Modulo de Introducción A La Cinemática

INTRODUCCIN
MDULO DE INTRODUCCIN AL ANLISIS CINEMTICO
Robtica Industrial
Eduardo Calle Ortiz
2011
Antes de imprimir este documento, asegrate que es necesario. Proteger el ambiente est tambin en tu mano.
OBJETIVOS
ANLISIS CINEMTICO DE ROBOTS INDUSTRIALES.
Robtica Industrial
Objetivo General:
Introducir al estudiante en los conceptos de anlisis cinemtica de robots industriales.
DEFINICIN
MODULO DE INTRODUCCIN A LA CINEMTICA DE ROBTS INDUSTRIALES.

CINEMTICA
Robtica Industrial
Estudiaelmovimientodelrobotrespectoaun sistemadereferencia.Noconsiderafuerzasque actansobreelsistema,sinonicamentela geometradelmismo.
TIPOS DE ANLISIS CINEMTICO

TIPOSDEANLISISCINEMTICOS
Robtica Industrial
CinemticaDirecta CinemticaInversa Cinemticadelmovimiento
CINEMTICA DIRECTA

CINEMTICADIRECTA
Sirveparadeterminarcualeslaposicinyorientacinfinaldelrobot,con respectoaunsistemadecoordenadasquesetomacomoreferencia, conocidoslosvaloresdelasarticulacionesylosparmetrosgeomtricosde loselementosdelrobot VariablesArticulares
Robtica Industrial
q3 q2 q4 O q1 q5 q6
P(x,y,z)
VariablesCartesianas
CINEMTICA DIRECTA
Robtica Industrial
CINEMTICADIRECTA
METODOGEOMTRICO MATRICESDETRANSFORMACINHOMOGNEAS CUATERNIOS
MTODO GEOMTRICO

CINEMTICADIRECTA METODOGEOMTRICO
Robtica Industrial
q1 z
q2
y x
x=l1sen(q1)+l2sen(q1+q2) y=l1cos(q1)+l2cos(q1+q2)
MTODO GEOMTRICO

CINEMTICADIRECTA METODOGEOMTRICO
Robtica Industrial
q3 l3
z=l3+q3
MATRICES DE TRANSFORMACIN HOMOGNEA

Rotacin Traslacin
Robtica Industrial
R3 x 3 T = f1x 3
P3 x1 w1x1
perspectiva Escalado Sirvenparaparatransformarunvectorexpresadoen coordenadashomogneasconrespectoaunsistemaOUVW,a suexpresinenlascordenadasOXYZ

MATRICES DE TRANSFORMACIN HOMOGNEA

Rotacin Traslacin
Robtica Industrial
R3 x 3 T = 0
perspectiva
P3 x1 1
Escalado
APLICACIN DE TRANSFORMACIN HOMOGNEA
Robtica Industrial
rx 1 r 0 y = rz 0 1 0
6 2 4 7 4 1 0 3 = 0 1 8 3 11 0 0 1 1 1 0 0
MTODO DE TRANSFORMACIN HOMOGNEA
Robtica Industrial
nx n y T= nz 0
ox oy oz 0
ax ay az 0
px py pz 1
MTODO DE TRANSFORMACIN HOMOGNEA
Robtica Industrial
ALGORITHMO D-H

ALGORITMODEDENAVITHARTENBERG
Robtica Industrial
1. 2. 3.
Definicindeparmetros Asignacindelossistemasdereferencia TransformacinHomognea
Cosi Cosi Seni Seni Seni aiCosi Sen Cos Cos Sen Cos a Sen i i i i i i i i 1 Ai = 0 Seni Cosi di 0 0 0 1
ALGORITHMO D-H

ParmetrosdeDenavitHartenberg
Parmetrosrelativosaltamaoyformadeleslabn:
Robtica Industrial
ai:distanciaentrelosejesiei+1delasarticulacionesalalargodelanormalcomn. Esteparmetrodefineenciertomodoeltamaodeleslabn,porloqueseleconoce comolongituddeleslabn. Alphai:nguloqueexistiraentrelosejesiei+1delasarticulacionessistosse cortasenenlospuntosdecortedelalneanormalcomn.Esteparmetroencierto modomidelaformadeleslabnatravsdelnguloquesobreelmismoseencuentra girado,porloqueseleconocecomongulodetorsindeleslabn.
ALGORITHMO D-H

ParmetrosdeDenavitHartenberg
Parmetrosrelativosauneslabnysupredecesor:
Robtica Industrial
di:Distanciaentrelasinterseccionesdelasnormalescomunesalejedelaarticulacini, medidaalolargodedichoeje.Estamedidaexpresaenciertomodoladistanciaentre losdoseslabones,marcadosporeltamaoyformadelaarticulacin,porloquese denominalongitudarticular. Thetai:nguloqueexistiraentrelasinterseccionesdelasnormalescomunesalejede laarticulacinisisecortasenenelmismopuntodelejedelaarticulacin.Dealguna formaexpresaelnguloqueformandoseslabones,marcadonuevamenteporlaforma delaartculacin,porloquesedenominanguloarticular
EJEMPLO APLICACIN ALGORITHMO D-H
EJEMPLO
1. Numerarloseslabonescomenzandocon1(primereslabnmvil delacadena)yacabandoconn(ltimoeslabnmvil).Se numerarcomoeslabn0alabasefijadelrobot.
Robtica Industrial
2 3 1 4
EJEMPLO
2.Numerarcadaarticulacincomenzandopor1(lacorrespondienteal primergradodelibertar)yacabandoenn. 3.Localizarelejedecadaarticulacin.(Ejederotacinoejede desplazamiento)
Robtica Industrial
d3 2 3 d2 1 q1 0 4 q4
EJEMPLO
2.Numerarcadaarticulacincomenzandopor1(lacorrespondienteal primergradodelibertar)yacabandoenn. 3.Localizarelejedecadaarticulacin.(Ejederotacinoejede desplazamiento)
Robtica Industrial
d3 2 3 d2 1 q1 0 4 q4
EJEMPLO
4.Paraide0an1situarelejeZi sobreelejedelaarticulacini+1 5.Situarelorigendelsistemadelasbase{So}encualquierpuntodeleje Zo.LosejesXo eYosesituarndemodoqueformenunsistema dextrgiroconZo
Robtica Industrial
d3 2 1 Z1 0 Z0 Y0 X0 Z2 3 d2 q1 q4 4 Z3
EJEMPLO
6.Paraide1an1,situarelsistema{Si}(solidarioaleslabni)enlainterseccindeleje Zi conlalneanormalcomnaZi1yZi.SiZi yZi1secortan,localizarelorigenen dichainterseccin.SiZi yZi1conparaleloslocalizarelorigenenlaarticulacini
Robtica Industrial
d3 2 1
Z1 Z2
q4 3 4
Z3
d2
q1
Z0
Y0 X0
EJEMPLO
7.SituarXienlalneanormalcomnaZi1yZi.Siloejessecortansesita perpendicularlaplanoqueformanZi yZi1
Robtica Industrial
X2
d3 q4 3 4
Z3
X3
2 1
Z1
Z2
d2
q1
X1 Y0 X0
Z0
EJEMPLO
8.SituarYi demodoqueformeunsistemadextrgiroconXiyZi
Robtica Industrial
Y2
X2
d3 3
Y3 X3
2 1
Z1
Z2
q4 4
Z3
d2
q1
Y1 X1 Y0 X0
Z0
EJEMPLO
9.Situarelsistema{Sn}enelextremodelrobotdemodoqueZncoincidaconla direccindeZn1yXn seanormalaZn1yZn
Robtica Industrial
Y2
X2
d3 3
Y3 X3
2 1
Z1
Z2
q4 4
Z3 Y4 X4
d2
q1
Y1 Z4 X1 Y0 X0
Z0
EJEMPLO
10.ObtenerThetaicomoelnguloquehayquegirarentornoaZi1paraqueXi1yXi quedenparalelos
Articulacin Theta q1 90 0 q4 d a alpha
Robtica Industrial
1 2 3
Y2 X2
d3 3
Y3 X3
2 1
Z1
Z2
q4 4
Z3 Y4 X4
d2
q1
Y1 Z4 X1 Y0 X0
Z0
EJEMPLO
11.ObtenerdicomoladistanciamedidaalolargodeZi1,que habraquedesplazar{Si 1}paraquexiyxi1quedenalineados
Articulacin 1 Theta q1 90 0 q4 d L1 d2 d3 L4 a alpha
Robtica Industrial
2 3
Y2 X2
d3 3
Y3 X3
2 1
Z1
Z2
q4 4
Z3 Y4 X4
d2
q1
Y1 Z4 X1 Y0 X0
Z0
EJEMPLO
12.Obtenerai comoladistanciamedidaalolargodexi(queahoracoincidiraconxi1) quehabraquedesplazarelnuevo{Si1}paraquesuorigencoincidiesecon{Si}
Articulacin Theta q1 90 0 q4 d L1 d2 d3 L4 a 0 0 0 0 alpha
Robtica Industrial
1 2 3
Y2 X2
d3 3
Y3 X3
2 1
Z1
Z2
q4 4
Z3 Y4 X4
d2
q1
Y1 Z4 X1 Y0 X0
Z0
EJEMPLO
13.Obteneralpha icomoelnguloquehabraquegirarentornoaXi(queahora coincidiraconXi1)paraqueelnuevo{Si1}coincidiesetotalmentecon{Si}
Articulacin Theta q1 90 0 q4 d L1 d2 d3 L4 a 0 0 0 0 alpha 0 90 0 0
Robtica Industrial
1 2
Y2 X2
d3 3
Y3 X3
2 1
Z1
Z2
q4 4
Z3 Y4 X4
d2
q1
Y1 Z4 X1 Y0 X0
Z0
EJEMPLO
14.ObtenerlasmatricesdetransformacinHomogneasi1Ai
Articulacin 1 Theta q1 90 0 q4 0 0 0 0 1 L1 0 1 0 0 0 0 1 d 3 0 1 d L1 d2 d3 L4 a 0 0 0 0 0 1 1 A2 = 0 0 alpha 0 90 0 0 1 0 0 0 0 d 2 0 1 0 0 0 0 1 L 4 0 1
Robtica Industrial
2 3 4 Cq1 Sq1 Sq1 Cq1 0 A1 = 0 0 0 0 1 0 2 A3 = 0 0 0 1 0 0
0 0 1 0
Cq 4 Sq 4 Sq 4 Cq 4 3 A4 = 0 0 0 0
EJEMPLO
14.ObtenerlasmatricesdetransformacinHomogneasi1Ai
Robtica Industrial
Sq1Cq 4 Sq1Sq 4 Cq1 Cq1(d 3 + L 4) Cq1Cq 4 Cq1Sq 4 Sq1 Sq1(d 3 + L 4) = T = Sq 4 Cq 4 0 d 2 + L1 0 0 0 1
nx n T = y nz 0
ox oy oz 0
ax ay az 0
px py pz 1
EJEMPLO
Robtica Industrial

Modulo de Introducción A La Cinemática

Cargado por

Información del documento

Título original

Derechos de autor

Formatos disponibles

Compartir este documento

Compartir o incrustar documentos

Opciones para compartir

¿Le pareció útil este documento?

¿Este contenido es inapropiado?

Copyright:

Formatos disponibles

Modulo de Introducción A La Cinemática

Cargado por

Copyright:

Formatos disponibles

INTRODUCCIN

MDULO DE INTRODUCCIN AL ANLISIS CINEMTICO

Eduardo Calle Ortiz

ANLISIS CINEMTICO DE ROBOTS INDUSTRIALES.

Introducir al estudiante en los conceptos de anlisis cinemtica de robots industriales.

MODULO DE INTRODUCCIN A LA CINEMTICA DE ROBTS INDUSTRIALES.

Estudiaelmovimientodelrobotrespectoaun sistemadereferencia.Noconsiderafuerzasque actansobreelsistema,sinonicamentela geometradelmismo.

TIPOS DE ANLISIS CINEMTICO

MODULO DE INTRODUCCIN A LA CINEMTICA DE ROBTS INDUSTRIALES.

CinemticaDirecta CinemticaInversa Cinemticadelmovimiento

MODULO DE INTRODUCCIN A LA CINEMTICA DE ROBTS INDUSTRIALES.

MODULO DE INTRODUCCIN A LA CINEMTICA DE ROBTS INDUSTRIALES.

METODOGEOMTRICO MATRICESDETRANSFORMACINHOMOGNEAS CUATERNIOS

MODULO DE INTRODUCCIN A LA CINEMTICA DE ROBTS INDUSTRIALES.

MODULO DE INTRODUCCIN A LA CINEMTICA DE ROBTS INDUSTRIALES.

MATRICES DE TRANSFORMACIN HOMOGNEA

MODULO DE INTRODUCCIN A LA CINEMTICA DE ROBTS INDUSTRIALES.

perspectiva Escalado Sirvenparaparatransformarunvectorexpresadoen coordenadashomogneasconrespectoaunsistemaOUVW,a suexpresinenlascordenadasOXYZ

MATRICES DE TRANSFORMACIN HOMOGNEA

MODULO DE INTRODUCCIN A LA CINEMTICA DE ROBTS INDUSTRIALES.

APLICACIN DE TRANSFORMACIN HOMOGNEA

MODULO DE INTRODUCCIN A LA CINEMTICA DE ROBTS INDUSTRIALES.

MTODO DE TRANSFORMACIN HOMOGNEA

MODULO DE INTRODUCCIN A LA CINEMTICA DE ROBTS INDUSTRIALES.

MTODO DE TRANSFORMACIN HOMOGNEA

MODULO DE INTRODUCCIN A LA CINEMTICA DE ROBTS INDUSTRIALES.

MODULO DE INTRODUCCIN A LA CINEMTICA DE ROBTS INDUSTRIALES.

Definicindeparmetros Asignacindelossistemasdereferencia TransformacinHomognea

MODULO DE INTRODUCCIN A LA CINEMTICA DE ROBTS INDUSTRIALES.

MODULO DE INTRODUCCIN A LA CINEMTICA DE ROBTS INDUSTRIALES.

EJEMPLO APLICACIN ALGORITHMO D-H

EJEMPLO APLICACIN ALGORITHMO D-H

EJEMPLO APLICACIN ALGORITHMO D-H

EJEMPLO APLICACIN ALGORITHMO D-H

EJEMPLO APLICACIN ALGORITHMO D-H

EJEMPLO APLICACIN ALGORITHMO D-H

EJEMPLO APLICACIN ALGORITHMO D-H

EJEMPLO APLICACIN ALGORITHMO D-H

EJEMPLO APLICACIN ALGORITHMO D-H

EJEMPLO APLICACIN ALGORITHMO D-H

EJEMPLO APLICACIN ALGORITHMO D-H

EJEMPLO APLICACIN ALGORITHMO D-H

EJEMPLO APLICACIN ALGORITHMO D-H

2 3 4 Cq1 Sq1 Sq1 Cq1 0 A1 = 0 0 0 0 1 0 2 A3 = 0 0 0 1 0 0

EJEMPLO APLICACIN ALGORITHMO D-H

Sq1Cq 4 Sq1Sq 4 Cq1 Cq1(d 3 + L 4) Cq1Cq 4 Cq1Sq 4 Sq1 Sq1(d 3 + L 4) = T = Sq 4 Cq 4 0 d 2 + L1 0 0 0 1

EJEMPLO APLICACIN ALGORITHMO D-H

También podría gustarte