Equipos Semiautónomos para Soltar Colgaduras - Andina

Equipos Semiautnomos para Soltar Colgaduras en la Mina Subterrnea de Divisin Andina
6 SAT CODELCO, Calama Chile, 2012

Proyecto Pruebas Conclusiones Tareas Futuras
Hctor Cerda Ortiz, Juan Snchez y Luis Abarca
Descripcin del problema:
Riesgo asociado a las colgaduras en puntos de extraccin
Alta energa potencial y cintica en puntos colgados, con gran peligro para las personas y equipos.
Respeto a la vida y dignidad de las personas El primer valor de CODELCO

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Proyecto
Objetivo: Eliminar colgaduras en los brazos de produccin alejando a las personas de la zona de riesgo. Alcance: El proyecto consiste en construir un robot telecomandado que permita inspeccionar el brazo de produccin (BP) y colocar los explosivos en las rocas colgadas (a mediana y gran altura) para eliminar las colgaduras, sin exponer a los trabajadores.
Prototipo 1
Metodologa: Prototipacin Evolutiva CODELCO Andina Equipo multidisciplinario:
- Empresa Penguin ASI, Canada - CODELCO Andina, Chile
El "Sistema de Reconocimiento Robtico" o SRR consta de tres componentes:

- Sistema de Telecomando - Robot de Operaciones - Robot de Comunicaciones
Centro de operaciones
Centro de Operaciones: Dos consolas para teleoperar un robot de operaciones y un robot de telecomunicaciones
Robot de operaciones
Este es el robot encargado de escanear y de realizar las tareas para eliminar las colgaduras.
Robot de comunicaciones
Encargado de retransmitir las seales entre el robot de operaciones y el triler, instalando antenas en forma autnoma si fuera necesario, en caso de no existir comunicacin en el lugar analizado.
Pruebas realizadas
Telecomunicaciones Comunicacin de seales para el sistema hombre, triler, robots y antenas. Telecomando del robot de operaciones:
Brazo intercambiable con mueca y codo Escner en el extremo del brazo de inspeccin Equipo de video en el extremo del brazo de inspeccin Equipo de fotografa estreo en el extremo del brazo de inspeccin
Sistema de posicionamiento y navegacin para minera subterrnea Sistema de medicin lser Software de procesamiento de datos Centro de operacin
Resultados
a) Escaneo realizado por el robot para el rea de hundimiento b) Resultado del escaneo superpuesto a los planos originales
Resultados
c) Topografa de tneles realizada por el robot de operaciones d) Detalle de reconstruccin 3D una galera la de
Resultados
La informacin entregada por el robot de operaciones permite medir:
- El grado de paralelismo de las galeras - La perpendicularidad de las galeras con respecto al bloque - El grado de uniformidad de paredes de galeras
Correcto funcionamiento del sistema de teleoperacin y de posicionamiento y navegacin Conocimiento para definir las siguientes tareas:
- Seleccionar la posicin exacta para realizar la perforacin y/o colocacin de cargas explosivas - Perforar en dicha posicin para mejorar las prcticas de tronadura - Cargar perforaciones y/o colocar cargas explosivas suspendidas - Inspeccionar el resultado de la tronadura in situ
Conclusiones
La metodologa de prototipacin evolutiva es efectiva:
- En etapas tempranas del proyecto se prob un prototipo funcionando en la Mina Subterrnea de Divisin Andina
Innovacin:
- Sistema de posicionamiento y navegacin para minera subterrnea - Sistema de reconocimiento robtico que permite llegar a cualquier zona de la mina y en el futuro agregar otras funcionalidades crticas - Un sistema que permite generar soluciones en distintos mbitos para otras industrias con necesidades de resguardar la vida e integridad de sus trabajadores
Beneficios:
- Alejar a las personas de las zonas y tareas de alto riesgo como son las eliminaciones de colgaduras en puntos de extraccin - Aumento de la produccin de los LHD producto de la mayor eficiencia en la eliminacin de las colgaduras - Disminucin de costos en reduccin secundaria, por la mayor precisin del proceso de perforacin y tronadura
Tareas Futuras
Desarrollar un prototipo 2 que permita:
- Realizar en forma ms eficiente el largar brazos colgados - Mejorar las funcionalidades de inspeccin y movilidad del brazo robtico - Instalar sistema para perforacin - Instalar sistema de colocacin de cargas en altura (perforaciones y suspendidas)
En las nuevas evoluciones del prototipo se incorporarn:

- Escaneo en socavaciones en hundimiento - Inspeccin de piques de traspaso de mineral y tolvas - Inspeccin de otras actividades crticas, por ejemplo: condiciones geo-mecnicas de las labores, inspeccin de condicin despus de una tronadura de hundimiento.
MUCHAS GRACIAS

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6 SAT CODELCO, Calama Chile, 2012

Hctor Cerda Ortiz, Juan Snchez y Luis Abarca

Descripcin del problema:

Riesgo asociado a las colgaduras en puntos de extraccin

Respeto a la vida y dignidad de las personas El primer valor de CODELCO

El "Sistema de Reconocimiento Robtico" o SRR consta de tres componentes:

En las nuevas evoluciones del prototipo se incorporarn:

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