TEMA V

RESPUESTA T

EMPORAL

1.-Introduccin. 2.-Respuesta impulsional. .-In!luencia en la respuesta transitoria de la situacin de polos " ceros. #.-Sistemas de Primer Orden. $.-Sistemas de Se%undo Orden. $.1.-Par&metros de inter's. (.-Sistemas de Orden Superior. ).-E!ectos de a*adir polos " ceros a las !unciones de trans!erencia.

-2- Respuesta temporal

1.-Introduccin.
Una +e, o-tenido el modelo matem&tico de un sistema. disponemos de +arios m'todos para anali,ar el comportamiento del sistema. Los sistemas de control se dise*an para conse%uir un determinado comportamiento. tanto en r'%imen permanente como transitorio. La respuesta en el tiempo de un sistema de control se di+ide normalmente en dos partes/ respuesta transitoria " respuesta estacionaria 0permanente o en estado esta-le1. En sistemas de control. la respuesta transitoria est& de!inida como la 2parte de la respuesta temporal 3ue tiende a cero cuando el tiempo se 4ace mu" %rande5. Por el contrario. la respuesta estacionaria 2es la parte de la respuesta temporal 3ue permanece. una +e, 3ue la transitoria 4a desaparecido5. Un sistema realimentado tiene capacidad in4erente de poder a6ustar sus par&metros para o-tener tanto su respuesta transitoria como permanente. Todos los sistemas de control esta-les reales presentan un !enmeno transitorio antes de alcan,ar la respuesta en estado esta-le7 ello es de-ido a 3ue la masa. la inercia " la inductancia. son ine+ita-les en los sistemas !8sicos. por lo 3ue sus respuestas no pueden se%uir cam-ios -ruscos en la entrada de !orma instant&nea ". normalmente. se o-ser+ar&n transitorios. En consecuencia. la respuesta transitoria es normalmente importante. "a 3ue es una parte si%ni!icati+a del comportamiento din&mico del sistema7 " la des+iacin entre la respuesta de la salida " la entrada 0o respuesta deseada1 se de-e controlar cuidadosamente antes de alcan,ar el estado esta-le. La respuesta en estado esta-le de un sistema de control es tam-i'n mu" importante. "a 3ue indica en donde termina la salida del sistema cuando el tiempo se 4ace %rande. En %eneral. si la respuesta en estado esta-le de la salida no coincide e9actamente con la deseada. se dice 3ue el sistema tiene un error de estado estacionario. El estudio de un sistema de control en el dominio del tiempo in+olucra esencialmente la e+aluacin de sus respuestas transitoria " estacionaria. En el pro-lema de dise*o. las especi!icaciones se proporcionan normalmente en t'rminos del comportamiento transitorio " del estacionario. " los controladores se dise*an para 3ue todas esas especi!icaciones sean cumplidas por el sistema dise*ado. :omo "a se indico con anterioridad. si se conoce la respuesta impulsional de un sistema. mediante la inte%ral de con+olucin podremos o-tener la respuesta a cual3uier tipo de se*al. Por des%racia. esta operacin no est& e9enta de comple6idad. por lo 3ue resulta m&s interesante el conocer la respuesta temporal de un sistema a las entradas t8picas escaln. rampa " par&-ola. ;es%raciadamente. las entradas de un sistema de control pueden +ariar en !orma aleatoria con respecto al tiempo. Esto pro+oca un pro-lema para el dise*ador. "a 3ue es di!8cil dise*ar un sistema de control 3ue ten%a un !uncionamiento satis!actorio para todas las !ormas posi-les de se*ales de entrada. Para propsitos de an&lisis " dise*o. es necesario suponer al%unos

Respuesta temporal - tipos -&sicos de entradas de prue-a para e+aluar el !uncionamiento de un sistema. :onse%uimos as8 sistemati,ar el tratamiento matem&tico del pro-lema. a la +e, se consi%ue el poder predecir su comportamiento para se*ales m&s comple6as. esto es. si el sistema es lineal. se cumplir& el principio de Superposicin. lo 3ue indicar& 3ue la respuesta a una se*al !ormada a partir de otras m&s simple ser& suma de las respuestas del sistema ante cada una de 'stas por separado. :uando la respuesta de un sistema lineal e in+ariante con el tiempo se anali,a en el dominio de la !recuencia. se emplea una entrada senoidal con !recuencia +aria-le. :uando la !recuencia de entrada se -arre desde cero 4asta el +alor si%ni!icati+o de las caracter8sticas del sistema. las cur+as en t'rminos de la relacin de amplitudes " !ases entre la entrada " la salida se di-u6an como !unciones de la !recuencia. Es posi-le predecir el comportamiento del sistema en el dominio del tiempo a partir de sus caracter8sticas en el dominio de la !recuencia. Para !acilitar el an&lisis en el dominio del tiempo. se utili,an las si%uientes se*ales de prue-a determin8sticas/ a1Entrada !uncin escaln 0!uncin de <ea+iside1. Representa un cam-io instant&neo en la entrada de re!erencia/ r0t1 = A>u0t1 siendo u0t1 el escaln unitario

Figura 1

u (t ) =

0 1

t<0 t0

Esta se*al es mu" ?til como se*al de prue-a. "a 3ue su salto instant&neo inicial de amplitud re+ela cmo de r&pido responde un sistema a entradas con cam-ios a-ruptos. Adem&s. como la !uncin escaln contiene. en principio. un espectro con una -anda anc4a de !recuencias como resultado de la discontinuidad del salto. es e3ui+alente a la aplicacin de una %ran cantidad de se*ales senoidales con un inter+alo de !recuencias %rande.

-#- Respuesta temporal -1Entrada !uncin rampa. Es una se*al 3ue cam-ia constantemente con el tiempo. Matem&ticamente se representa mediante/ r0t1 = A>t>u0t1

Figura 2

Esta se*al nos dice cmo responde el sistema a se*ales 3ue cam-ian linealmente con el tiempo. c1Entrada !uncin para-lica. Esta !uncin representa una se*al 3ue tiene una +ariacin m&s r&pida 3ue la !uncin rampa. Matem&ticamente se representa por r (t ) = A t2 2 u (t )

Figura 3

0el !actor @ se a*ade por con+eniencia matem&tica. para 3ue la trans!ormada de Laplace de la se*al sea simplemente AAs 1. Estas se*ales tienen la caracter8stica com?n de 3ue son simples de descri-ir en !orma matem&tica. ;e la !uncin escaln a la para-lica. las se*ales se +uel+en pro%resi+amente m&s r&pidas con respecto al tiempo. En

Respuesta temporal -$teor8a se pueden de!inir se*ales con +elocidades a?n m&s r&pidas. como t 03ue se denomina !uncin tirn1. " as8 sucesi+amente. Sin em-ar%o. en realidad. rara +e, es necesario o !acti-le emplear se*ales de prue-a m&s r&pidas 3ue una !uncin para-lica. Esto se de-e a 3ue. como se +er& posteriormente. para se%uir una entrada de orden superior en !orma e9acta. el sistema de-e tener inte%raciones de orden superior en el la,o. lo 3ue. normalmente conlle+a serios pro-lemas de esta-ilidad.

2.-Respuesta impulsional.
La 2!uncin5 impulso unitario 0;elta de ;irac1. tiene la si%uiente !orma matem&tica/ 0 g (t ) = 0 t<0 t=0 t>0

0se o-ser+a 3ue el entrecomillar la pala-ra !uncin es del todo l%ico. "a 3ue esa de!inicin puede ser de cual3uier cosa menos de una !uncin en re%la7 de 4ec4o. esta !uncin responde m&s -ien a al%o llamado distri-ucin !uncional 3ue a una !uncin en s81. ;iremos 3ue el impulso es unitario si se cumple
+

g (t )dt =
1

:on anterioridad. "a se coment 3ue la Buncin de Trans!erencia de un sistema lineal est& de!inida como la Trans!ormada de Laplace de la respuesta del sistema a una entrada impulso. por lo 3ue. a priori. ser8a necesario conocer siempre la respuesta de cual3uier sistema a una entrada impulsional. para o-tener su Buncin de Trans!erencia 0por suerte. sa-emos 3ue esto no es necesario. "a 3ue podemos o-tener 'sta directamente si conocemos la ecuacin di!erencial del sistema. por aplicacin directa de la Trans!ormacin de Laplace1. Co o-stante. conocer la respuesta a un impulso es siempre interesante por3ue dic4a respuesta nos da idea de cual es el comportamiento intr8nseco de dic4o sistema. Co en +ano. a dic4a respuesta se la denomina 2respuesta natural o propia5 del sistema. En esencia. como la Trans!ormada de Laplace del impulso unitario es la unidad. la salida 0en el dominio de Laplace1 tiene como e9presin matem&tica la de la Buncin de Trans!erencia. esto es. D0s1 = E0s1. donde se o-ser+a 3ue no 4a" nin%una in!erencia a6ena al sistema 0de-ida a !or,amientos e9ternos1. Podemos a!irmar 3ue la Buncin de Trans!erencia " la respuesta impulsi+a de un sistema. contienen e9actamente la misma in!ormacin. La !orma en 3ue un

-(- Respuesta temporal sistema responde a un impulso. se +er& siempre representada 0al menos en el aspecto1 en la respuesta a cual3uier otro tipo de se*al.

3.-Influencia en la respuesta transitoria de la situacin de polos y ceros.

A la +ista de lo comentado en el punto anterior. ca-e pensar 3ue la respuesta impulsional tiene muc4o 3ue +er con el transitorio de un sistema. :oncretamente. " recordando 3ue para un sistema lineal e in+ariante con el tiempo. la ecuacin di!erencial asociada tiene por respuesta la solucin de la ecuacin 4omo%'nea m&s la solucin particular de la ecuacin completa 0incluida la e9citacin1. 3ueda claro 3ue. estrictamente 4a-lando. el transitorio de un sistema depender& 0normalmente1 de am-as componentes 04omo%'nea m&s particular1. pero en la ma"or parte de los casos. la solucin transitoria coincidir& con la 4omo%'nea 0suponiendo sistemas reales. esta-les " sin saturaciones. esto es. sistemas cu"os polos est'n situados en el Semiplano I,3uierdo del plano comple6o1. "a 3ue la estacionaria se supondr& no nula 0cosa 4a-itual1. As8 pues. +amos a recordar las posi-ilidades 3ue pueden presentarse en la solucin 4omo%enea de un sistema. Supon%amos 3ue su !uncin de trans!erencia tiene la !orma N ( s) D( s) sa-emos 3ue el denominador i%ualado a cero 0;0s1=F1. 3ue reci-e el nom-re de ecuacin caracter8stica. coincide con la ecuacin 4omo%'nea. Sa-emos 3ue si las ra8ces de dic4a ecuacin no est&n repetidas. la solucin 4omo%enea la podremos poner de la si%uiente !orma/ T ( s) = y hom (t ) = Ai e
i =1 NR i t NC

k =1

+ Bk e k tsen( wk t + k )

donde se 4an supuesto CR ra8ces reales de la !orma s = i " C: ra8ces comple6as de la !orma s = G 6>HG 0comple6as con6u%adas siempre 3ue los coe!icientes de la ecuacin di!erencial sean reales1. Se o-ser+a 3ue en am-os casos se tiene una e9ponencial 0sola cuando la ra8, es real1 o modulando una senoide 0con ra8ces comple6as1. O-+iamente. para 3ue la respuesta sea esta-le. es decir. limitada para una entrada !inita. es necesario 3ue la parte real de las ra8ces i " G est' en la parte i,3uiera del plano s. En el caso de tener al%una ra8, repetida 0orden de multiplicidad superior 2 a uno1. la salida contendr& t'rminos de la !orma A I A1>t I A2>t I ... . multiplicados por su e9ponencial corrrespondiente 03ue siempre es dominante !rente a las potencias de t1. lo 3ue no a!ectar& a la esta-ilidad. sal+o en el caso de 3ue se encuentren so-re el e6e ima%inario 0es decir. caso particular de ra8ces ima%inarias puras. inclu"endo entre ella una ra8, en el ori%en1. En este

Respuesta temporal -)caso. la e9ponencial se con+ierte en la unidad " puede o-ser+arse 3ue. solamente en el caso de ra8ces no repetidas. el sistema ser& esta-le. en n cual3uier otro caso. la potencia t 4ar& 3ue la salida cre,ca inde!inidamente 4asta lle%ar a la saturacin 0o destruccin1 del sistema. La si%uiente !i%ura muestra la respuesta impulsional para di+ersas locali,aciones de ra8ces. En ella puede o-ser+arse 3ue en el caso de ra8ces reales. la respuesta es una e9ponencial creciente o decreciente. se%?n sea el +alor de la ra8, positi+o o ne%ati+o. respecti+amente. La su-ida o ca8da es m&s r&pida cuanto ma"or es el +alor a-soluto de la ra8,.

Figura 4

En el caso de ra8ces comple6as con6u%adas. la salida es una senoide amorti%uada cuando i es ne%ati+a " una senoide creciente cuando es positi+a. La !recuencia de oscilacin depende del +alor HG 0parte ima%inaria de la ra8,1/ cuanto ma"or es H. ma"or es la !recuencia de oscilacin1. En el caso de 3ue las ra8ces comple6as sean ima%inarias puras 0no repetidas1. se o-tiene una senoide de amplitud constante 0por lo 3ue no es transitoria1 " de !recuencia i%ual a la parte ima%inaria de las ra8ces. Si e9isten ra8ces con orden de multiplicidad r. la resolucin es de la !orma/ A1>sen0HtI11 I A2>t> sen0HtI21I JI Ar>t > sen0HtIr1
r-1

-K- Respuesta temporal En el caso de 3ue la ra8, est' situada en el ori%en. la salida es constante. Si la ra8, es de orden r en el ori%en. la salida es de la !orma/ A1 I A2>t I ...I Ar>t
r-1

:omo se deduce de esa !i%ura. conociendo la locali,acin de los polos de la !uncin de trans!erencia de un sistema de control. se tiene una in!ormacin inmediata de su comportamiento en el dominio del tiempo ". por tanto. de su transitorio. La in!luencia de los ceros en el transitorio no es tan clara como la de los polos. pero no por ello de6a de ser importante o. al menos. interesante. Para empe,ar al%o simple. ca-e pre%untarse L3ue ocurrir8a si tu+iesemos un cero " un polo en el mismo lu%arM. La respuesta es o-+ia " sencilla/ 3ue am-os se cancelan. es decir. 3ue el e!ecto conocido del polo desaparece. anulado por su cero. Por supuesto. esto es un caso a-surdo. pero nos da pie para intuir el resultado en el caso. 3ue s8 puede ser 4a-itual. de tener un cero situado en las pro9imidades del polo. Matem&ticamente este 4ec4o da por respuesta 3ue el 2residuo5 0coe!iciente numerador del desarrollo en !racciones simples1 de dic4o polo se reduce dr&sticamente. esto es. su in!luencia se +e minimi,ada !rente al caso de no tener ese cero pr9imo. Esto se puede apreciar claramente. " es una opcin para amorti%uar polos no deseados. pero solamente !unciona cuando el polo est& en el semiplano i,3uierdo 0amorti%uacin1. "a 3ue si se encontrase en el derec4o. al no estar nunca la situacin del cero e9actamente so-re la del polo. esto pro+oca 3ue inicialmente no se note su e!ecto. pero con!orme transcurre el tiempo. la e9ponencial creciente suple con creces el -a6o +alor de su residuo ". antes o despu's. el sistema termina por saturarse 0inesta-ili,arse1. Tam-i'n. " aun3ue esto "a no es tan o-+io. puede +erse 3ue lo 3ue posteriormente llamaremos 2so-reelon%acin5. 2so-repaso5. etc. puede +erse mu" incrementado cuando se tienen ceros pr9imos al ori%en. por lo 3ue este 4ec4o de-er& tratar de e+itarse durante el dise*o.. A +eces. sin em-ar%o. una -uena locali,acin del cero puede ser interesante para me6orar la respuesta del sistema. Al i%ual 3ue con los polos. cuando el cero se despla,a del ori%en. su e!ecto se 4ace menos pronunciado ". para +alores mu" ale6ados. su in!luencia in!luencia es desprecia-le. La modi!icacin 3ue se reali,a en los sistemas de control para o-tener una me6ora en las caracter8sticas de respuesta se denomina 2compensacin57 lo 3ue se consi%ue introduciendo elementos especiales en el sistema 3ue e6ercen acciones de control espec8!icas. -ien sean di!erenciales 0deri+ati+as1 o inte%rales.

4.-Sistemas de Primer Orden.

Neremos a3u8 solamente un -re+e resumen de este tipo de circuitos. "a 3ue este tema es t8picamente de Teor8a de :ircuitos. " puede encontrarse en -i-lio%ra!8a al respecto.

Respuesta temporal -OUn sistema de primer orden se descri-e mediante una ecuacin di!erencial de primer orden. El sistema m&s simple tiene la ecuacin/ dy + a o y(t)= bo r(t) dt donde ao " -o son constantes. Por trans!ormacin de Laplace " rea%rupacin de t'rminos/ sD0s1-"0F 1IaoD0s1=-oR0s1 " despe6ando D0s1/ Y(s)= bo ) R(s) + y( -0
-

s + ao

s + ao

donde el primer sumando es la componente de estado cero " el se%undo la componente de entrada cero. La !uncin de trans!erencia 3ue relaciona D0s1 con R0s1 es. por consi%uiente/ T(s)= bo s + ao

Puede demostrarse 3ue considerando una entrada escaln de amplitud A 0r(t)=Au(t)1. " condiciones iniciales nulas. la salida ser&/ Y(s)= ( bo A/ a o ) (- bo A/ ao ) + s s + ao

Tomando Trans!ormadas In+ersas de Laplace/ y(t)= bo A b o A e - a o t u(t) ao ao

Si las condiciones iniciales no son nulas/ A/ ao )+ bo s A/ a0 )(Y(s)= y( 0 - ) - ( bo s + ao

Tomando Trans!ormadas In+ersas de Laplace/ A A y(t)= bo + y( -o ) bo e-a o t u(t) ao ao Es !&cil o-ser+ar 3ue si la raz caracterstica s = -ao es ne%ati+a 0ao positi+a1. el sistema es esta-le " el t'rmino e9ponencial natural decae con el tiempo.

de6ando el t'rmino constante !or,ado 0o Pestado estacionarioP1. Para una ra8, caracter8stica positi+a 0ao ne%ati+o1. el t'rmino e9ponencial crece con el tiempo. " el sistema es inesta-le. En %eneral. cuando el sistema es esta-le. las respuestas natural " de entrada cero se e9tin%uen con el tiempo. En la si%uiente !i%ura puede o-ser+arse la respuesta temporal de un circuito de primer orden con condiciones iniciales nulas 0!i%. $1 " no nulas 0Bi%. (1/

Figura 5

Figura 6

La constante de tiempo de un sistema esta-le de primer orden es /

ao

Este +alor representa el inter+alo de tiempo en el cual la e9ponencial decae por un !actor 1Ae 0F. )1. Las !unciones de trans!erencia de los sistemas de primer orden se suelen escri-ir de la si%uiente !orma/ !o"ino#io nu#erador T(s)= !o"ino#io nu#erador = s + ao ao s+ ao !o"ino#io nu#erador ao T(s)= s +

para mostrar la constante de tiempo en !orma e9pl8cita. El sistema de primer orden m&s %eneral comprende la entrada r(t) ". posi-lemente. +arias de sus deri+adas/ dy + ao y(t)= b # d #) + $$$+ b dr + bo r(t) dt dt r dt
#

Respuesta temporal -11La !uncin de trans!erencia correspondiente es T(s)=

# + $$$+ b s + b# s

bo s + ao

En la pr&ctica. el numerador de una !uncin de trans!erencia rara +e, tiene un orden superior al del denominador 0en ese caso se acentuar8an sin l8mite las !recuencias superiores1. " en este caso. tendr8amos/ dy dr + ao y = b + bo r dt dt de donde. tomando Trans!ormadas de Laplace " operando. se o-tiene la e9presin de D0s1/ Y(s)= y( -0 ) - b r(0) b s + bo R(s) + s + ao s + ao

donde. el primer sumando reci-e el nom-re de componente de estado cero " el se%undo componente de entrada cero. La !uncin de trans!erencia 3ue relaciona (s) con !(s) 0componente de estado cero. 3ue coincide con la !uncin de trans!erencia1 es/ T(s)= b s + bo b -a b =b + o o s + ao s + ao

Tal sistema se puede considerar como constituido por una %anancia -1 en t&ndem con un sistema de primer orden 3ue tiene !uncin de trans!erencia de numerador constante. como se indica en la !i%ura si%uiente.

Figura "

:on !recuencia. el culti+o de -acterias " muc4as otras acti+idades -iol%icas se modela mediante una ecuacin di!erencial de primer orden. " sus respuestas son !unciones del tiempo 3ue tienen un simple t'rmino e9ponencial. Los circuitos el'ctricos RL " R:. " la descomposicin radiacti+a. tam-i'n e94i-en comportamiento de primer orden.

-12- Respuesta temporal

5.-Sistemas de Segundo Orden.

Los sistemas de se%undo orden se descri-en mediante ecuaciones di!erenciales de se%undo orden de la !orma/
% d + a dy + a o y(t)= dt y b# % dt

d
#

#)

r dt

+ $$$+ b

dr + bo r(t) dt

Por la trans!ormacin de Laplace " rea%rupacin de t'rminos/ nu#erador de !ri#er orden& !o"ino#io Y(s)= b# s# + $$$+ b s + bo + % s +a s+ ao R(s) 'ue (o#!rende (ondi(iones % ini(ia"es s + a s + a o

siendo el primer sumando la componente de estado cero " el se%undo la componente de entrada cero. La !uncin de trans!erencia ser& de la !orma/ Y(s)=
# + $$$+ b s + b# s

bo % s +a s+ ao

" el sistema tiene de polinomio caracterstico/ s #a1s#ao = (s$s1)(s$s2) con las ra8ces s1 " s2 dadas por la !orma cuadr&tica/ ao - a + a% - ) s = % y s% = - a - a% - ) %
2

ao

a1 Sistema so-reamorti%uado. Si estas ra8ces son n?meros reales di!erentes. los t'rminos naturales del desarrollo de la respuesta en !racciones parciales tienen la !orma/ Y natura" (s)= !o"ino#io nu#erador de !ri#er orden = % s + a s + ao = * * + % s - s s - s%

!o"ino#io nu#erador (s - s )(s - s% )

la cual. como una !uncin del tiempo despu's de t=F. consta de la suma de dos t'rminos e9ponenciales reales del tipo de primer orden/

y natura"

(t)= * e- s t + * %e- s %t

Respuesta temporal -1 " se dice 3ue el sistema est& so%reamortiguado 0Bi%. K1.

Figura &

-1Sistema cr8ticamente amorti%uado. Si las ra8ces caracter8sticas son i%uales. los t'rminos naturales tienen la !orma/ Y natura" (s)= !o"ino#io nu#erador !o"ino#io nu#erador = = % % (s - s ) s +as+ ao = * *% + % s - s (s - s )

para la cual. la !uncin del tiempo correspondiente. posterior a t=F es/ y natura" (t)= * e s t + * %t es t

Se dice 3ue este sistema de se%undo orden est& crticamente amortigua$ do 0Bi%. O1.

Figura '

-1#- Respuesta temporal c1 Sistema su-amorti%uado. Si las ra8ces del polinomio caracter8stico son n?meros comple6os. 'stos ser&n comple6os con6u%ados/ s1 = a # () 7 s2 = a $ () " la componente de respuesta natural tiene la !orma/ Y natura" (s)= !o"ino#io nu#erador !o"ino#io nu#erador = = % (s - a - +w)(s - a + +w) s + a s + ao = !o"ino#io nu#erador % (s + a ) + % w

cu"a Trans!ormada In+ersa de Laplace es/

-at Y natura" (t)= [Ae cos (wt + )]u(t)

Este tipo de sistema se dice 3ue est& su%amortiguado 0Bi%. 1F1.

Figura 1*

5+1+$,ar-metros de inter.s+
A continuacin. +amos a de!inir al%unos par&metros interesantes. 3ue descri-en las caracter8sticas m&s interesantes de la respuesta transitoria de los sistemas de se%undo orden.

Respuesta temporal -1$a1 recuencia natural no amortiguada !"n# y relacin de amortiguamiento !# La respuesta natural de un sistema su-amorti%uado de se%undo orden 3ueda descrito por la !recuencia an%ular " " la constante e9ponencial a. la cual se puede determinar a partir del polinomio caracter8stico del sistema/ s # a1s # ao = (s#a) # )
2 2 2

Se puede o-tener otra descripcin en !uncin de la respuesta natural no amortiguada ! "n #. " de la relacin de amortiguamiento !#. Estas cantidades se relacionan con el polinomio caracter8stico de la si%uiente manera/ s I a1s I ao = s I 2QHns I H2 n al i%ualar las dos descripciones se o-tiene/ a = wn y w = wn -
%

Para Q entre F " 1. las ra8ces caracter8sticas est&n en una circun!erencia de radio R n con centro en el ori%en del plano comple6o. Para Q = F . las ra8ces est&n en el e6e ima%inario. Para Q = 1 . am-as ra8ces. repetidas. est&n so-re el e6e ne%ati+o real 0Bi%. 111. La !recuencia natural no amorti%uada es la !recuencia an%ular a la cual las oscilaciones de-en ocurrir si la relacin de amorti%uamiento !uese cero. Si es cero. la respuesta natural del sistema tiene la !orma/ Y natura" (s)= !o"ino#io nu#erador
% % s + wn

/natural(t) = 0Acos()nt # )1u(t) Un con6unto de cur+as de respuesta escaln normali,ado para sistemas de se%undo orden no amorti%uado de la !orma
% wn T(s)= % % s + % wn s + wn

se muestra en la Bi%ura 11. Para Q = F . las oscilaciones continuar&n inde!inida- mente. Para +alores ma"ores de Q se o-tiene un decaimiento m&s r&pido de las oscilaciones. pero con un ascenso m&s lento en la respuesta. Para Q = 1. el sistema se torna cr8ticamente amorti%uado.

-1(- Respuesta temporal

Figura 11

Para las si%uientes de!iniciones. por con+enio. se supone una entrada tipo escaln/ -1$iempo de retardo td !delay time# Es el tiempo 3ue tarda la respuesta en alcan,ar por primera +e, el $FS de su +alor permanente. estacionario o !inal. c1$iempo de su%ida o de crecimiento tr !rise time# Es el tiempo 3ue transcurre desde 3ue la respuesta pasa de un +alor del 1FS al OFS de su +alor !inal. Esta de!inicin se emplea en los sistemas so-reamorti%uados. :uando se trata de sistemas su-amorti%uados. se utili,a el tiempo de su-ida entre el F " el 1FFS.

Figura 12

Respuesta temporal -1)En las !i%uras 12 " 1 se muestra 0para sistema de se%undo orden su-amorti%uado con relacin de amorti%uamiento Q = F.21 como o-tener esta cantidad " la %r&!ica del tiempo de su-ida normali,ado en !uncin de la relacin de amorti%uamiento 0respecti+amente1.

Figura 13

c1$iempo de pico tp !pea& time# Es el tiempo re3uerido por la respuesta para alcan,ar el primer pico o m&9imo del so-reimpulso o so-reelon%acin.

d1 $iempo de esta%ili'acin o de esta%lecimiento ts !settling time# Es el tiempo 3ue se re3uiere para 3ue la respuesta escaln de un sistema se esta-ilice dentro de al%una -anda espec8!ica de +alores 0normalmente en $S. pero para sistemas con poco amorti%uamiento se usa la -anda del 2S1. respecto del +alor !inal. :uando se alcan,a este tiempo se estima 3ue "a 4a concluido el transitorio del sistema. La !i%ura 1# muestra un e6emplo. para un sistema t8pico de se%undo orden. con relacin de amorti%uamiento Q = F.$ apro9imadamente.

-1K- Respuesta temporal

Figura 14

e1 Porcenta(e de so%reimpulso) so%reelongacin *p !pea& o+ers,oot#. Representa la ma"or di!erencia e9istente entre la respuesta " su +alor estacionario. en tanto por ciento. ,a"or # -i#o /a"or de estado a"(an.ado - en e" !ri#er sobrei#!u"so esta(ionario - 000 ,a"or de estado esta(ionario

Figura 15

Respuesta temporal -1OPara un sistema t8pico su-amorti%uado de se%undo orden w% o T(s)= % % s + % wo s + w o podemos +er en la !i%ura 1( como +ar8a esta cantidad. en !uncin del coe!iciente de amorti%uamiento.

Figura 16

En -ase a la e9periencia. se 4a encontrado 3ue una relacin de amorti%uamiento de cerca de *+" es satis!actoria en un amplio mar%en de aplicaciones 0como los sistemas de posicionamiento " pilotos autom&ticos de aerona+es1. Un +alor num'rico con+eniente es 2A2 = F.)F) para el cual la parte real e ima%inaria del polo son i%uales. La respuesta es m&s r&pida 3ue con amorti%uamiento cr8tico " el so-reimpulso es apro9imadamente de slo el $S. Para un sistema t8pico su-amorti%uado de se%undo orden. como el indicado con anterioridad. podemos indicar la !orma de estos +alores/ -Tiempo de crecimiento/

ar(tg
tr =

12
2

wn 1

-2F- Respuesta temporal -Tiempo de pico/ t! = -Tiempo de esta-ili,acin/ Siendo T la constante de tiempo de las cur+as amorti%uadoras 1 w n El tiempo de esta-ili,acin para un criterio del $S 3ueda como/ T= ts = 3T = mientras 3ue para el 2S 3ueda/ t s = 4T = -So-reimpulso o so-reelon%acin/

wn 1 2

3 w n

4 w n

1 ! (%) = 100e

1 2

-.-Sistemas de Orden Superior.

La respuesta natural de los sistemas de tercero " rdenes superiores consta de una suma de t'rminos. uno por cada ra8, caracter8stica. Por cada ra8, caracter8stica real di!erente e9iste un t'rmino e9ponencial real en la respuesta natural del sistema. Por cada par de ra8ces comple6as con6u%adas. e9iste un par de t'rminos e9ponenciales comple6os. los cuales pueden e9presarse me6or mediante el producto de una e9ponencial " una senoide. Las ra8ces repetidas proporcionan t'rminos adicionales 3ue contienen potencias del tiempo multiplicadas por la e9ponencial. El tiempo de su-ida. so-reimpulso " tiempo de esta-ili,acin de la respuesta escaln son tam-i'n representaciones ?tiles de los sistemas de orden superior. Estas cantidades. por otra parte. no son !&ciles de calcular " de-en ser ta-uladas.

Respuesta temporal -21Neamos un e6emplo/ Un sistema con la si%uiente !uncin de trans!erencia T(s)= - 2 s% + 3 - 2 s% + 3 = ) 5 % % s + 4 s + 56 s + 2 s + (s + )(s + ))( s + )s + 5) 3%

tiene una respuesta natural de la !orma/ Y natura" (s)= * *% *5s+*) + + % s+ s+ (s + % ) + 5% )

$t $4t $2t

o sea/ /natural(t)= 21e # 22e # Ae cos(3t#)

;ada la di!icultad de reali,ar un estudio completamente ri%uroso. para o-tener las caracter8sticas de los sistemas de orden superior a dos. lo 3ue se 4ace 4a-itualmente es tratar de aplicar los resultados o-tenidos para los de se%undo orden a sistemas de orden superior. con el re3uisito de 3ue 'stos dispon%an de dos polos comple6os dominantes. lo 3ue si%ni!ica 3ue si la parte real de estos polos es muc4o menor 3ue la de los otros 0est&n muc4o m&s pr9imos al e6e ima%inario 3ue el resto1. la respuesta del sistema puede o-tenerse apro9imadamente considerando ?nicamente la accin de los polos dominantes " despreciando los dem&s. Esto solamente puede 4acerse si el sistema no tiene ceros 0al menos pr9imos a los polos1 "a 3ue. como 4emos indicado anteriormente. un cero pr9imo a un polo de-ilita el comportamiento de 'ste ?ltimo. En cual3uier caso. actualmente se dispone de procedimientos anal8ticos directos para reducir el orden de una !uncin de trans!erencia. o-teniendo otra. de se%undo %rado. de tal !orma 3ue. por e6emplo. para un m'todo concreto. las respuestas en !recuencia de am-as !unciones sean similares. En este caso no tenemos 3ue preocuparnos de la posi-le situacin de los ceros 3ue e9istiesen. Neamos un e6emplo/ Sea un sistema de tercer orden. cu"a !uncin de trans!erencia en la,o a-ierto es 1 7 (s) = s(0.5s + 1)(0.2 s + 1) " 3ue est& realimentado de !orma unitaria. con lo 3ue la !uncin de trans!erencia en la,o cerrado ser& 7 ( s) 10 = 3 1 + 7 ( s) s + 7 s 2 + 10s + 10 s1 = -$.$1( 7 s2. s = -F.)#2 6>1.12# T ( s) =

cu"as ra8ces son/

Las ra8ces dominantes son s2 " s . "a 3ue est&n muc4o m&s pr9imas al e6e ima%inario 3ue la ra8, s1. As8 pues. el sistema de se%undo orden apro9imado ser&

-22- Respuesta temporal * ( s s 2 )( s s3 ) * s + 1.484 s + 1.814

2

T ' ( s) =

wn 2 2 s + 2w n s + w n

La %anancia T puede 4acerse i%ual a 1.K1# con o-6eto de 3ue la salida si%a la entrada sin nin%?n error estacionario. e i%ualando t'rminos seme6antes. lle%amos a 3ue/ n = 1. #) rdAs 7 = F.$$1 El m'todo apro9imati+o mencionado. puede aplicarse. lle%ando a un sistema cu"os +alores son/ n = 1. (2 rdAs 7 = F.$(1 3ue son mu" similares a los o-tenidos por eliminacin de los polos no dominantes.

..-/fecto de a0adir polos y ceros a las funciones de transferencia.

En la pr&ctica. el dise*o e9itoso de un sistema de control no puede depender solamente de la seleccin de +alores de los par&metros del sistema. de tal !orma 3ue se colo3uen apropiadamente las ra8ces de la ecuacin caracter8stica. Puede demostrarse 3ue. aun cuando las ra8ces de la ecuacin caracter8stica. 3ue son los polos de la !uncin de trans!erencia en la,o cerrado. a!ectan la respuesta transitoria de sistemas de control lineales e in+ariantes con el tiempo. particularmente la esta-ilidad. los ceros de la la !uncin de trans!erencia. si e9isten al%unos. son tam-i'n importantes. En esta seccin se mostrar& cmo la adicin de polos " ceros a las !unciones de trans!erencia de la,o a-ierto " de la,o cerrado tiene e!ectos +ariantes en la respuesta transitoria del sistema en la,o cerrado. a1Adicin de un polo en la !uncin de trans!erencia de la tra"ectoria directa 0Sistemas con realimentacin unitaria1. Para un sistema de se%undo orden t8pico. su-amorti%uado. cu"a !uncin en la,o a-ierto sea 7 (s) = wn s( s + 2wn )
2

+eamos el e!ecto de a*adir un polo en la tra"ectoria directa de un sistema con realimentacin unitaria wn 7 ' ( s) = s( s + 2wn )(1 + T ! s)
2

Respuesta temporal -2 Se considera 3ue se 4a a*adido el polo en s = -1ATp. La !uncin de trans!erencia en la,o cerrado ser&/ 7 ' ( s) wn T (s) = = 3 1 + 7 ' ( s) T s + (1 + 2w ) s 2 + 2w s + w 2 T! n ! n n La !i%ura 1) ilustra las respuestas al escaln unitario del sistema de la,o cerrado cuando Hn = 17 = 1. " Tp = F. 2. " $.
2

Figura 1"

En estas respuestas se o-ser+a 3ue/ 2La adicin de un polo a una !uncin de trans!erencia de tra"ectoria directa tiene %eneralmente el e!ecto de incrementar el so-repaso o so-reimpulso m&9imo del sistema en la,o cerrado5. Mientras 3ue el +alor de Tp se incrementa. el polo 0-1ATp1 se apro9ima al ori%en en el plano s. " el so-reimpulso m&9imo aumenta. Estas respuestas tam-i'n muestran 3ue el polo adicional incrementa el tiempo de crecimiento de la respuesta al escaln. Esto no es sorprendente. "a 3ue el polo adicional tiene el e!ecto de reducir el anc4o de -anda del sistema 0en su momento se compro-ar& esta a!irmacin1. recortando los componentes de alta !recuencia de la se*al transmitida a tra+'s del sistema.

-1Adicin de un polo en la !uncin de trans!erencia de la,o cerrado. ;e-ido a 3ue los polos de la !uncin de trans!erencia de la,o cerrado son las ra8ces de la ecuacin caracter8stica. controlan directamente la respuesta transitoria del sistema. SI consideramos la si%uiente !uncin de trans!erencia en la,o cerrado

-2#- Respuesta temporal wn 2 T s) + 2w n s + w n )(1 + !

2

T ( s) =

(s

en donde el t'rmino 01 I Tps1 se adiciona a una !uncin de trans!erencia prototipo de se%undo orden. la !i%ura 1K muestra la respuesta al escaln unitario del sistema con Hn = 17 = F.$. " Tp = F.F$. 1. 2 " #. Mientras 3ue el polo en s = -1ATp se mue+e 4acia el ori%en en el plano s. el crecimiento del tiempo se incrementa " el so-reimpulso m&9imo decrece. por lo 3ue podemos concluir/ 2Al a*adir un polo a la !uncin de trans!erencia en la,o cerrado. se tiene el e!ecto opuesto. respecto al so-reimpulso. 3ue el ocasionado al a*adir el polo en la,o a-ierto5.

Figura 1&

c1Adicin de un cero en la !uncin de trans!erencia de la,o cerrado. La !i%ura 1O muestra las respuestas al escaln unitario del sistema en la,o cerrado con la !uncin de trans!erencia w n (1 + .T T ( s) = s) 2 2 ( s + 2w s + w )n n en donde Hn = 17 = F.$7 " T, = F. 1. . (. " 1F. En este caso se o-ser+a 3ue/ 2El adicionar un cero en la !uncin de trans!erencia en la,o cerrado disminu"e el tiempo de su-ida e incrementa el tiempo de so-reimpulso m&9imo de la respuesta al escaln5.
2

Respuesta temporal -2$-

Figura 1'

d1Adicin de un cero en la !uncin de trans!erencia de la tra"ectoria directa 0Sistemas con realimentacin unitaria1. Supon%amos 3ue a*adimos un cero en U1AT, a la !uncin de trans!erencia de la tra"ectoria directa de un sistema de tercer orden. o-teniendo. por e6emplo. 7 (s) = 6(1 + T. s ) s( s + 1)( s + 2)

La !uncin de trans!erencia de la,o cerrado 3uedar& T ( s) = 6(1 + T. s) 3 2 s + 3s + (2 + 6 .T ) s + 6

La di!erencia en este caso " el anterior es 3ue en el presente caso. no solamente al t'rmino 01 I T,s1 aparece en el numerador de T0s1. sino 3ue el denominador de T0s1 contiene a T,. El t'rmino 01IT,s1 en el numerador de T0s1 incrementa el so-reimpulso m&9imo. pero T, en el cociente de T0s1 tiene el e!ecto de me6orar el amorti%uamiento o reducir el so-reimpulso m&9imo. La !i%ura 2F ilustra las respuestas al escaln unitario cuando T, = F. F.2. F.$. 2. $. " 1F. Ctese 3ue cuando T = F. el sistema en la,o cerrado est& al -orde de con+ertirse en inesta-le. :uando T, = F.2 " F.$. los so-reimpulsos m&9imos se reducen. de-ido principalmente al amorti%uamiento me6orado. mientras 3ue cuando T, se incrementa por encima de 2. aun cuando el amorti%uamiento

-2(- Respuesta temporal contin?a siendo me6orado. el t'rmino 01 IT,s1 en el numerador se +uel+e m&s dominante. por lo 3ue el so-reimpulso m&9imo realmente se +uel+e m&s %rande mientras T, contin?a aumentando.

Figura 2*

Un resultado importante en esta discusin es/ 2Aun cuando las ra8ces de la ecuacin caracter8stica se utili,an %eneralmente para estudiar el amorti%uamiento relati+o " la esta-ilidad relati+a de sistemas de control lineales. los ceros de la !uncin de trans!erencia no de-en so-repasarse en sus e!ectos en el desempe*o transitorio del sistema5.