Repblica Bolivariana de Venezuela

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PAPEL DE TRABAJO
PRCTICA # 4
DETERMINACIN DE LA FUNCIN DE TRANSFERENCIA DE SISTEMAS DE
PRIMER Y SEGUNDO ORDEN EN PRESENCIA DE LAZO ABIERTO.
1. OBJETIVO DE LA PRCTICA.
Determinacin de la funcin de transferencia de sistemas de primer y segundo
orden en presencia de lazo abierto.
2. LISTA DE MATERIALES UTILIZADOS. (Anote los materiales utilizados)

PID Virtual Controller para Control de Presin

Virtual X-Y Recorder.
MATLAB 5.3.
Planta Piloto de Presin de Primer y Segundo.
____________________________________________________________
_
____________________________________________________________
_

3. CUERPO DEL PAPEL DE TRABAJO. (Es lo que se agrega en informe)

3.1. INVESTIGUE DIGA EL SIGNIFICADO DE:
Sistema de Primer Orden.

Sistema de Segundo Orden.

Constante de Tiempo.

Objetivo de las Seales de Prueba o Funciones Excitadoras.

Funcin Escaln.

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Funcin Rampa.

Funcin Impulso.

Funcin Senoidal.

Importante: Ejemplarice grficamente en cada caso.

3.2. SISTEMAS DE PRIMER ORDEN.
SI INVESTIG Y ASIMIL BIEN LO ASIGNADO EN LA SECCIN 3.1 SABE QUE...
La repuesta transitoria de un sistema de primer orden en presencia de una seal
de prueba R(s) es
C (s ) =

KR(s )
(1)
Ts + 1

y sabe adems que

K representa la ganancia del sistema (salida entrada).
y que
T es la constante de tiempo de primer orden (puede expresarse ya sea segundos
o en minutos);
que la respuesta transitoria para un sistema de este orden es como se ilustra
en figura que sigue

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(1)
y que la constante T es el tiempo que tarda la salida del sistema en llegar al
63.2 % de su valor final o de estado estacionario K.
y que no hay un mejor ejemplo para ilustrar un proceso de primer orden que el
que se ilustra en la figura que sigue

(2)

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donde nicamente hay una sola resistencia R (vlvula manual) y una sola
capacitancia C (capacidad del tanque), es decir, una R y una C.
que en este caso la funcin de transferencia del proceso es
H (s )
R
=
(2)
Q i (s ) RCs + 1

que H(s) es nivel del tanque,

que Qi(s) es flujo de entrada al taque
y que K es R y T es RC.
Bien Ya que sabe tanto, pasemos a la siguiente seccin.
3.2.1. CON UN EQUIPO REGISTRADOR SE TRAZARON VARIAS CURVAS DE
UN PROCESO NO MODELADO; POR TANTO, NECESITAN SER
IDENTIFICADAS, ES DECIR, SABER SI SON DE UN PROCESO DE PRIMER O
SEGUNDO ORDEN, CUAL ES SU FUNCIN EXCITADORA Y SU FUNCIN DE
TRANSFERENCIA. DICHAS CURVAS ESTN ANEXADAS A ESTE PAPEL DE
TRABAJO. EN OTRAS PALABRAS
a. Identifique primeramente la funcin excitadora (seal de prueba).
b. Identifique el orden del sistema bajo modelacin y procure trabajar, en
este caso, con las que correspondan a la de un sistema de primer orden.
c. Determine la funcin de transferencia de cada caso.
d. Justifique su respuesta.
Ayuda:
1) Imagnense que un estudiante de ingeniera mecnica se dispuso a
modelar un proceso, para tal fin, utiliz una seal de prueba x y se vali
de un registrador para plasmar en papel la respuesta transitoria del
sistema a lazo abierto; ahora imagnense que este registrador es un
paquete de software cargado en un computador personal que se vale de
una tarjeta de adquisicin de datos para obtener la seal del proceso,
que tiene la capacidad de comunicarse con MATLAB y que le enva los
datos a ste ltimo. MATLAB mediante un fichero (*.m) y el comando
plot() logra procesar los datos y graficar la repuesta transitoria del
sistema de manera automtica. Sin embargo, adems de la ganancia del
sistema ya conocida, la nica informacin que obtiene es la curva de
respuesta en cuestin y su duracin en segundos; luego de usar la

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impresora, se tiene ambos elementos plasmados en el papel. Pero, por

alguna razn, el estudiante no termin el trabajo y dej los papeles para
que ustedes hicieran el resto.
2) Bien, esos papeles, como se dijo antes, estn anexados a este
documento; cuando examinen los papeles se darn cuenta de que,
efectivamente, fueron generados por MATLAB; pero no se utiliz nada de
lo descrito anteriormente, de hecho, las curvas fueron generadas con
base en funciones de trasferencia ya conocidas (ingresadas a la ventana
de comandos) y empleando seales de pruebas unitarias simuladas por
algunos comandos nativos de MATLAB. Incluso en el ttulo aparecen las
funciones de transferencia. Pero, como se sugiri anteriormente,
imagnense que no cuentan con esa informacin. Sin embargo estas,
puede servir para corroborar los resultados.
3) Entonces, partiendo de la curvas, lo que hay que hacer, es determinar
la(s) constante(s) de tiempo; stas deben aproximarse lo mejor posible a
las presentadas en las funciones de transferencias expuestas en cada
hoja. Con relacin a las ganancias K para cada caso, imagnense que
fueron evaluadas preliminarmente de forma experimental, y utilicen las
que se dan en las funciones de transferencia de los anexos.
4) Si slo se cuenta con una versin impresa desde MATLAB de la curva de
primer orden de una respuesta escaln unitario, hay que determinar la
constante de tiempo de la siguiente manera:
Se traza una recta D paralela a coordenada abscisa (tiempo) que
converja con el valor final de la curva A (respuesta escaln), el
valor K; tal como se muestra en la figura 4.
Luego se traza una recta B; sta ltima debe partir del origen,
debe ser tangente a la curva A (respuesta escaln) y debe
extenderse hasta D. Tal como se muestra en la figura 4.
Importante: Deben asegurarse de que la recta B parta del origen
y de que sea realmente tangente a la curva A.
Posteriormente, debe trazarse una recta C perpendicular a D, que
haga vrtice con B y se extienda hasta un valor en la abscisa.
Este valor es el corresponde a la constante de tiempo T; es decir,
al intersecarse la recta C y la curva A, se define un punto P que
corresponde al par ordenado de inters, esto es P(0.632K, T).
Como se muestra en al figura.

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(3)
Es muy probable que deban hacer uso de un juego de escuadras
para esta actividad.
Ya con el valor de K y T pueden definir la funcin de
transferencia del caso.
5) Para el caso de la versin impresa desde MATLAB de la curva de primer
orden de una respuesta rampa unitaria, hay que determinar la constante
de tiempo de la siguiente manera:
Trace una recta B que parta del origen (0, 0) y que sea paralela a
la curva A (repuesta rampa); para tal fin, emplense un juego de
regla y escuadra; simplemente coloquen la escuadra sobre la
regin lineal de la curva A y, con la regla, trasldenla hasta el
origen; luego con un marcador, tracen la recta B. Tal se muestra
en la figura 5.
Como pueden notar, la recta B se adelanta T segundos (si el
caso) a la curva A. Esa es la constante de tiempo y puede
determinarse al ubicarse en la regin lineal de A, hallar el valor de
PA y PB (en segundos o minutos, dependiendo del caso) y luego
restarlos, es decir, se aplica la ecuacin T = P B PA. Ver figura 5.
Ya con el valor de K y T pueden definir la funcin de transferencia
del caso.

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(4)
6) Para el caso de la versin impresa desde MATLAB de la curva de primer
orden de una respuesta impulso unitario, hay que determinar la constante
de tiempo de la siguiente manera:
Simplemente evale la respuesta impulso unitario en t = 0; es
decir, observe en la curva del anexo que valor tiene en t = 0 e
igulelo a K/T; como ya se tiene el valor de K, basta con despejar
T y se obtiene as el valor de constante de tiempo. Ver figura 6.

(6)

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EVTESE CONFUSIONES CON EL VALOR DE K

Para efectos de hallar la repuesta transitoria de un sistema o proceso real
utilizando como funciones excitadoras algunas seales de prueba (como las
vimos anteriormente), es importante saber que cuando se trabaja con un
registrador no puede concluirse que el valor final de la curva de reaccin
impresa por el mismo, es igual al valor de K (ganancia del sistema), No. Esa
conclusin sera vlida solo si se tratara de una seal de prueba con amplitud
o pendiente (para el caso de la rampa) unitaria. El punto es que normalmente
no se utilizan seales de prueba con amplitudes o pendientes unitarias; en
casos donde la seal de prueba no es unitaria, el valor final de la curva de
reaccin obtenida (en %, PSI, C, etc.) del registrador ya est amplificado por
la amplitud de las seale de prueba, es decir, la ganancia del sistema esta
multiplicada por la amplitud de la seal de prueba, por tal razn, resulta
evidente no asumir que ese valor final se trata del valor de K.
Por ejemplo, imagnense que con el empleo de una seal de prueba escaln
de 25% de amplitud y la ayuda de un registrador obtuvieron una respuesta
transitoria cuyo valor final fue de 100%, y ustedes asumen, a priori, que ese
ltimo es el valor de K, pues No. Lo que deben hacer, para evitar semejante
confusin, es dividir 100% entre 25% y obtener el resultado correcto para K
que es 4.
OTRA FORMA DE HACERLO
Otra forma de cumplir con la asignacin 3.2.1 es olvidarse de las hojas y el
juego geomtrico; solo tendrn que trabajar con MATLAB 5.3. Es la va mas
recomendada; en este caso, evidentemente, es imprescindible contar con un
PC y tener instalado (y cargado) el MATLAB en el mismo para comenzar a
trabajar. En este caso, las hojas de los anexos son intiles; y tal vez se
pregunten Entonces Con base a cul informacin se trabajar?
Dnde estn las curvas?... bien, el profesor/preparador tiene una serie de
archivos creados previamente que ustedes podrn cargarlos a MATLAB para
graficar dichas curvas con la ayuda del comando plot().
CMO SE COMIENZA?
Los archivos estn empaquetados en un ZIP; todo lo que hay que hacer es
que, al extraerlos, se direccionen a la ruta C:\MATLABR11\work. Una vez all,
es posible cargarlos desde la ventana de comandos.
CMO SE CARGAN LOS ARCHIVOS DESDE LA VENTANA DE
COMANDOS?

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Primeramente, ejecuten MATLAB desde el icono en el escritorio o desde

INICIO>>Todos los programas >> MATLAB >> MATLAB 5.3. (Windows
XP). La ventana emergente se denomina Ventana de Comandos de
MATLAB
Nota: si usa Windows XP y presenta problemas con las ventanas de
MATLAB, asegrese de configurar el Windows de modo que luzca como
Windows 9x (Estilo Clsico) en Propiedades de Pantalla >> Apariencia.
Luego vaya a la Barra de Men y seleccione File >> Load Workspace.
Como se ilustra en la figura 7.

(7)

Despus, elija el archivo de inters y listo. A partir de ese momento, las

variables ya estn guardadas en el plano de trabajo de MATLAB. Ver
figura 8.
Importante: Son cuatro (4) archivos, deben trabajar con uno a la vez. NO
CARGUE LOS 4 PARA EVITAR CONFUSIN; luego de trabajar con el
primero, borre las variables cargadas, y trabaje con el otro, y luego con el
otro y as sucesivamente.

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(8)
CMO SE GRAFICAN LA CURVAS?

Desde el prompt de la ventana de comandos (>>); sentencie lo que

sigue:
>> plot(t,c).
Presione Intro
Inmediatamente MATLAB le devolver la grafica c(t) versus t. A partir de
ese momento puede trabajar como se explic en los comentarios de
ayuda 4, 5 y 6 de la seccin 3.2.1. Ver ejemplo figura 9.

(9)
Nota: La grafica de la ilustracin 9 es solo un ejemplo.

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Luego fije la curva con la sentencia hold y presione Intro.

>> hold
Para seguir adelante, es importante saber algunos trucos que les ser de
gran utilidad
COMO SE AGREGAN LNEAS O TRAZOS EN LA GRFICA?
1) Se hace click en el icono de LNEA ubicado en la barra de
herramientas de esta ventana; 2) luego se hace click donde se desee
situar y se sostiene el mismo para extender la lnea hasta donde se
desee; 3) finalmente, ya elegida la posicin, se suelta el click para
terminar. Ver figura de ejemplo 10.

(10)
COMO SE AGREGA TEXTO EN LA GRFICA?
En MATLAB, esta es la forma ms simple de hacerlo
1) Se hace click en el icono de TEXTO ubicado en la barra de
herramientas y 2) luego se hace click en la posicin deseada y se
ingresa el texto que se desee. Ver ejemplo de la figura (11)

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(11)
CMO SE BAUTIZA LA GRAFICA?
Desde la ventana de comandos se sentencia
>> title(ttulo que se desee). (Si, las comillas o apstrofos van)
Por ejemplo, title(Curva de Porcentaje Complementario). Ver ejemplo
de la figura 12.

(12)
CMO SE ETIQUETA LA ORDENADA?

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Desde la ventana de comandos se sentencia

>> ylabel(texto que se desee). (Si, las comillas o apstrofos van)
Por ejemplo, ylabel(Porcentaje [%]). Ver ejemplo de la figura 13.

(13)
CMO SE ETIQUETA LA ABSCISA?
Desde la ventana de comandos se sentencia
>> xlabel(texto que se desee). (Si, las comillas o apstrofos van)
Por ejemplo, xlabel(Tiempo [seg.]). Ver ejemplo de la figura 14.

(14)
CMO SE OBTIENE UNA COORDENADA (X,Y) EN LA GRFICA?

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Desde la ventana de comandos se sentencia

>> [x,y]=ginput
Al presionar Intro, emerge la grafica con una enorme cruz que indica
la posicin de ratn; luego de hacer click en el lugar deseado,
MATLAB devuelve los valores para x y para y.
Por ejemplo: figura 15.
>>[t,c]=ginput
t=
0.1
c=
0.4

(15)
CMO MARCAR UN PUNTO DE REFERENCIA EN LA GRFICA?
Es poco ortodoxa, pero una forma de hacerlo es empleando el comando
plot().
CUIDADO: SI NO SE FIJA LA CURVA ANTES, ESTA ACCIN PUEDE
BORRARLA.
Desde la ventana de comando se sentencia
>>plot(x,y, +) (Donde x y y es la posicin deseada del punto de
referencia en la grfica).

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Al presionar Intro, emerge la grafica con una pequea cruz que indica
la posicin del punto de referencia; para removerla, basta con hacer
click sobre sta y luego de aparecer un cuadr slido de color oscuro
sobre sta, se pulsa SUPRIMIR desde el teclado.
Por ejemplo: figura 16.
>> plot(0.5,0.4,'+')

(16)
3.3. SISTEMAS DE SEGUNDO ORDEN.
Si se investig a fondo en lo que respecta al sistema de segundo orden por lo
menos sabr
que un buen ejemplo de un sistema de segundo orden es el ilustrado en la
figura 17
y que a diferencia del sistema de primer orden, el sistema de segundo orden
cuenta con dos (2) capacitancias, C1 y C2, y dos (2) resistencias, R1 y R2.
que su funcin de transferencia posee dos constantes de tiempo y es
G(s ) =

K
(T1s +1)(T2s +1)

donde T1 y T2 son las constantes de tiempo

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(17)
que la curva tpica de respuesta de este tipo de sistemas es

(18)
Es bueno que sepa todo eso, porque ahora si comenzar el verdadero
trabajo
3.3.1. ENTRE LAS RESPUESTAS DADAS,
IDENTIFIQUE CUAL
CORRESPONDE A LA DE SEGUNDO ORDEN Y DETERMINE:
a. Funcin excitadora (seal de prueba).
b. Funcin de transferencia del caso.
c. Justifique su respuesta.

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SUPONGA:

Que se emple el equipo descrito en el comentario de ayuda # 1 de la

seccin 3.2.1.
Que el mismo muestrea la seal con un espaciado de 0.1111 segundos.
Que la amplitud de la seal de prueba es de 100%.
Ayuda
1. Lea el anexo #2; se trata de un documento que expone una metodologa
para determinar las constantes de tiempo de un sistema de segundo
orden; al mtodo se le conoce como METODO DE PORCENTAJE
COMPLEMENTARIO. Use este mtodo para este caso.
2. Desde la ventana de comandos cargue el archivo y sentencie >>plot(t,c)
(para graficar la respuesta transitoria del sistema; asegrese de que se
trate de una respuesta de segundo orden)
3. Luego de estar seguro de que se trata de la indicada, sentencie lo que
sigue: >> a=100-c; (Por qu?... lase el anexo #2)
4. Sentencie lo que sigue: >>t=(0:length(a)-1)*0.1111; (vector tiempo con
un espaciado de 111.1 ms).
5. Sentencie >>semilogy(t,a) (Permite la creacin de un plano semilogartmico, logartmico en Y y lineal en X).
6. Finalice la metodologa con la ayuda de los trucos expuestos con
anterioridad y termine la asignacin. Los resultados deben ser muy
similares a los obtenidos en el ejemplo del anexo #2, ya se trata de la
misma respuesta transitoria.

3.4. PARA LA PLANTA PILOTO DE PRESIN DEL LABORATORIO:

a. Determine la respuesta transitoria y la funcin de transferencia para
primer y segundo orden en lazo abierto.
b. Recoja imgenes de cada elemento fsico involucrado en la prueba y
describa el papel que juega cada uno de ellos en la misma.
c. Describa el montaje de la prueba.
d. Analice y registre toda informacin arrojada.
Ayuda
1. Emplee el Registrador Virtual del Laboratorio (descrito en el comentario
de ayuda #1 de la seccin 3.2.1) para cargar los archivos contentivos de
las variables a MATLAB desde la ventana de comandos.
2. Haga lo que ya sabe y suerte.

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