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Nociones generales
Empleando el sistema de bus de datos CAN en el automvil se interconectan todas las unidades de control. Gracias a ello, se pueden aprovechar nuevas funciones en el vehculo y en el diagnstico que abarcan todas las unidades de control. Tras un primer resumen de esta tecnologa en el programa autodidctico 186 El CAN-Bus de datos se describen en este programa autodidctico 238 las principales funciones del sistema de bus de datos CAN actual
Programa autodidctico 238: Explica las funciones bsicas del sistema de bus de datos CAN como, por ejemplo, el intercambio de datos.
autodidctico 269: Programa Explica los sistemas especiales de bus de datos como, por ejemplo, el CAN del rea de la traccin y el CAN de confort y cmo se emplean en VOLKSWAGEN y AUDI.
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NUEVO
Atencin Nota
En el programa autodidctico se describen el diseo Las instrucciones actualizadas sobre los trabajos de y el funcionamiento de los nuevos desarrollos. Su contenido no se actualiza. verificacin, ajuste y reparacin se debern consultar
Referencia rpida
Introduccin . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 4 Para qu sirve un sistema de bus de datos? . . . . . . . La configuracin, el diseo, caractersticas esenciales Los estados de desarrollo . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . La gestin del bus de datos CAN . . . . . . . . . . . . . . . . . 4 6 8 9
El sistema bsico . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 11 El principio de interconexin . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 11 El intercambio de informacin . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .12 Las unidades funcionales . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 14 La unidad de control . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 14 El mdulo CAN . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 14 El transceptor . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 14 Las secuencias de una transmisin de datos . . . . . . 18 El envo . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 19 La recepcin . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 20 Intento de envo simultneo de varias unidades de control La seguridad en la transmisin, comportamiento en caso de incidencias . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 24 Gestin interna de errores . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 24 Indicacin para el diagnstico. . . . . . . . . . . . . . . . . . . 26 Pruebe sus conocimientos. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 28 Glosario . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 30
Introduccin
Para qu sirve un sistema de bus de datos?
Con el empleo del sistema de bus de datos CAN en el vehculo se interconectan componentes electrnicos como unidades de control o sensores inteligentes, por ejemplo, el sensor de ngulo de direccin. La abreviatura CAN significa Controller Area Network. Gracias a la utilizacin del sistema de bus de datos CAN, se obtienen las siguientes ventajas en el sistema general del vehculo: intercambio de datos entre las unidades de control tiene lugar en una plataforma unitaria. Esta El plataforma se denomina protocolo. El bus de datos CAN ejerce la funcin de lo que se denomina
autopista de datos. Los sistemas diferentes a los de las unidades de control, como por ejemplo el ESP, se hacen factibles de una forma econmica. Se pueden resolver con mayor facilidad ampliaciones de sistemas en forma de equipos complementarios. El bus de datos CAN es un sistema abierto que permite una adaptacin a diferentes medios de transferencia como, por ejemplo, cables de cobre o cables de fibra ptica. El diagnstico de las unidades de control tiene lugar a travs del cable K. En el interior del vehculo el diagnstico ya tiene lugar en parte a travs del bus de datos CAN (por ejemplo en el airbag y en la unidad de control de la puerta). En relacin a esto se habla de cable K virtual (vase la pgina 7). En los vehculos del futuro se prescindir en gran medida del cable K. Se puede realizar un diagnstico de todo el sistema utilizando para ello simultneamente varias unidades de control.
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Introduccin
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Actuador
Cuadro de instrumentos
Red CAN del rea de la traccin con 3 unidades de control
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Introduccin
La configuracin, el diseo, caractersticas principales
En el sistema de bus de datos CAN hay conectados paralelamente muchos mdulos individuales. De ello resultan los siguientes criterios de exigencia para la configuracin del conjunto del vehculo: seguridad: Las interferencias en la transmisin, sean internas o externas, se tienen que detectar Gran con gran fiabilidad. disponibilidad: En caso de avera en alguna unidad de control el resto del sistema debe Gran permanecer operativo en la medida de lo posible para poder intercambiar informacin. densidad de datos: Todas las unidades de control tienen en todo momento el mismo estado de Gran informacin. As no habr datos discrepantes entre las unidades de control. En caso de avera en algn punto del sistema se informa a todos los componentes de la misma forma y en el mismo momento. tasa de transferencia de datos: El intercambio de datos entre los componentes de la red tiene Gran que efectuarse de forma rpida para cumplir las exigencias en tiempo real. La transferencia de seales en el sistema de bus de datos CAN tiene lugar de forma digital, actualmente a travs de cables de cobre. Gracias a ello es posible una transferencia segura con una velocidad de hasta 1.000 Kbit/s (1 Mbit/s) como mximo. La tasa mxima de transferencia de datos especificada de forma estndar en VOLKSWAGEN y AUDI es de 500 Kbit/s. Debido a diferentes exigencias con respecto a la tasa de repeticin de las seales por un lado y por otro lado al volumen de datos que se genera el sistema de bus de datos CAN se divide en 3 sistemas especiales: Bus de datos CAN del rea de la traccin (High Speed) con 500 Kbit/s con demandas casi en tiempo real Bus de datos CAN del rea de confort (Low Speed) con 100 Kbit/s con demandas de tiempo menores Bus de datos CAN del rea de infotenim. (Low Speed) con 100 Kbit/s con demandas de tiempo menore
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1 2 3 4 1 2 3 4
= CAN rea de la traccin = CAN rea de confort = CAN rea de infotenimiento = Tasa mxima de transferencia de datos
Introduccin
Palanca selectora
...
Servodireccin
Radio/ navegacin
Radio
DSP
...
Asistencia de aparcamiento
...
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Unidad de control de pasarela Conectores del vehculo Cable K real Cable K virtual
...
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Introduccin
La implantacin en la serie y los estados de desarrollo
La primera implantacin en la serie en Volkswagen tuvo lugar en el ao de modelos 97 con el sistema de confort con 62,5 kBit/s en el Passat..
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Otras etapas del desarrollo son: AM 98 CAN en el rea de la traccin en el Golf y el Passat con 500 kBit/s
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AM 00
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AM 00
CAN del rea de confort 100 kBit/s estndar en el Grupo por ejemplo en el SKDA Fabia Pasarela CAN rea de traccin / CAN confort en el SKDA Fabia
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AM 01
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Introduccin
La gestin del bus de datos CAN
El bus de datos CAN es un sistema autnomo dentro de la electrnica del vehculo y sirve como lnea de datos para el intercambio de datos entre las unidades de control conectadas. Debido a su diseo y su configuracin el sistema funciona con una gran fiabilidad. Sin embargo, si a pesar de ello, se produce algn error, se suele memorizar ste en la memoria de averas de la respectiva unidad de control y se podr consultar mediante el comprobador de diagnstico. unidades de control disponen de funciones de autodiagnstico mediante las cuales tambin Las se pueden detectar averas relacionadas con el sistema de bus de datos CAN. consultar los registros de averas en el sistema CAN con el comprobador de diagnstico Tras (por ejemplo VAS 5051, 5052), se dispone de esta informacin para una localizacin precisa de la avera. registros de la memoria de averas de las unidades de control sirven para una primera Los constatacin de la avera. Aparte de ello, tambin se puede consultar la constatacin de la reparacin de la avera. Para que el sistema se actualice es necesaria una nueva puesta en marcha del motor. requisito importante para un vehculo con el estado Bus de datos CAN en orden es que Un no aparezca ningn registro de avera CAN en ningn estado operativo de la conduccin! Para efectuar un anlisis que ayude a la localizacin de la avera y subsanar la misma se requieren unos conocimientos bsicos sobre el intercambio de datos en el bus de datos CAN.
Notas
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El sistema bsico
El principio de interconexin
El sistema bsico se compone de varias unidades de control. Estn conectadas en paralelo al cable del bus de datos a travs de los llamados transceptores (amplificadores de emisin y recepcin). De esta forma son vlidas las mismas condiciones para todas las estaciones. Esto significa que todas las unidades de control reciben el mismo tratamiento, no hay ninguna unidad de control preferencial. En este contexto tambin se habla de una arquitectura de maestro mltiple. El intercambio de informacin tiene lugar en serie (de forma consecutiva). Generalmente, el bus de datos CAN ya es completamente operativo con un solo cable. Sin embrago, el sistema est dotado de un segundo cable de bus de datos. En este segundo cable inciden las seales en el orden inverso. Gracias a esta inversin de las seales se consigue suprimir de forma ms eficaz las interferencias externas.
Para simplificar el principio bsico de la transmisin de datos se utilizar en los ejemplos a continuacin un solo cable CAN.
Unidad de control A
Unidad de control B
Unidad de control C
RX
TX
RX
TX
RX
TX
Transceptor
Bus CAN
El principio de interconexin
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El sistema bsico
El intercambio de informacin
Las informaciones que se van a intercambiar se denominan mensajes. Cualquier unidad de control puede enviar y recibir mensajes. Un mensaje contiene principalmente valores fsicos como, por ejemplo, el rgimen del motor. En este caso se representa el rgimen del motor como valor binario (secuencia de ceros y unos). Por ejemplo: (El rgimen del motor 1.800 rpm tambin se podra representar con 00010101.) En el proceso de envo se transforma, en primer lugar, el valor binario en un tren de bits. Este tren de bits se coloca a travs del cable de TX (cable de envo) en el transceptor (amplificador). El transceptor convierte el tren de bits en valores de tensin apropiados para ser transmitidos consecutivamente por el cable del bus de datos. En el proceso de recepcin se reconvierten los valores de tensin a travs de los transceptores de nuevo en un tren de bits que se transmite a travs del cable de RX (cable de recepcin) a las unidades de control. A continuacin, las unidades de control vuelven a transformar los valores seriales a valores binarios en mensajes. Por ejemplo: (El valor 00010101 se vuelve a transformar en 1.800 rpm) Un mensaje enviado puede ser recibido por cualquier unidad de control. Este principio tambin se denomina Broadcast (radiodifusin). Es como una emisora de radio que emite un programa que puede ser sintonizado por cualquier participante conectado. Gracias al procedimiento Broadcast se consigue que todas las unidades de control conectadas tengan siempre el mismo estado informativo.
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El sistema bsico
Unidad de control A
Unidad de control B
Unidad de control C
Mensaje en paralelo
0001 0101
RX
TX
RX
TX
RX
TX
Transceptor
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Nivel seal 5V 0V
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t (tiempo)
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La unidad de control
La unidad de control recibe seales de los sensores, las procesa y las enva de nuevo a los actuadores. Los componentes esenciales de una unidad de control son: un microcontrolador con memoria de entrada, memoria de salida y una memoria de programas. Los valores de los sensores recibidos por la unidad de control como, por ejemplo, la temperatura del motor o el rgimen del motor se consultan regularmente y se guardan consecutivamente en la memoria de entrada. Este proceso equivale, en principio, a un mecanismo de movimiento intermitente con un conmutador selector giratorio de entrada (vase la figura). El microcontrolador interrelaciona los respectivos valores de entrada utilizando para ello el programa implantado. El resultado de este proceso se almacena en la correspondiente memoria de salida y desde aqu se enva a los correspondientes actuadores. Para poder procesar mensajes CAN cada unidad de control dispone adicionalmente de una zona de almacenamiento CAN para los mensajes recibidos y los que se tienen que enviar.
El mdulo CAN
El mdulo CAN sirve para el intercambio de datos, concretamente el intercambio de los mensajes CAN. Est dividido en dos reas. El rea de recepcin y el rea de emisin. La integracin del mdulo CAN a la unidad de control tiene lugar a travs del buzn de entrada o a travs del buzn de salida. Por lo general, est integrado en el chip del microcontrolador de las unidades de control.
El transceptor
El transceptor es un amplificador de emisin y de recepcin. Transforma el tren de bits serial (nivel lgico) del mdulo CAN en valores de tensin elctricos (nivel de cable) y viceversa. Los valores de tensin elctricos son apropiados para el transporte de datos en cables de cobre. La integracin del transceptor en el mdulo CAN tiene lugar a travs del cable de TX (cable de envo) o a travs del cable de RX (cable de recepcin). El cable de RX est conectado directamente al bus de datos CAN a travs de un amplificador y permite una continua participacin en la escucha de las seales del bus de datos. 14
Unidad de control
Mensaje de error Conmutador selector de entrada
Memoria de entrada
Memoria de salida
Microprocesador
Sensores, p. ej.: Sensor de rgimen Sensor de temperatura Manmetro de aceite etc. ...
Mdulo CAN
Buzn de entrada Buzn de salida
rea de recepcin
rea de envo
RX
TX
Nivel lgico: 0 o 1
Transceptor
Nivel de seal: 0V o 5V
Bus CAN
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RX
TX
+ 5V
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El transceptor con acoplamiento al cable de TX
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Representacin esquemtica con un conmutador
Una particularidad la constituye el acoplamiento del cable de TX al bus. Se realiza a travs de un conmutador de colector abierto. De esta forma resultan en el cable del bus dos estados diferentes: Estado 1: pasivo: Estado 0: activo: estado cerrado, transistor cerrado, (conmutador abierto) nivel del bus=1, a travs de resistencia alto ohmiaje estado conmutado a tope, transistor conmutado a tope (conmutador cerrado) nivel del bus=0, sin resistencia bajo ohmiaje
Transceptor A
Transceptor B
Transceptor C
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Del ejemplo anterior (tres transceptores conectados a un cable del bus) pueden resultar las siguientes posiciones de conmutacin:
Transceptor A 1 1 1 1 0 0 0 0 Transceptor B 1 1 0 0 1 1 0 0 Transceptor C 1 0 1 0 1 0 1 0 Cable del bus 1 (5V) 0 (0V) 0 (0V) 0 (0V) 0 (0V) 0 (0V) 0 (0V) 0 (0V)
Posibles posiciones del conmutador con 3 transceptores conectados a un cable del bus, transceptor C activo
Comportamiento: algn conmutador est cerrado, Si fluye corriente por las resistencias. En el cable del bus se regula una tensin de 0V. todos los conmutadores estn abiertos, no Si fluye corriente. En la resistencia no cae la tensin. En el cable del bus se regula una tensin de 5V.
De esta forma se consigue lo siguiente: Si el bus est en el estado 1 (pasivo), cualquier otra estacin podra imponer a este estado el estado 0 (activo). El nivel pasivo del bus se denomina recesivo. El nivel activo del bus se denomina dominante. Esto es importante en el caso de: a) La sealizacin de interferencias en la transmisin (mensajes de error Error Frames). b) La deteccin de colisiones (cuando varias estaciones quieren enviar al mismo tiempo). 17
El valor del rgimen se transforma en un mensaje del motor, primeramente en una forma especfica de CAN, de acuerdo con el protocolo. Los componentes ms importantes de un protocolo son:
Identidad: (identificador de 11 bits) Sirve para la identificacin del mensaje Contenido mensaje: (campo datos mx. 8x8 bits) El contenido del mensaje
(Prueba CRC de 16 bits): Suma de verificacin para el almacenamiento de datos Principio de composicin de un mensaje CAN
En los siguientes esquemas de desarrollo se representa el mensaje CAN con un smbolo de carta.
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Los componentes de un mensaje del motor son por ejemplo: Identidad=Motor_1, Contenido= Rgimen. Tambin estn incluidos en el mensaje del motor otros valores como, p. ej., ralent, par motor, etc. 18
El mdulo CAN comprueba a continuacin a travs del cable de RX si el bus de datos est activo (si actualmente se estn intercambiando otras informaciones). Si es preciso, esperar hasta que el bus de datos est libre. (Nivel 1 (pasivo) durante un periodo de tiempo determinado) Si el bus est libre, se enva el mensaje del motor
El envo
Sensor de rgimen
Cuadro de instrumentos
Salida cuentarrevoluciones
RX
TX
RX
TX
RX
TX
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?
si
no
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Detalle: Esquema de consulta bus libre?
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Sensor de temperatura
Cuadro de instrumentos
Salida cuentarrevoluciones
RX
TX
RX
TX
RX
TX
Bus CAN
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Proceso de recepcin
Todas las estaciones conectadas reciben el mensaje enviado por la unidad de control del motor. Este mensaje llega a travs de los cables de RX a la correspondiente rea de recepcin de los mdulos CAN.
si no si no
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Detalle: rea de recepcin, nivel de control y de aceptacin
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Todos los receptores han recibido el mensaje del motor y han comprobado su correccin en el respectivo nivel de control. As se consiguen detectar incidencias locales que slo se han producido en una unidad de control. Esto provoca la ya mencionada gran densidad de datos. (Vase tambin el captulo La seguridad en la transmisin, comportamiento en caso de incidencias) Todas las estaciones conectadas reciben el mensaje enviado por la unidad de control del motor (Broadcast). Mediante una llamada suma de verificacin CRC podrn averiguar ahora en el nivel de control si se han producido errores en la transmisin. CRC significa Cycling Redundancy Check. En el envo de cada mensaje se forma y se transmite para todos los bits una suma de verificacin de 16 bits. Los receptores calculan, siguiendo la misma directriz, la suma de verificacin de todos los bits recibidos. Para finalizar, se compara la suma de verificacin recibida con la suma de verificacin calculada. Si no se ha detectado ningn error, se lo comunican todas las estaciones al emisor con una confirmacin, el llamado Acknowledge, a continuacin a la suma de verificacin.
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A continuacin, el mensaje que se ha recibido correctamente llega al llamado nivel de aceptacin de los correspondientes mdulos CAN. este nivel se decide si se requiere el mensaje para la funcin de la correspondiente unidad de En control. caso negativo, se elimina el mensaje. En En caso afirmativo, el mensaje llega al correspondiente buzn de entrada. Al levantar la bandera de recepcin se le indica al cuadro de instrumentos conectado que hay un mensaje actualizado, por ejemplo el rgimen, esperando a ser procesado. El cuadro de instrumentos consulta este mensaje y copia el valor en su memoria de entrada. De esta forma finalizan los procesos de envo y de recepcin en los mdulos CAN. el cuadro de instrumentos el rgimen llega, despus de ser procesado por el En microcontrolador, al actuador y, finalmente, al cuentarrevoluciones. intercambio de datos de un mensaje se repite constantemente en funcin de El los tiempo de ciclo ajustados (por ejemplo cada 10ms). 21
TX RX
TX RX
Cuadro de instrumentos
TX RX
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En el siguiente ejemplo se muestra claramente que en el caso de un deseo de envo simultneo por parte de varias unidades de control, el sensor de ngulo de viraje tiene la mxima prioridad. Por lo tanto, su mensaje es el primero que se enva. Explicacin: El sensor de ngulo de viraje con el nmero ms pequeo (con ms ceros delante) se impone.
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Bus Off
Contador errores de RX
255
1 20
127
No puede enviar ms
Error Passive
Tiempo de sistema
256
Estado normal
127
Error Active
0 Aparecen errores, contador suma errores No hay errores, contador resta errores Tiempo de sistema Acumulacin de errores masiva, se sobrepasa el valor umbral del contador de errores
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El contador interno de errores es el responsable de la gestin interna de errores y no se puede consultar. Si se sobrepasa un valor umbral especificado (equivale a un mximo de 32 repeticiones de envo), se informa a la unidad de control en cuestin y se desconecta del bus de datos CAN. Tras repetirse el estado Bus Off (sin comunicacin interina) se realizar un registro en la memoria de averas. Despus de un tiempo de espera definido (aprox. 0,2s) la unidad de control intenta conectarse de nuevo por s misma al bus. El trfico de mensajes tiene lugar, por lo general, de forma cclica con periodos de ciclos especificados. De esta forma se garantiza que los respectivos mensajes se transmitan a tiempo. Sin embrago, si se producen demoras, es decir no se reciben como mnimo diez mensajes, responder el llamado control del tiempo (Time Out del mensaje). A consecuencia de ello tambin se realiza una entrada en la memoria de averas de la unidad de control que est recibiendo. Este es el segundo mecanismo de la gestin de errores. De ello resultan para el diagnstico en el Servicio Postventa los siguientes mensajes de error: 1. Bus de datos averiado En la unidad de control afectada se han detectado errores graves. La unidad de control ha estado desconectada al menos dos veces del bus (Bus Off). 2. Faltan mensajes de....o bien no hay comunicacin con la unidad de control en cuestin. Los mensajes no se reciben a tiempo. Ha respondido el control de Time Out.
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Indicacin del VAS 5051
por ejemplo, aparecen valores de rgimen no plausibles, no habr que buscar la causa en la Si, transmisin CAN, sino en el sensor o en el actuador (instrumentos de indicacin, por ejemplo el cuentarrevoluciones).
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En el caso de una incidencia en el sistema CAN, el sistema de medicin e informacin para vehculos VAS 5051 indica un mensaje de error general. Con este mensaje an no se sabe cul es el componente del sistema CAN que est averiado. Para localizar la avera se puede consultar el estado activo de las unidades de control conectadas al bus de datos CAN a travs de los bloques de valores de medicin 125, 126 de la pasarela (1=activo, 0=pasivo). Posiblemente sean precisas otras mediciones elctricas (por ejemplo una comprobacin de la seal con el osciloscopio).
Perspectivas
Con el presente programa autodidctico 238 deberan quedar explicadas las principales funciones del sistema CAN. En el programa autodidctico 269 Intercambio de datos en el bus de datos CAN II, CAN del rea de la traccin/CAN del rea de confort se explica el sistema de bus de datos CAN en el vehculo que se emplea en Volkswagen y Audi. Se explican de forma detallada las caractersticas en el bus de datos CAN del rea de la traccin y el bus de datos CAN del rea de confort en cuanto a las funciones y el diagnstico. Finalmente, se explica el sistema completo en el que se interconectan el bus de datos CAN del rea de la traccin y el bus de datos CAN del rea de confort a travs de la llamada pasarela. El modo de proceder para la localizacin de averas es otra parte importante de este programa autodidctico.
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