21 / 61

R1 R2 R3 R4 Precesi on: Giro alrededor de k1 k2 Nutaci on: Giro alrededor de i2 i3 (Eje de nodos) Rotaci on propia: Giro alrededor del eje k3 k4
z1 z2
Precesi on
y2 y1 x1 x2
cos R2 = R1 sin 0
sin 0 cos 0 = R1 Q 12 0 1
21 / 61

z2 z3 y3 y2 x2 x3
Nutaci on 1 0 0 R3 = R2 0 cos sin = R2 Q 23 0 sin cos
Eje de Nodos
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z2 z3 y3 y2 x2 x3
Nutaci on 1 0 0 R3 = R2 0 cos sin = R2 Q 23 0 sin cos
Eje de Nodos
z3 z4 y4 y3 x4 x3
Rotaci on propia cos sin 0 cos 0 = R3 Q 34 R4 = R3 sin 0 0 1

22 / 61

z4 z3 z1
y4
Para hallar la matriz del giro global, aplicamos la composici on de giros sucesivos, R4 = R3 Q 34 = R2 Q 23 Q 34 =
x4 E. N.
= R1 Q 12 Q 23 Q 34 = R1 Q 14
23 / 61

z4 z3 z1
y4
Para hallar la matriz del giro global, aplicamos la composici on de giros sucesivos, R4 = R3 Q 34 = R2 Q 23 Q 34 =
x4 E. N.
= R1 Q 12 Q 23 Q 34 = R1 Q 14
Calculando el producto de las tres, se obtiene Q 14 : cos cos sin sin cos cos sin sin cos cos sin sin sin cos + cos sin cos sin sin + cos cos cos cos sin sin sin sin cos cos
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Angulos de Euler cl asicos / Tait-Bryan

z1 z2 Euler cl asicos y2 y1 x1 x2 Precesi on x2 x3 Nutaci on z3 z2 y3 y2 x3 Rotaci on propia x4 z3 z4 y4 y3
x3 x1 x2 Tait-Bryan y1 x2 y2
x3 x4 y2 y3
y3 y4
z1 z2
z3 z2 z4
z3
Yaw
Pitch
Roll
Nota: los anglosajones suelen intercambiar la y la .

Sistemas de representaci on de la actitud

Sistema , , Pros M nimo Intuitivo M aquinas M nimo No sin/cos Composici on f acil Regular No sin/cos Composici on f acil Normalizable () Intuitivo Contras Singular en = 0 Muchos sin/cos Composici on dif cil para No intuitivo 1 redundante No intuitivo Aplicaciones Docencia, M. Orbital Pre/Postprocesado M aquinas, Robots Anal tico
Sistemas de control de actitud (ACS) a bordo Rotaciones sobre eje jo Anal tico Cambio de ejes Multibody
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, a
Regular No sin/cos Normalizable ()
1 redundante Singular en 0 Algunos sin/cos Composici on dif cil 6 redundantes
Campo de velocidades Velocidad de un punto del s olido Tensor velocidad angular Propiedades del tensor velocidad angular Campo de velocidades del s olido Propiedades del campo de velocidades del s olido Propiedades del campo de velocidades: Axoides Axoides: ejemplos Determinaci on de la velocidad angular Aceleraci on de un punto de un s olido Aceleraci on angular de un s olido Estructura del campo de aceleraciones Resumen de propiedades cinem aticas
26 / 61
Velocidad de un punto del s olido

z1 z
2
Vector velocidad del punto M del s olido S2 respecto al sistema S1 : la misma denici on que para un punto, pero ahora el vector posici on es: O1 O + OM = R1 XO 1 + Q 12 XM 2
x1 i1
M
y2
k1 O1 y
O
x2 j1
z y1
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z1 z
2
x1 i1
M
y2
k1 O1 y
O
x2 j1
z y1
y su derivada (con R1 constante) es:

M 12 X M O +Q v21 = R1 X 1 2 M = v21
M + v 21 trans
rot
27 / 61

z1 z
2
x1 i1
M
y2
k1 O1 y
O
x2 j1
z y1
y su derivada (con R1 constante) es:

M 12 X M O +Q v21 = R1 X 1 2 M = v21
M + v 21 trans
rot
Para entender la relaci on entre OM y su derivada debido a la rotaci on, hay que proyectarlos en los mismos ejes, jos o s olido:
XM 2 R1
12 X M = R1 Q 12 Q X M = R2 Q Q 12 X M = R1 Q OM 2 12 1 12 2
27 / 61
Tensor velocidad angular

En ejes s olido, la velocidad de M debida a la rotaci on es
M v21 rot M = R2 Q 12Q 12 X 2 = R2 21 M X 2 2
donde 21 es el tensor velocidad angular de S2 respecto a S1 , expresado por su matriz de componentes en S2 .
28 / 61

M v21 rot M = R2 Q 12Q 12 X 2 = R2 21 M X 2 2
donde 21 es el tensor velocidad angular de S2 respecto a S1 , expresado por su matriz de componentes en S2 . En ejes jos, el tensor se expresa
M v21 rot
12Q X M = R1 21 = R1 Q 12 1
M X 1 1
28 / 61

M v21 rot M = R2 Q 12Q 12 X 2 = R2 21 M X 2 2
M v21 rot
12Q X M = R1 21 = R1 Q 12 1
M X 1 1
Los dos est an relacionados por las ecuaciones de cambio de ejes, 21

1
12 Q = Q 12 Q Q 12 Q = Q 12 21 = U Q 12 12 12
Q 12 2
que es el 1er criterio de tensorialidad 21 es un tensor.
28 / 61

M v21 rot M = R2 Q 12Q 12 X 2 = R2 21 M X 2 2
M v21 rot
12Q X M = R1 21 = R1 Q 12 1
M X 1 1
Los dos est an relacionados por las ecuaciones de cambio de ejes, 21

1
12 Q = Q 12 Q Q 12 Q = Q 12 21 = U Q 12 12 12
Q 12 2
que es el 1er criterio de tensorialidad 21 es un tensor.

M Aplicaci on lineal: v21 rot
21 M = 21 OM o OM v21
rot
28 / 61
Propiedades del tensor velocidad angular

El tensor velocidad angular es antisim etrico: Q 12Q 12 =U Q 12 + Q Q 12 = Q Q Q 12 12 12 12
+ Q 12Q 12 = 0
29 / 61

+ Q 12Q 12 = 0
Un tensor antisim etrico tiene un Vector axial asociado 21 (pseudovector): 0 z y x 21 = z 0 x 21 = y y x 0 z Ri 21 i XiM 21 OM
29 / 61

+ Q 12Q 12 = 0
Un tensor antisim etrico tiene un Vector axial asociado 21 (pseudovector): 0 z y x 21 = z 0 x 21 = y y x 0 z Ri 21 i XiM 21 OM Vector Polar / Axial: el comportamiento ante simetr as cambia con la orientaci on de los ejes (a derechas/a izquierdas)
29 / 61
Campo de velocidades del s olido

Vector velocidad del punto (arbitrario) M del s olido S2 respecto al sistema S1 :
M O + 21 = R1 X v21 1 M = X 1 1 M = X 2 2 x1 z1 z
2
M
y2
k1 O1 i1 y
O
x2 j1
O = R2 Q 12 X1 + 21
O = v21 + 21 OM
z y1
30 / 61

M O + 21 = R1 X v21 1 M = X 1 1 M = X 2 2 x1 z1 z
2
M
y2
k1 O1 i1 y
O
x2 j1
O = R2 Q 12 X1 + 21
O = v21 + 21 OM
z y1
Vale para cualquier par de puntos: O y M son arbitrarios,

B O O + (OA + AB) = v21 = v21 + 21 OB = v21 21
Campo de velocidades:
B A v21 = v21 + 21 AB
30 / 61

M O + 21 = R1 X v21 1 M = X 1 1 M = X 2 2 x1 z1 z
2
M
y2
k1 O1 i1 y
O
x2 j1
O = R2 Q 12 X1 + 21
O = v21 + 21 OM
z y1
Vale para cualquier par de puntos: O y M son arbitrarios,

B O O + (OA + AB) = v21 = v21 + 21 OB = v21 21
Campo de velocidades:
B A v21 = v21 + 21 AB
6 GDL 6 par ametros determinan el estado cinem atico de todos los O (3) y 21 / 21 (3) puntos del s olido: X 1
30 / 61
Propiedades del campo de velocidades del s olido

Es lineal en las coordenadas: 21 OM / 21
M X 2 2
31 / 61

M X 2 2
Si 21 = 0 , todos los puntos del s olido tienen la misma velocidad (traslaci on pura o traslaci on paralela)
31 / 61

M X 2 2
Si 21 = 0 , todos los puntos del s olido tienen la misma velocidad (traslaci on pura o traslaci on paralela) Equiproyectividad:
B AB = vA AB v21 21
31 / 61

M X 2 2
B AB = vA AB v21 21
Por la denici on de s olido, la distancia entre puntos es constante: rB rA rB rA = Cte.

B
B r A rB rA = 0 r
31 / 61

M X 2 2
B AB = vA AB v21 21
Por la denici on de s olido, la distancia entre puntos es constante: rB rA rB rA = Cte.

B
B r A rB rA = 0 r
Impl cito en la expresi on del campo de velocidades,

B v21 A
AB =
A v21
: A 21 + AB AB = v21 AB
porque se obtiene girando un sistema de referencia, que cumple la condici on de s olido. Los puntos no pueden alejarse ni acercarse, solo girar (si no, se deformar a).
31 / 61
Propiedades del campo de velocidades

vA
Bidimensional: Igual velocidad en rectas AC = AB + 21

C v21
AC C vA AB A B
A v21
+ 21 AC =
: A B = v21 + 21 AB + 21 = v21
32 / 61

vA
Bidimensional: Igual velocidad en rectas AC = AB + 21

C v21
AC C vA AB A B
A v21
+ 21 AC =
: A B = v21 + 21 AB + 21 = v21
Descomposici on en velocidades vA =
vA 2
y a
vA 2
vA
vA
del desarrollo del producto triple: vA = 2 vA vA

vA
A v
32 / 61

Velocidad de m nimo deslizamiento: la componente paralela a es la misma para todos los puntos (equiproyectividad seg un ): vD = vA = vB A, B S2
33 / 61

Velocidad de m nimo deslizamiento: la componente paralela a es la misma para todos los puntos (equiproyectividad seg un ): vD = vA = vB Es constante para todo el s olido
B v21
A, B S2
21 =
A v21
( (( 21 ( AB 21 = vD 21 A, B S2 +(
33 / 61

B v21
A, B S2
21 =
A v21
( (( 21 ( AB 21 = vD 21 A, B S2 +(
Si es nula, el movimiento es una rotaci on pura Basta dar el escalar v D , porque su direcci on es conocida
33 / 61

B v21
A, B S2
21 =
A v21
( (( 21 ( AB 21 = vD 21 A, B S2 +(
Si es nula, el movimiento es una rotaci on pura Basta dar el escalar v D , porque su direcci on es conocida Es la velocidad m nima en m odulo de todo el campo de velocidades vA
2
= vA
Cte.
A + v 0
33 / 61

Eje instant aneo de rotaci on y m nimo deslizamiento: Hay una recta del s olido en que v se anula, vH = vH = vD H E.I.R.
34 / 61

Eje instant aneo de rotaci on y m nimo deslizamiento: Hay una recta del s olido en que v se anula, vH = vH = vD H E.I.R. A partir de A, buscamos un punto H del E.I.R. tal que AH vH = vA + AH =

vA + AH = 0 =
2 AH = vA + AH
vA vA A
A v
34 / 61

vA + AH = 0 = vA AH = 2
= vA + AH 2 AH
vA vA vA A
A v
E.I.R. y M.D.
34 / 61

vA + AH = 0 = r
E.I.R.
= vA + AH 2 AH
vA AH = 2 vA =r + + 2
A
vA vA vA A
A v
E.I.R. y M.D.
34 / 61

vA + AH = 0 = r
E.I.R.
= vA + AH 2 AH
vA AH = 2 vA =r + + 2
A
vA vA vA A
A v
E.I.R. y M.D.
Todos los puntos del E.I.R. y M nimo Deslizamiento tienen la misma velocidad, vD , que es la velocidad m nima del campo de velocidades.
34 / 61

Movimiento helicoidal equivalente: se toma un punto H del E.I.R. para describir el campo de velocidades. on pura vA = vH + HA = Deslizamiento + Rotaci
35 / 61

Movimiento helicoidal equivalente: se toma un punto H del E.I.R. para describir el campo de velocidades. on pura vA = vH + HA = Deslizamiento + Rotaci
Teorema de Chasles: el movimiento m as general de un s olido en cada instante es una rotaci on pura alrededor de une eje m as un deslizamiento (traslaci on) paralelo a ese eje (que puede variar con el tiempo).
vD
HA
E.I.R.
35 / 61

Todos los puntos del E.I.R. tienen la misma velocidad, vD , que es la nima del campo de velocidades velocidad m Un punto de velocidad nula pertenece al E.I.R. ( vD = 0) Si varios puntos tienen la misma velocidad en una direcci on dada, esa es la direcci on del E.I.R. (siempre que no est en en una recta paralela a , en la que todos los puntos tienen la misma velocidad)
vD
HA
E.I.R.
36 / 61
Propiedades del campo de velocidades: Axoides

z1
Axoide Fija: Lugar geom etrico de las posiciones sucesivas del E.I.R. en ejes jos. (t) vA (t) rAF (t, ) = O1 A 1 + (t)2 + (t)
1 1
A H
x1
y1
37 / 61

z1
1 1
A H
x1 z2
y1
Axoide M ovil: Lugar geom etrico de las posiciones sucesivas olido. del E.I.R. en ejes s (t) vA (t) rAM (t, ) = OA 2 + (t)2 + (t)
2 A 2 x2 H y2
37 / 61

z1
1 1
A H
x1 z2
y1
Axoide M ovil: Lugar geom etrico de las posiciones sucesivas olido. del E.I.R. en ejes s (t) vA (t) rAM (t, ) = OA 2 + (t)2 + (t)
2 A 2 x2 H y2
Son supercies regladas con dos par ametros: (generatriz) y t (directriz)
37 / 61
Axoides: ejemplos
Rodadura sin deslizamiento ni pivotamiento
E.I .R.
Axoide Mvil
Punto de contacto: v=0
Axoide Fija
38 / 61
Axoides: ejemplos
Punto fijo: v=0
Axoide Mvil
E. I.R
Punto de contacto: v=0
Axoide Fija
Rodadura sin deslizamiento con punto del eje fijo

Determinaci on de la velocidad angular

Derivando la matriz de giro, = Q (t) Q Q
40 / 61

Derivando la matriz de giro, Derivando los versores = Q (t) Q Q i2 , j2 , k2 2 , j 2, k 2 i
40 / 61

Derivando la matriz de giro, Derivando los versores 2 = i2 Campo de velocidades: i 2 = j2 j = Q (t) Q Q i2 , j2 , k2 2 , j 2, k 2 i
2 = k2 k
40 / 61

2 = i2 j 2 = j2 k 2 = k2 Campo de velocidades: i 2 = i2 ( i2 ) = 1 ( i2 ) i2 i2 i 2 = j2 ( j2 ) = 1 ( j2 ) j2 j2 j 2 = k2 ( k2 ) = 1 ( k2 ) k2 k2 k
40 / 61

2 = i2 j 2 = j2 k 2 = k2 Campo de velocidades: i 2 = i2 ( i2 ) = 1 ( i2 ) i2 i2 i 2 = j2 ( j2 ) = 1 ( j2 ) j2 j2 j 2 = k2 ( k2 ) = 1 ( k2 ) k2 k2 k 2 + j2 j 2 + k2 k 2 i2 i = = 3 =2 1 2 + j2 j 2 + k2 k 2 i2 i 2
40 / 61

2 = i2 j 2 = j2 k 2 = k2 Campo de velocidades: i 2 = i2 ( i2 ) = 1 ( i2 ) i2 i2 i 2 = j2 ( j2 ) = 1 ( j2 ) j2 j2 j 2 = k2 ( k2 ) = 1 ( k2 ) k2 k2 k 2 + j2 j 2 + k2 k 2 i2 i = = 3 =2 1 2 + j2 j 2 + k2 k 2 i2 i 2 i2 = j2 Q Q k2 2 j 2 k 2 i
Muy similar al anterior:
40 / 61

Derivando dos vectores independientes de S2 , =a a =b b , b a(t), b(t) a
6 Ecuaciones, 3 independientes
41 / 61

Derivando dos vectores independientes de S2 , =a a =b b Expl citamente, = a + b + c = b = c + c b =a=c+ca b a = c2 ca = c2 b a = b (c a) = c2 = a b cb 1 ) a (c a )b + (b a )c = 2 (c b c c=ab , b a(t), b(t) a
41 / 61

Derivando dos vectores independientes de S2 , =a a =b b Expl citamente, = a + b + c = b = c + c b =a=c+ca b a = c2 ca = c2 b a = b (c a) = c2 = a b cb 1 ) a (c a )b + (b a )c = 2 (c b c a b = ab =0 ab c=ab , b a(t), b(t) a
Tambi en,
41 / 61
Aceleraci on de un punto de un s olido

Se deriva el campo de velocidades,
B A = v21 + 21 AB v21 B A 21 21 =v + 21 AB + 21 AB v
42 / 61

B A = v21 + 21 AB v21 B A 21 21 =v + 21 AB + 21 AB v
Se llega al campo de aceleraciones del s olido:

A B 21 = 21 + 21 AB + 21 ( 21 AB)
42 / 61

B A = v21 + 21 AB v21 B A 21 21 =v + 21 AB + 21 AB v

A B 21 = 21 + 21 AB + 21 ( 21 AB)
21 es el vector aceleraci 21 = on angular del s olido S2 respecto a S1 .
42 / 61

B A = v21 + 21 AB v21 B A 21 21 =v + 21 AB + 21 AB v
A
c B AB

A B 21 = 21 + 21 AB + 21 ( 21 AB)
21 es el vector aceleraci 21 = on angular del s olido S2 respecto a S1 . El t ermino 21 ( 21 AB) est a dirigido hacia el eje paralelo a 21 que on centr peta. pasa por A ; es una aceleraci
42 / 61

B A = v21 + 21 AB v21 B A 21 21 =v + 21 AB + 21 AB v
A
c B AB

A B 21 = 21 + 21 AB + 21 ( 21 AB)
21 es el vector aceleraci 21 = on angular del s olido S2 respecto a S1 . El t ermino 21 ( 21 AB) est a dirigido hacia el eje paralelo a 21 que on centr peta. pasa por A ; es una aceleraci Los dos primeros t erminos dan una estructura similar a la del campo de velocidades (eje ); el tercero (eje ) rompe la estructura porque no es rotacional sino centr peta, y los vectores y tienen en general direcciones distintas.

Tambi en se puede obtener matricialmente,
M O + 21 X M = R1 = R1 X v21 1 1
1
O + 21 Q 12 X M X 1 2
1
M M O M = 21 = R1 X1 + 21 1 Q 12 X 2 + 21 1 Q 12 X 2
= R1
21 X M + 21 21 X M O + X 1 1 1
1 1 1
43 / 61

M O + 21 X M = R1 = R1 X v21 1 1
1
O + 21 Q 12 X M X 1 2
1
M M O M = 21 = R1 X1 + 21 1 Q 12 X 2 + 21 1 Q 12 X 2
= R1
21 X M + 21 21 X M O + X 1 1 1
1 1 1
21 En ejes s olido, sabiendo que M 21 = R2
21 Q , = Q 12 12 2
21 X M + 21 21 X M O + Q X 12 1 2 2 2 2 2
43 / 61

M O + 21 X M = R1 = R1 X v21 1 1
1
O + 21 Q 12 X M X 1 2
1
M M O M = 21 = R1 X1 + 21 1 Q 12 X 2 + 21 1 Q 12 X 2
= R1
21 X M + 21 21 X M O + X 1 1 1
1 1 1
21 Q , = Q 12 12 2
21 X M + 21 21 X M O + Q X 12 1 2 2 2 2 2
21 es el tensor aceleraci on angular del s olido S2 respecto a S1 .
43 / 61

M O + 21 X M = R1 = R1 X v21 1 1
1
O + 21 Q 12 X M X 1 2
1
M M O M = 21 = R1 X1 + 21 1 Q 12 X 2 + 21 1 Q 12 X 2
= R1
21 X M + 21 21 X M O + X 1 1 1
1 1 1
21 Q , = Q 12 12 2
21 X M + 21 21 X M O + Q X 12 1 2 2 2 2 2
21 es el tensor aceleraci on angular del s olido S2 respecto a S1 . An alogo a la forma vectorial,

O 21 OM + 21 ( 21 OM) M 21 = 21 +
Aceleraci on angular de un s olido

La Aceleraci on angular es la derivada de la velocidad angular:
.
12Q 12Q = Q 12Q + Q = Q 12 12 12

.
12 = Q Q 12 + Q Q Q = Q 12 12 12 12
44 / 61

.
Es antisim etrica:
12Q 12Q = Q 12Q + Q = Q 12 12 12

.
12 = Q Q 12 + Q Q Q = Q 12 12 12 12
+ = 0
+ =0,
44 / 61

.
Es antisim etrica:
12Q 12Q = Q 12Q + Q = Q 12 12 12

.
12 = Q Q 12 + Q Q Q = Q 12 12 12 12
+ = 0 tiene un vector axial asociado: 21 X M Ri i i
+ =0,
21 OM ,
44 / 61

.
Es antisim etrica:
12Q 12Q = Q 12Q + Q = Q 12 12 12

.
12 = Q Q 12 + Q Q Q = Q 12 12 12 12
+ = 0 tiene un vector axial asociado: 21 X M Ri i i y es tambi en un tensor:
+ =0,
21 OM ,
Q = Q 12 12
2
44 / 61
Estructura del campo de aceleraciones
Aceleracin angular
Constante Centrpeta
Resumen de propiedades cinem aticas

Punto Vector velocidad Vector aceleraci on S olido Campo de velocidades Velocidad angular Campo de aceleraciones Aceleraci on angular
46 / 61
Movimiento plano Movimiento Plano Simplicaciones Base y Ruleta Base y Ruleta ruedan sin deslizar Propiedades de 3 planos Propiedades de 3 y 4 planos Aplicaciones: Mecanismos Traslaci on circular y rotaci on Campo de aceleraciones plano Estructura del campo de aceleraciones Centro de aceleraciones
47 / 61
Movimiento Plano
Denici on: Todos los puntos del s olido m ovil S0 tienen velocidades paralelas a un plano jo 1 .
48 / 61
Movimiento Plano
M Si u 1 u v01 = 0 M S0
48 / 61
Movimiento Plano
M Si u 1 u v01 = 0 M S0 M C.V.: v01 = vD + 01 HM
vD
01
donde:
H E.I.R. vD : Vel. min. desl. E.I.R.
48 / 61
Movimiento Plano
vD
01
donde:
48 / 61
Movimiento Plano
vD
01
donde:
Hay dos posibilidades:
48 / 61
Movimiento Plano
vD
01
donde:

M O 01 = 0 : v01 = v01 u Traslaci on (trivial)
48 / 61
Movimiento Plano
vD
01
donde:

M O 01 = 0 : v01 = v01 u Traslaci on (trivial)
01 = 0 :
vD = 0 01 u
Giro alrededor de un eje jo
48 / 61
Simplicaciones
Campo bidimensional de velocidades y de aceleraciones:
49 / 61
Simplicaciones
Campo bidimensional de velocidades y de aceleraciones: Plano m ovil 0 y jo 1 , en vez de s olidos Corte del E.I.R. con los planos: I , Centro Instant aneo de Rotaci on, o C.I.R. vD = 0 No hay deslizamiento
M = IM v01 01 O1 1 EIR
O 01 M I
49 / 61
Simplicaciones
Campo bidimensional de velocidades y de aceleraciones: Plano m ovil 0 y jo 1 , en vez de s olidos Corte del E.I.R. con los planos: I , Centro Instant aneo de Rotaci on, o C.I.R. vD = 0 No hay deslizamiento
M = IM v01 01 O1 1 EIR
O 01 M I
Con las direcciones de las velocidades de dos puntos se determina directamente el C.I.R. Los m odulos no son independientes por la equiproyectividad
I
Base y Ruleta
Si 01 u, las axoides son cilindros normales a 1 . Base Ruleta
C.I.R.
A.F. E.I.R.
A.M.
50 / 61
Base y Ruleta
Si trabajamos en el plano, solo necesitamos los cortes de las axoides con sus respectivos planos: polares ja ( Base ) y m ovil (Ruleta)
C.I.R.
A.F. E.I.R.
A.M.
50 / 61
Base y Ruleta
Si trabajamos en el plano, solo necesitamos los cortes de las axoides con sus respectivos planos: polares ja ( Base ) y m ovil (Ruleta) Base: Lugar geom etrico de las sucesivas posiciones del C.I.R. sobre el plano jo
C.I.R.
A.F. E.I.R.
A.M.
50 / 61
Base y Ruleta
Si trabajamos en el plano, solo necesitamos los cortes de las axoides con sus respectivos planos: polares ja ( Base ) y m ovil (Ruleta) Base: Lugar geom etrico de las sucesivas posiciones del C.I.R. sobre el plano jo Ruleta: Lugar geom etrico de las sucesivas posiciones del C.I.R. sobre el plano m ovil
C.I.R.
A.F. E.I.R.
A.M.
50 / 61
Base y Ruleta
Si trabajamos en el plano, solo necesitamos los cortes de las axoides con sus respectivos planos: polares ja ( Base ) y m ovil (Ruleta) Base: Lugar geom etrico de las sucesivas posiciones del C.I.R. sobre el plano jo Ruleta: Lugar geom etrico de las sucesivas posiciones del C.I.R. sobre el plano m ovil
C.I.R.
A.F.
Construcci on: hojas de papel y aller sobre el C.I.R.
A.M. E.I.R.
50 / 61
Base y Ruleta ruedan sin deslizar

El C.I.R. I , como punto independiente (seguidor del C.I.R. o s olido S2 ), recorre la Base sobre 1 y la Ruleta sobre 0
Ruleta 0 1 I
vI Base
51 / 61

El C.I.R. I , como punto independiente (seguidor del C.I.R. o s olido S2 ), recorre la Base sobre 1 y la Ruleta sobre 0 I I I v21 = v20 + v01 Ruleta tg (C1 ) tg (C0 ) CIR vI tg (C1 ) tg (C0 ) 0 I Base 1
51 / 61

El C.I.R. I , como punto independiente (seguidor del C.I.R. o s olido S2 ), recorre la Base sobre 1 y la Ruleta sobre 0 I I I v21 = v20 + v01 Ruleta tg (C1 ) tg (C0 ) CIR vI tg (C1 ) tg (C0 ) 0 I Base Velocidad de sucesi on del C.I.R.:
I I v21 = v20 = vI
51 / 61

El C.I.R. I , como punto independiente (seguidor del C.I.R. o s olido S2 ), recorre la Base sobre 1 y la Ruleta sobre 0 I I I v21 = v20 + v01 Ruleta tg (C1 ) tg (C0 ) CIR vI tg (C1 ) tg (C0 ) 0 I Base Velocidad de sucesi on del C.I.R.:
I I v21 = v20 = vI
ds1 ds0 t1 = t0 dt dt
t1 t0
Son tangentes en I
s1 = s0 + Cte. No desliza La Ruleta rueda sin deslizar sobre la Base

51 / 61
Propiedades de 3 planos
Tres planos paralelos 1 , 0 y 2 se muevenHay 6 movimientos distintos: 2/1, 2/0, 0/1 y sus inversos.
52 / 61
Tres planos paralelos 1 , 0 y 2 se muevenHay 6 movimientos distintos: 2/1, 2/0, 0/1 y sus inversos. Iij = Iji
52 / 61
Tres planos paralelos 1 , 0 y 2 se muevenHay 6 movimientos distintos: 2/1, 2/0, 0/1 y sus inversos. Iij = Iji Por movimientos inversos, cuando M es el C.I.R. de uno:
M = vM ; vij ji I = 0 = vI . vij ji
52 / 61
an alineados I21 , I20 e I01 est
52 / 61
an alineados I21 , I20 e I01 est M arbitrario:

M + vM = vM ; v20 01 21
52 / 61
an alineados I21 , I20 e I01 est M arbitrario: Si M I20 I01 ,

M M v20 , v01 I20 I01 M + vM = vM ; v20 01 21
I01
I20
52 / 61

M M v20 , v01 I20 I01 M + vM = vM ; v20 01 21
M v21 I20 I01
I01
I20
52 / 61

M M v20 , v01 I20 I01 M + vM = vM ; v20 01 21
Teorema de Kennedy
M v21 I20 I01
I21 I20 I01
I01
I21
I20
52 / 61
Propiedades de 3 y 4 planos
Los CIR de cuatro planos est an en los v ertices de un cuadril atero completo Con un cuarto plano 3 , hay 12 movimientos distintos: I01 , I02 , I03 , I12 , I13 e I23 m as los seis inversos. Se pueden formar cuatro composiciones de movimientos cuyos C.I.R. est an alineados de 3 en 3 (cuadril atero completo): I21
2/0 + 0/1 = 2/1 I20 , I01 , I21 3/0 + 0/1 = 3/1 I30 , I01 , I31 3/2 + 2/1 = 3/1 I32 , I21 , I31 3/2 + 2/0 = 3/0 I32 , I20 , I30 I30 I01 I20
I32
I31
53 / 61
Aplicaciones: Mecanismos
Mecanismo de 4 barras I21
I20 2 I30 I01 0 1
I32
3 I31
54 / 61
I20 2 I30 I01 0 1
I32
3 I31
54 / 61
I20 2 I30 I01 0 1
I32
3 I31
54 / 61
I20 2 I30 I01 0 1
I32
3 I31
54 / 61
I20 2 I30 I01 0 1
I32
3 I31
54 / 61
I32 =B I20 =A 2 I30 I01 0 1 3 I31
55 / 61
I32 =B I20 =A 2 I30 I01 0 1 3 I31
55 / 61
I32 =B I20 =A 2 I30 I01 0 1 3 I31
55 / 61
I32 =B I20 =A 2 I30 I01 0 1 3 I31
55 / 61
I32 =B I20 =A 2 I30 I01 0 1 3 I31
55 / 61
Mecanismo de 4 barras
B = vA + AB v21 21 21
I21
I32 =B I20 =A 2 I30 I01 0 1 3 I31
55 / 61
Mecanismo de 4 barras
B = vA + AB v21 21 21
I21
I32 =B I20 =A 2 I30 I01 0 1 3 I31
55 / 61
Corredera I20 I32 2 I20 0 I01 1 I31
3 I30
I21
56 / 61
3 I30
I21
56 / 61
3 I30
I21
56 / 61
3 I30
I21
56 / 61
Traslaci on circular y rotaci on
57 / 61
57 / 61
57 / 61
57 / 61
Campo de aceleraciones plano

01 Los tres campos vectoriales son ahora planos: 01
A 01 AM + 01 01 AM M 01 = 01 +
Aceleracin angular
Constante Centrpeta

A 01 AM + 01 01 AM M 01 = 01 +
AM
2 AM = A + AM 01 01 01
M
2 01
A 01
AM
59 / 61

M 01 = A 01 + 01 AM + 01 01 AM =
0
1
AM
2 AM = A + AM 01 01 01
M
2 01
A 01
01 tan = 2 01 A
AM
y T erminos en
proporcionales a la distancia AM :
59 / 61

M 01 = A 01 + 01 AM + 01 01 AM =
0
1
AM
2 AM = A + AM 01 01 01
M
2 01
A 01
01 tan = 2 01 Constante para todo el campo de aceleraciones en cada instante, pero var a con el tiempo. A
AM
y T erminos en
proporcionales a la distancia AM :
59 / 61

01 AM
2 01 AM
A 01
60 / 61

01 AM
2 01 AM
A 01
60 / 61

01 AM
2 01 AM
A 01
60 / 61

01 AM
2 01 AM
A 01
60 / 61

01 AM
2 01 AM
A 01
60 / 61

01 AM
H M
2 01 AM
A 01
H 01 = 0
Centro de aceleraciones
60 / 61

01 AM
H M
2 01 AM
A 01
H 01 = 0
01 , hay una estructura similar a la del campo de Por ser paralelos 01 y velocidades. En el movimiento general no existe.
60 / 61
El centro de aceleraciones H se puede determinar anal ticamente:
A 2 = + AH H 01 01 01 AH = 0 01
61 / 61
A 2 = + AH H 01 01 01 AH = 0 01
: Multiplicando vectorialmente por

2 2 01 A AH 01 AH = 0 01 01 01
61 / 61
A 2 = + AH H 01 01 01 AH = 0 01

2 2 01 A AH 01 AH = 0 01 01 01
y sustituyendo 01 AH de la primera expresi on,

2 2 A 01 A 2 01 01 AH 01 01 AH 01 = 0
61 / 61
A 2 = + AH H 01 01 01 AH = 0 01

2 2 01 A AH 01 AH = 0 01 01 01
y sustituyendo 01 AH de la primera expresi on,

2 2 A 01 A 2 01 01 AH 01 01 AH 01 = 0
Por tanto,
2 A 01 A 01 + 01 01 AH = 4 2 + 01 01
61 / 61

M1 Teo 02 CinSolido Present

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Mec anica I Tema 2 Cinem atica del S olido

Manuel Ruiz Delgado

Manuel Ruiz - Mec anica I

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olido r gido Sin deformar = S

GDL: 6 (Mov. Plano: 3)

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Vector posici on de la part culaM en el sistema de referencia S1 Oxyz rM = OM = x i + y j + z k

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Coordenadas cartesianas de la part cula M en S1 x=r

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Conguraci on del s olido r gido

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As , el vector posici on de un punto cualquiera M del s olido es:

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As , el vector posici on de un punto cualquiera M del s olido es:

es constante porque M es parte del s olido r gido. x1 O y R cambian al moverse el s X1 o lido. 2

Matriz de rotaci on del s olido r gido

Manuel Ruiz - Mec anica I

Matriz de rotaci on del s olido r gido

Los cosenos directores de los versores de R2 son

i2 = (i2 i1 ) i1 + (i2 j1 ) j1 + (i2 k1 ) k1 j2 = (j2 i1 ) i1 + (j2 j1 ) j1 + (j2 k1 ) k1 k2 = (k2 i1 ) i1 + (k2 j1 ) j1 + (k2 k1 ) k1

Manuel Ruiz - Mec anica I

Matriz de rotaci on del s olido r gido

Los cosenos directores de los versores de R2 son

i2 = (i2 i1 ) i1 + (i2 j1 ) j1 + (i2 k1 ) k1 j2 = (j2 i1 ) i1 + (j2 j1 ) j1 + (j2 k1 ) k1 k2 = (k2 i1 ) i1 + (k2 j1 ) j1 + (k2 k1 ) k1

(i2 i1 ) (j2 i1 ) (k2 i1 ) i2 , j2 , k2 = i1 , j1 , k1 (i2 j1 ) (j2 j1 ) (k2 j1 ) (i2 k1 ) (j2 k1 ) (k2 k1 )

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Matriz de rotaci on del s olido r gido

Los cosenos directores de los versores de R2 son

i2 = (i2 i1 ) i1 + (i2 j1 ) j1 + (i2 k1 ) k1 j2 = (j2 i1 ) i1 + (j2 j1 ) j1 + (j2 k1 ) k1 k2 = (k2 i1 ) i1 + (k2 j1 ) j1 + (k2 k1 ) k1

Grados de libertad del s olido r gido libre

Manuel Ruiz - Mec anica I