SISTEMAS REALIMENTADOS

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I.- LLENADO DE TANQUES 1.-

2.-

II.- CONTROL DE TEMPERATURA

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III.- CONTROL DE MOTOR EN DC

IV.- CONTROL DE SEGUIMIENTO

V.- PLANEAMIENTO DE LA POBLACION

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Transformada de Laplace - Conceptos Bsicos

Definicin: Sea f (t) una funcin de t definida para t > 0. La Transformada de Laplace de f(t) se define como:

L { f (t) } = F(s) =

e-st f(t)dt

Algunas Propiedades de la Transformada de Laplace:

1. Suma y Resta Sean F1(s) y F2(s) las transformadas de Laplace de f1(t) y f2(t) respectivamente. Entonces: L { f1(t) f2(t) } = F1(s) F2(s) 2. Multiplicacin por una constante Sea k una constante y F(s) la transformada de Laplace de f(t). Entonces: L { kf(t)} = kF(s)

3. Diferenciacin Sea F(s) la transformada de Laplace de f(t), y f(0) es el lmite de f(t) cuando t tiende a cero. La Transformada de Laplace de la derivada con respecto al tiempo de f(t) es: L { df(t)/dt} = sF(s) - lm f(t) = sF(s) - f(0)
t0

En general, para las derivadas de orden superior de f(t): L { d f(t)/dt } = s F(s) - s

n n n n-1

f(0) - s

n-2 (1)

f (0) - ..... - f

(n-1)

(0).

4. Teorema del Valor Inicial Si la Transformada de Laplace de f(t) es F(s), entonces: Lm f(t) = Lm s F(s)
t0 s

si el lmite existe.

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Transformadas de Laplace de algunas Funciones Elementales:

f(t) 1 2 3 4 5 6 7 8 K t t
n at

L {f(t)} = F(s) k/s 1/s n!/s

2

n+1

1/ s-a a/ s + a s/ s + a a/ s - a s/ s - a
2 2 2 2 2

sen at cos at senh at cosh at

Ejercicio Resuelto:
-4t 3

Hallar la Transformada de Laplace de la siguiente f(t) por medio del uso de tabla: f(t) = 3 e + 1/2 cos 5t + 3/4 t + 8

Aplico Transformada de Laplace: L {f(t)} = L { 3 e

-4t

+ 1/2 cos 5t + 3/4 t + 8 }

(1)

Ya que la Transformada de Laplace de una suma es igual a la suma de las Transformadas de Laplace de cada trmino, (1) se puede expresar como:
- 4t 3

L {f(t)} = L { 3 e

} + L { 1/2 cos 5t } + L { 3/4 t } + L { 8 } (2)

Ahora slo queda reemplazar cada trmino de (2) por su correspondiente Transformada expresada en la tabla, y aplicar las propiedades:
2 4

L {f(t)} = F(s) = 3*( 1/s+4 ) + 1/2*( s/s + 25 ) + 3/4*( 3! / s ) + 8/s

por lo tanto:
2 -4

F(s) = 3/s+4 + s / 2*( s + 25) + 9/2 t

+ 8/s

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Transformada Inversa de Laplace - Conceptos Bsicos

Definicin:

Sea F(s) la Transformada de Laplace de una funcin f (t). La Transformada Inversa de Laplace (o Antitransformada) de F(s) se denota:

L-1 { F(s)} = f(t)

Mtodo para hallar la Antitransformada de Laplace:

Existen varios mtodos para determinar la antitransformada de Laplace; en este apunte se explicar el Mtodo de las Fracciones Parciales. Cualquier funcin racional de la forma P(s) / Q(s), donde P(s) y Q(s) son polinomios en los cuales el grado de P(s) es menor que el de Q(s), puede escribirse como una suma de fracciones parciales de la forma A / (as + b) , donde A es una constante y r = 1,2,3 .... Al hallar las antitransformadas de cada fraccin parcial, se halla L { P(s)/ Q(s)}.
-1 2 -1 r

Ejercicio resuelto : Hallar L { (3s + 7) / (s - 2s - 3)}

-1 2

Como se ve, es de la forma L { P(s)/ Q(s)}, donde P(s) = 3s + 7 y Q(s) = s - 2s - 3; se puede observar tambin que el grado de Q(s) > P(s). El polinomio Q(s) se puede expresar como s - 2s - 3 = (s+1)(s-3). Entonces:
2

3s + 7 s - 2s - 3
2

3s + 7 (s - 3)(s + 1)

A s-3

B s+1

(1)

Multiplicando por (s - 3)(s + 1) se obtiene:

3s + 7 = A (s + 1) + B (s - 3) = (A + B)s + A - 3B

(2)

Igualando los coeficientes de las potencias iguales de s a ambos lados de la ecuacin resultante (2), hallo los valores de los coeficientes A y B: A+B=3 A - 3B = 7

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Calculando, resulta A = 4 y B = -1. Reemplazando en (1) :

3s + 7 (s - 3)(s + 1)

A s-3

B s+1

4 s-3

1 s+1

(3)

Para hallar la Antitransformada de Laplace, se busca en la Tabla de Transformadas de Laplace y se reemplazan los trminos:
-1 -1 -1

3s + 7 (s - 3)(s + 1)

4 s-3
-1

1 s+1

4 L

1 s-3

-1

1 s+1

f (t) = 4 e

3t

- e

-t

Resumen - Mtodo de la transformada de Laplace

Ec uac i n d if er e nc i a l e n y( t)

Ec uac i n a lg e bra ic a c o n Y(s ) = L( y(t ))

S ol uc i n y( t )

S ol uc i n Y(s )

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Tema: CONTROL Y ROBOTICA

1.- Introduccin El desarrollo de la electrnica y de la informtica ha permitido la creacin de mquinas automticas y robots que se utilizan en la realizacin de tareas que requieren mucho esfuerzo o labores de repetitivas, trabajos que suponen un riesgo para la vida de la persona, o en aquellos entornos de difcil acceso para el ser humano (ocano, espacio,..) Definimos Automatismo como un mecanismo que realiza de forma automtica ciertas tareas, sin participacin de persona alguna. Los automatismos repiten constantemente la accin para la que estn diseados, sin posibilidad de variar su comportamiento. Definimos Robot como una mquina que al ser programada, es capaz de manipular objetos y realizar automticamente operaciones o movimientos.

2.- Caractersticas de un robot a. A diferencia de un automatismo, un robot puede realizar distintos tipos de tareas. b. Los robots son programables, es decir, las tareas se pueden modificar cambiando el programa del robot c. Los robots son capaces de detectar informacin de su entorno y reaccionar ante ella. 3.- Elementos de un Robot Todos los robots estn formados por los siguientes componentes fundamentales: a) Sensores o entradas: Son los encargados de captar la informacin del entorno y enviarla al sistema de control para su procesamiento. Los sensores se pueden clasificar en dos tipos: Sensores externos: Sirven para tomar datos del entorno del robot, como por ejemplo: - sensores de Iluminacin - sensores de Temperatura - sensores de Contacto, etc. Sensores internos: Controlan el propio funcionamiento del robot, por ejemplo velocidad de los motores, fuerza ejercida, etc b) Actuadores o salidas: son los elementos que permiten que el robot permita las distintas acciones para las que est diseado. Los ms frecuentes son: - Motores elctricos que permiten mover algunas partes del robot. - Rels; actan como interruptores - Accionadotes hidrulicos y neumticos. c) Controlador: Se encarga de ejecutar el programa, procesando la informacin que recibe por los sensores y dando como respuesta una seal que activa a los actuadores d) Fuente de Alimentacin: Facilita la energa que necesita el robot para realizar buena parte de sus procesos.

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4.- Sistemas automticos Un sistema automtico es el conjunto de elementos que, interconectados entre si, permiten automatizar una mquina o un proceso. Ejemplos de sistemas automticos:

4.1.- Definiciones

Seal : es la informacin que representa una determinada magnitud fsica (tensin elctrica, luminosidad, distancia, etc) Entrada o seal de mando: excitacin que se aplica a un sistema para provocar una respuesta. Los sistemas de control trabajan con la informacin facilitada por los sensores. Seal de referencia: la generada por un transductor a partir de la seal de entrada. Transductor: elemento que transforma la seal de mando (P.ej: mover un mando) en una seal apta para su utilizacin (P.ej: seal elctrica). A la seal que proporciona el transductor se la denomina seal de referencia. Comparador: En los sistemas automticos realimentados, el comparador calcula la seal activa o seal error como la diferencia entre la seal de referencia y la seal realimentada. Cuando esta seal es cero es que el sistema est funcionando como se desea. Si no es as habr que introducir las modificaciones necesarias. Unidad de control o regulador: unidad que reacciona con una seal activa para producir la salida deseada. Conforme a las seales de entrada y a la configuracin o programacin de la Unidad de control, sta proporcionar una seal al proceso. Se trata del cerebro del sistema y slo actuar cuando la seal error no sea cero.

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Proceso: est formado por los actuadores (P.ej: motor, rels, luces, cilindro, etc) que conforme a la seal del regulador, proporcionarn la seal de salida del sistema de control. Realimentacin: es la encargada de tomar parte de la seal de salida y llevarla al comparador para ser analizada junto a la seal de referencia. Est formada por un captador encargado de tomar la seal, un amplificador para elevar su nivel. Gracias a ella se alcanza una relativa independencia de las posibles perturbaciones que pueda sufrir el sistema. Perturbaciones: seales no deseadas que influyen en el sistema alejando la seal de salida del valor deseado. Deben evitarse en la medida de lo posible. (P.ej: cambio en la luminosidad de la habitacin)

4.2.- Representacin grfica Un sistema de control los podemos expresar grficamente mediante un siguiente diagrama de bloques. Ejemplo: Sistema automtico de control de temperatura de una habitacin.

La entrada E es la temperatura inicial, y la salida S es la temperatura final.

P1

P2

P3

P4

4.3.- Tipos de sistemas de control Los sistemas de control pueden ser de dos tipos: a) Lazo abierto El sistema se activa sin tener en cuenta el estado de la salida. Por ejemplo: un sistema automtico de riego que sea programado para regar por las tardes:

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Este seca o hmeda la tierra, la planta se riega todas las tardes, incluso aunque est lloviendo. Se utilizan sistemas de control de lazo abierto en una tostadora de pan, un semforo, etc. Si en el sistema existen perturbaciones, por ejemplo, la temperatura exterior cambia, el sistema no lo sabr, cuando en realidad debera actuar ms o menos tiempo dependiendo de que la temperatura sube o baje. Si en un sistema en lazo abierto existen perturbaciones, no se obtiene la variable deseada. Para evitar esta situacin se tiene que utilizar sistemas en lazo cerrado. b) Lazo cerrado La salida se compara con la entrada, para decidir si se activa o no un sistema. Se dice que hay realimentacin de la salida a la entrada. Ejemplo: Sistema de riego que mide continuamente el estado de humedad de la tierra, y solo se pone en marcha el riego cuando es necesario.

Existe una realimentacin de la seal de salida que consiste en captar la seal de salida para compararla con la de referencia. Captador: es el instrumento encargado de detectar la seal de salida para utilizarla de nuevo. Comparador: compara la seal de referencia con la variable realimentada proporcionando la seal de error. Esta seal de error se denomina seal activa y es la que entra al regulador o controlador.

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La seal de error = Entrada de referencia - Variable realimentada

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4.4.- Funcin de transferencia y Diagramas funcionales o de bloques a) Funcin de transferencia La funcin de transferencia, G(s) se define como el cociente de la Transformada de Laplace de las seales de salida y entrada.

La Transformada de Laplace sirve para reemplazar operaciones como derivacin e integracin, por operaciones algebraicas en el plano complejo de la variable S. Gracias a este mtodo podemos usar tcnicas grficas para predecir el funcionamiento de un sistema sin necesidad de resolver el sistema de ecuaciones diferenciales correspondiente. Es lo que se conoce como Diagramas funcionales o de bloques b) Diagramas funcionales o de bloques Una de las principales ventajas de la funcin de transferencia es la posibilidad de representar el comportamiento de cada uno de los componentes del sistema mediante un bloque funcional, caracterizado por su funcin de transferencia. El sistema queda as configurado cono un conjunto de bloques unidos entre s mediante flechas que indican el sentido de circulacin del flujo de seal. La ventaja de los diagramas de bloques es que la funcin de transferencia del conjunto puede ser deducida a partir de las funciones de transferencias parciales cuyo clculo es ms sencillo.

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4.5.- Clculo de la Funcin de Trasferencia. Resolucin de Diagramas funcionales o de bloques

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4.6.- Ejercicios del clculo de la Funcin de Trasferencia.

N 1

Diagrama de Bloques

Funcin de Transferencia

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4.7.- Problemas de Selectividad sobre el clculo de la Funcin de Trasferencia.

19.- Junio 2009 Dado el diagrama de bloques:

+ X P2 P1

P4

P3

P5

a) Obtn la funcin de transferencia Z = f(Y) b) Obtn la funcin de transferencia Z = f(X)

20.- Modelo 2009 Dado el diagrama de bloques de la figura: a) Obtn la funcin de transferencia Z = f(Y) b) Obtn la funcin de transferencia Z = f(X)

+ X -

+ -

Y P1 P4 Z

P2

P3

P5

21.- Junio 2008 Dado el diagrama de bloques de la figura: a) Obtn la funcin de transferencia Z = f(Y) b) Obtn la funcin de transferencia Z = f(X)

P1 X + P2 P3 Y + P4 Z

P5 19

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22.- Septiembre 2006 Dado el diagrama de bloques de la siguiente figura: a) Obtn la funcin de transferencia Z = f(Y) b) Obtn la funcin de transferencia Z = f(X)

+ -

+ -

P1

+ -

P4

P2

P3

P5

23.- Junio 2005 Dado el diagrama de bloques de la figura: a) obtn la funcin de transferencia Z = f(Y) b) obtn la funcin de transferencia Z = f(X)

24.- Junio 2004 Dado el diagrama de bloques de la figura: c) obtn la funcin de transferencia Z = f(Y) d) obtn la funcin de transferencia Z = f(X)

+ -

P1

+ -

P2

+ -

P5

P
3

P4

P6

P7 20

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EJERCICIOS Encuentre l funcin de transferencia de:

Aplicacin de la Transformada de Laplace a las Ecuaciones Diferenciales

La Transformada de Laplace presenta gran utilidad para resolver ecuaciones diferenciales. Si se quiere resolver una ecuacin diferencial de segundo orden: d y/dt + dy/dt + y = F(t) (1) donde y son constantes sometidas a ciertas condiciones iniciales o condiciones de frontera y(0) = A e y'(0) = B (2).
2 2

o sea

y'' + y' + y = F(t)

Tomando la Transformada de Laplace a cada lado de (1) y usando (2), se obtiene una ecuacin algebraica para determinar L { y(t)} = Y(s). La solucin requerida se obtiene al calcular la antitransformada de Laplace de Y(s).

Ejercicio resuelto : Resolver y'' + y = t , con y(0) = 1 , y'(0) = -2. Tomando la Transformada de Laplace en ambos lados de la ecuacin diferencial, y

utilizando las condiciones iniciales dadas, se tiene: L { y''} + L { y } = L { t }

2 2

s Y(s) - s y(0) - y'(0) + Y(s) = 1/s

2 2

s Y(s) - s + 2 + Y(s) = 1/s

2

Entonces: Y(s) * [s + 1] = 1/s + (s - 2)

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Despejando Y(s): Y(s) = [1/s + (s - 2)] / [s + 1] Y(s) = 1/s - 1/s + 1 + s/s + 1 - 2/ s + 1 Y(s) = 1/s + s/s + 1 - 3/s + 1
2 2 2 2 2 2 2 2 2

Aplicando Antitransformada a cada trmino: L

-1

{Y(s)} = L

-1

{1/s + s/s + 1 - 3/s + 1}

Se obtiene de la tabla:

y(t) = t + cos t - 3 sen t

http://lra.unileon.es/es/book/export/html/469

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