2 Repaso Del Lenguaje C

Conceptos b asicos del lenguaje C
Seminario de Sistemas Embebidos - FIUBA Alan Kharsansky (akharsa@gmail.com)
Octubre - 2011
Alan Kharsansky (akharsa@gmail.com) ()
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Indice I
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Introducci on Conceptos b asicos del lenguaje C Hello, world! Directivas de pre-procesador Variables y tipos de datos Generalidades Tipos de datos Derivados Tama nos de los tipos de datos Operadores Generalidades Precedencia de operadores Estructuras de control de ujo Condicionales Repetitivas Funciones
Conceptos b asicos del lenguaje C Octubre - 2011 2 / 57
Indice II
Forma general Retorno Parametros
Punteros Punteros y arrays Punteros a estructuras
Strings Denici on
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Introducci on
Introducci on
El objetivo de esta clase es repasar los conceptos claves del lenguaje C que utilizaremos a lo largo del Seminario de Sistemas Embebidos. Para una referencia completa del lenguaje se recomienda consultar: The C Programming Language: Kernighan; Dennis M. Ritchie (March 1988)
En esta presentaci on solo se utilizar an aquellas funciones y estructuras del lenguaje que se utilizan con m as frecuencia para la programaci on de microcontroladores. No es una denici on completa del lenguaje desde ning un punto de vista.
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Hello, world!
Hello, World!
La estructura b asica de un programa en C se puede ver en el siguiente ejemplo:
#i n c l u d e < s t d i o . h> i n t main ( ) { // E s t e e s un c o m e n t a r i o de una l i n e a p r i n t f ( h e l l o , w o r l d \ n ) ; return 0; / E s t e e s un c o m e n t a r i o m u l t i l i n e a / }
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Hello, world!
Hello, World!
Donde lo primero que nos encontramos es una directiva del pre-procesador: el Include.
#i n c l u d e < s t d i o . h>
Esta directiva, insertar a de manera exacta el contenido del archivo stdio.h al comienzo de nuestro programa. Notar la diferencia de utilizar: Par entesis angulares <> Comillas dobles
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Hello, world!
Hello, World!
Luego nos encontramos con la implementaci on de una funci on. En este caso el main que debe existir en toda aplicaci on escrita en lenguaje C. Una funci on se declara de la siguiente manera:
[ t i p o de d a t o de r e t o r n o ] nombre ( [ param1 ] , [ param2 ] , . . . ) { // I m p l e m e n t a c i o n }
Que en este caso es:

i n t main ( v o i d ) { // I m p l e m e n t a c i o n }
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Hello, world!
Hello, World!
Y por u ltimo nos encontramos con una llamada a una funci on a la que se le pasa un par ametro, comentarios, y la sentencia return. Algunas cosas importantes a tener en cuenta: Los bloques de c odigo deben ir entre llaves { } Las sentencias deben terminarse en punto y coma ; Unicidad del main()
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Directivas de pre-procesador
Directivas del pre-procesador

Las m as importantes y que utilizaremos con m as frecuencia son:
#d e f i n e NOMBRE [ VALOR ]
#i n c l u d e
l e d D r i v e r s . h
#i f d e f DEBUG p r i n t f ( e n c e n d i e n d i o maquina ) ; #e l s e // No i m p r i m o nada #e n d i f
Cuidado! Las directivas de pre-procesador no se terminan en punto y coma.
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Variables y tipos de datos
Generalidades
Las variables son los elementos son los elementos b asicos contenedores de datos de un programa. Deben tener un tipo especico seg un el contenido que almacenaran y con los operadores podremos actuar sobre ellas.
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Tipos de datos
Tipos de datos nativos
Existen pocos tipos de datos nativos desde la primera versi on del lenguaje. Luego se agregaron nuevos para facilitar su uso. char: puede almacenar un caracter (ASCII). int: puede almacenar un numero entero. oat: almacena un numero real representado en punto otante de precisi on simple. double: similar al oat pero de doble precisi on.
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Tipos de datos
Modicadores y calicadores
Los modicadores permiten alterar el tipo de variables de alguna u otra manera. Algunos com unmente usados son: signed y unsigned long y short Los calicadores son: const: signica que su contenido no se podr a alterar. volatile: le indican al compilador que tiene propiedades especiales para tener en cuenta en la optimizaci on.
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Tipos de datos
Declaraci on de variables
Se pueden utilizar las siguientes formas de declaraci on con y sin inicializaci on:
int valor ; unsigned i n t valor2 , v a l o r 3 ; f l o a t Kp = 0 . 4 5 4 ; i n t a , b =5; char l e t r a = Z ;
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Tipos de datos
Alcance (scope)
Una variable se dice que puede ser: Local si est a declarada dentro de una funci on o bloque de c odigo
Global si est a declarada fuera de toda funci on. Las variables globales pueden ser accedidas por cualquier funci on o bloque de c odigo, mientras que las locales, solo dentro del entorno que fue creada.
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Derivados
Derivados
Existen tambi en los tipos derivados. Estos son: Arreglos (arrays) Estructuras Tipos enumerativos Punteros
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Derivados
Arreglos
Los arreglos son contenedores de m ultiples variables contiguas del mismo tipo. Son de acceso aleatorio y se los puede acceder f acilmente en cualquier posici on. Su declaraci on es la siguiente:
char b u f f e r [ 1 0 0 ] ; i n t g a i n s [ 4 ] = {10 ,20 , 30 ,50}; c h a r msg [ ] = { H e l l o , w o r l d ! } ;
Cuantos elementos tendr a el arreglo msg?
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Derivados
Estructuras
Las estructuras son tipos de datos creados por el usuario que contienen uno o m as tipos de datos (nativos o creados por el usuario). Por ejemplo, si queremos almacenar diferentes datos de una persona, ser a u til posiblemente tener un tipo de dato persona que tenga los siguientes atributos: nombre edad altura peso
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Derivados
Estructuras
Para declarar este tipo de datos nuevo, se debe utilizar la siguiente sintaxis:
typedef struct { c h a r name [ 1 0 0 ] ; u n s i g n e d i n t a ge ; float height ; f l o a t weight ; }user t ;
Y luego usarlas como cualquier otro tipo de datos:

u s e r t User ; u s e r t admins [ 1 0 ] ;
En realidad, el typedef y el struct no necesariamente deben ir juntos, pero por comodidad se lo suele utilizar as .
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Derivados
Tipos enumerativos
Los tipos enumerativos solo admiten una cantidad nita de posibles valores. Se los suele utilizar cuando se busca que una variable solo pueda tomar determinados valores como ser: TRUE y FALSE, los d as de la semana, colores, etc. Para declararlos se usa la siguiente sintaxis:
t y p e d e f enum {TRUE, FALSE } b o o l e a n t ;
El compilador utilizar a alguna representaci on para el TRUE y otra para el FALSE, pero el programador no debe preocuparse por ello. Para declarar una variable se puede usar el siguiente fragmento de c odigo:
b o o l e a n t showDebug = FALSE ;
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Derivados
Punteros
Los punteros son variables que no contienen datos sino posiciones de memoria, muy com unmente de otras variables. Para declararlas se utiliza el s mbolo asterisco * y se declaran de la siguiente manera:
i n t p1 ; c h a r msg ; // p1 e s un p u n t e r o a un i n t // msg e s un p u n t e r o a un c h a r
Su uso y sus detalles se ver an en las siguientes secciones
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Tama nos de los tipos de datos
Tama no de los tipos de datos
Es l ogico pensar que si un char debe contener un caracter ASCII entonces el mismo debe poder almacenar 8 bits. Un oat que cumpla con la norma IEEE-754 debe tener 32 bits para simple precisi on y 64 bits para doble precisi on. El int generalmente se reere a que usa la palabra del sistema entera. Entonces es esperable que en un microcontrolador de 32 bits, el int ocupe 32 bits. Pero en uno de 8?
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Tama no de los tipos de datos
En general este problema no es tomado muy en cuenta cuando se dise na software para PC, pero en embebidos esto puede traer problemas de portabilidad. Los tama nos de las variables no son necesariamente respetadas por los compiladores, por eso surge en en el standard C99 el stdint.h
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stdint.h
En el archivo de cabecera stdint.h se declaran los siguientes tipos de datos de tama no exacto de bits y que son respetados por todos los compiladores C99:
Tipo int8 t uint8 t int16 t uint16 t int32 t uint32 t int64 t uint64 t Singado Signed Unsigned Signed Unsigned Signed Unsigned Signed Unsigned Bits 8 8 16 16 32 32 64 64 Bytes 1 1 2 2 4 4 8 8
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Operadores
Generalidades
Operadores
Los operadores permiten operar, modicar y consultar el valor de las variables. Una manera de categorizarlos es por su funci on: aritm eticos de asignaci on l ogicos y relacionales operadores de bits de acceso pperadore de punteros
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Operadores
Generalidades
Operadores aritm eticos
Estos son: +, -, *, /, %, ++ y - Por ejemplo:

int int int int m = 45; b = 8; x = 10; y;
y = m x + b ; b++; m;
Ver los operadores ++ y - - como post y pre incremento
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Operadores
Generalidades
Operadores de asignaci on
Estos son: = , += , -= , *= , /=, %=

Por ejemplo:
a b d d = 10; = ca ; += 1 ; = 1 0 ;
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Operadores
Generalidades
L ogicos y relacionales
Estos operadores se eval uan y pueden devolver solo verdadero o falso mediante un 1 o un 0 respectivamente.
Relacionales: >, >=, <, <= L ogicos: == , (iguales), != (distintos) Negado: !
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Operadores
Generalidades
Operadores de bits
Los operadores de bit operan bit a bit de cada variable, sin importar su tipo. Estos son: & (AND), | (OR), (XOR), << (left shift), >> (right shift), (NOT)
int flags ;
f l a g s = f l a g s & 0 x05 ; f l a g s = f l a g s | 0 x01 ;
Tambi en son validos =, &=, etc.
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Operadores
Generalidades
Operadores de acceso
Los operadores punto (.) y llaves ([ ]) permiten acceder a miembros de una estructura y de un arreglo respectivamente. Por ejemplo:
user t user ; float coefs [10]; u s e r . age = 4 3 ; user . height = 1.89; c o e f [ 0 ] = u s e r . age u s e r . h e i g h t ;
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Operadores
Generalidades
Operadores de punteros
Los operadores * y & son utilizados para punteros. *: lo apuntado por &: la direcci on de memoria de Por ejemplo:
int a = 10; i n t pa ; pa = &a ; pa = 2 0 ;
Cu anto vale a al nalizar la ejecuci on del c odigo?
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Operadores
Precedencia de operadores
Cu anto vale la siguiente expresi on?
34+5 17 o 27?
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Operadores
Todos sabemos que primero se eval ua lo que esta entre los operadores + y - y luego estos u ltimos. Pero, esta sintaxis Qu e pregunta?
i f ( x & MASK == 0 x55 )
Si no sabemos que orden de precedencia (evaluaci on) tienen los operadores, no podemos estar seguros de que se va a evaluar x&MASK y luego se preguntar a si es igual a 0x55 o primero se preguntara si la mascara MASK es 0x55 y luego se hace una AND con x.
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Operadores
La soluci on m as segura es utilizar siempre par entesis en las expresiones para evaluarlas. Esto no agrega ning un peso (overhead) adicional al c odigo, y permite estar seguros de la evaluaci on.
i f ( ( x & MASK) == 0 x55 )
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Operadores
El estandar C tiene denida una tabla de precedencias:
Operators () [] > . ! ++ + - *(type)sizeof *, /, % +, <<, >> <, <=, >, >= == != & && || ?: = += -= *= /= %= &= = = <<= >>=
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Associativity left to right right to left left to right left to right left to right left to right left to right left to right left to right left to right left to right left to right right to left right to left
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Estructuras de control de ujo
Control de ujo
Mediante el control de ujo, el programador puede hacer que el c odigo ejecute de manera condicional o repetitiva diferente a una ejecuci on secuencial pura.
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Condicionales
Estructuras condicionales - If
La estructura IF permite evaluar la condici on de verdad de una expresi on (que devuelve verdadero (1) o falso (0)). Su sintaxis en su forma m as general es:
i f ( CONDICION1 ) { \\ B l o q u e a e j e c u t a r } else i f ( CONDICION2 ) { s i s e cumple l a c o n d i c i o n 2 s i s e cumple l a c o n d i c i o n 1
\\ B l o q u e a e j e c u t a r } else i f ( CONDICION3 ) {
\\ B l o q u e a e j e c u t a r } else { \\ B l o q u e a e j e c u t a r }
s i s e cumple l a c o n d i c i o n 2
s i no s e cumplen l a s c o n d i c i o n e s 1 , 2 n i 3
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Condicionales
Estructuras condicionales - If
Por ejemplo:
i f ( ( a >= 6 5 ) && ( a <=90){ printf ( la } else l e t r a es mayuscula ) ;
i f ( ( a >= 9 7 ) && ( a < =122) { l e t r a es minuscula ) ;
printf ( la }
i f ( p u l s a d o r ( ) == TRUE) { prenderLed ( ) ; } else { apagarLed ( ) ; }
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Condicionales
Estructuras condicionales - Switch
El comando Switch permite comparar una variable contra diferentes valores enteros de manera m as compacta. Su sintaxis es:
switch ( expression ) { case expr : statements case expr : statements default : statements }
Para terminar un bloque, se utilza el comando break pero est e puede ser omitido si se quiere que dos condiciones utilicen el mismo c odigo.
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Condicionales
Estructuras condicionales - Switch

Ejemplo:
s w i t c h ( lastCommand ) { case a : c a s e A : // H a c e r a l g o break ; case b : c a s e B : // H a c e r a l g o break ; default : // No e s n i n g u n comando r e c o n o c i d o }
Para terminar un bloque, se utiliza el comando break pero est e puede ser omitido si se quiere que dos condiciones utilicen el mismo c odigo.
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Repetitivas
Estructuras repetitivas - While
El While permite ejecutar un bloque de c odigo siempre que se cumpla una condici on. Su sintaxis es:
w h i l e ( CONDICION ) { // c o d i g o a e j e c u t a r }
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Repetitivas
Estructuras repetitivas - While
Por ejemplo:
while (! pulsador ()){ prenderLed ( ) ; delay (100); apagarLed ( ) ; delay (100); }
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Repetitivas
Estructuras repetitivas - For
La estructura for permite ejecutar un c odigo de manera similar al while, siempre que se cumpla una codici on pero agrega la posibilidad de incluir una inicializaci on que se realizar a una sola vez, y una operaci on luego de cada ciclo. Su sintaxis es:
f o r ( INIT ; CONDICION ; ACCION ) { // B l o q u e de c o d i g o a e j e c u t a r }
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Repetitivas
Estructuras repetitivas - For
Por ejemplo:
for ( i = 0 ; i < 10 ; i++ ) { p r i n t f ( \% i \ r \ n , i ) ; }
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Funciones
Forma general
Funciones
Las funciones permiten dividir tareas grandes en peque nas partes. Algunas caracter sticas de las mismas son: Permiten la modularizaci on Separan la implementaci on del uso
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Funciones
Forma general
Funciones
En el lenguaje C, las funciones pueden y/o deben tener: un nombre u nico un tipo de valor de retorno par ametros Por ejemplo:
int value ; v a l u e = readAdcChannel ( 4 ) ;
readAdcChannel es el nombre de una funci on que recibe un solo par ametro (aparentemente entero) y devuelve por nombre un valor.
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Funciones
Forma general
Funciones
El prototipo de una funci on nos permite saber todos los datos necesarios para el usuario de la funci on. Para este caso podr a ser:
i n t readAdcChannel ( i n t ) ;
Y la implementaci on de la misma:
i n t r e a d A d c C h a n n e l ( i n t chan ) { ( ( chan >=0) \&\& ( chan <=9){ r e t u r n ADCVal ; } else { r e t u r n 1; } if }
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Funciones
Retorno
Funciones - Retorno
El retorno es la salida de una funci on: Cuando una funci on se dice que devuelve un valor por nombre signica que su nombre (m as los par ametros) se eval uan tomando un valor. El tipo de dato de retorno puede ser cualquier tipo de dato valido en el sistema (nativos y/o denidos por el usuario). La funci on debe usar la instrucci on return para devolver un resultado.
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Funciones
Parametros
Funciones - Par ametros
Una funci on com unmente recibir a par ametros con los cuales operar. Estos par ametros pueden ser de cualquier tipo y una funci on puede tener la cantidad de par ametros que uno necesite. Conceptualmente existen dos maneras de pasarle un par ametro a una funci on: Por copia Por referencia (punteros)
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Funciones
Parametros
Funciones - Par ametros por copia

Cuando se dice que el par ametro se pasa por copia, el compilador copia los valores que el usuario ingresa al llamar a la funci on dentro del stack de la misma. Por eso los par ametros dentro de la funci on son locales. Por ejemplo:
int a = 5 , b = 8; p r i n t f ( \% i , c a l c u l a r C o e f ( a , b ) ) ;
Donde la funci on ser a por ejemplo:

i n t c a l c u l a r C o e f ( i n t x , i n t y ){ r e t u r n ( x y ) / ( x x+y y ) ; }
la variable a se copia a x y la variable b se copia a y. x e y son variables locales de la funci on y modicarlas no afecta el valor de a y b.
Funciones
Parametros
Funciones - Par ametros por puntero

Cuando se dice que el par ametro se pasa por puntero, la funci on recibe la direcci on de memoria del dato y no una copia del mismo. Este m etodo tiene algunas caracter sticas importantes: Si el dato es grande (una estructura por ejemplo) esta no se copia entero ahorrando memoria de stack y tiempo de ejecuci on Es posible modicar el contenido de la variable externa ya que trabajo sobre la ubicaci on de la misma Es la u nica manera de pasar el contenido de un array de forma sencilla como par ametro Nos permite tener m as de un valor de retorno El u ltimo punto introduce el concepto de par ametros de salida que puede resultar un poco confuso.
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Funciones
Parametros
Funciones - Par ametros de salida

Si necesitamos que una funci on devuelva m as de un valor, entonces la u nica manera (sin devolver una estructura que contenga varios campos) es utilizar par ametros de salida. En el siguiente ejemplo se muestra como:
int sensorValue , sensorStatus ; c h a r sensorName [ 2 0 ] ; int retVal ; r e t V a l = g e t S e n s o r D a t a ( 8 , sensorName ,& s e n s o r V a l u e ,& s e n s o r S t a t u s ) ;
Y el prototipo de la misma ser a:

i n t g e t S e n s o r D a t a ( i n t num , c h a r name , i n t v a l , i n t s t a t ) ;
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Funciones
Parametros
Funciones - Par ametros de salida

La implementaci on podr a ser algo similar a:
i n t g e t S e n s o r D a t a ( i n t num , c h a r name , i n t v a l , i n t s t a t ) { int valBuff , statBuff ; c h a r nameBuff [ 2 0 ] ; int ret ; // C o d i g o que l e e l o s d a t o s de un s e n s o r e x t e r n o y l o g u a r d a en v a r i f ( r e t > 0) { s t r c p y ( nameBuff , name ) ; val = valBuff ; stat = statBuff ; return ret ; } else { r e t u r n 1; } }
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Punteros
Punteros y arrays
Punteros y arrays
Cuando se declara un arreglo de cualquier tipo, el nombre del arreglo es autom aticamente un puntero al primer elemento. Por ejemplo:
c h a r welcomeMsg [ ] = { System i s UARTSend ( welcomeMsg ) ; starting . . . };
Y la funci on UARTSend podr a tener esta forma:

v o i d UARTSend ( c h a r m) { i n t i =0; w h i l e ( (m+i )!= \ 0 ) { UARTputc ( (m+i ) ) ; i ++; } }
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Punteros
Punteros a estructuras
Recordemos la estructura creada user t y supongamos una armemos una funci on que imprime sus campos con cierto formato:
typedef struct { c h a r name [ 1 0 0 ] ; u n s i g n e d i n t a ge ; float height ; f l o a t weight ; }user t ; u s e r t admin={ Pedro G o n z a l e s , 4 2 , 1 . 7 5 , 8 3 . 5 } ; p r i n t U s e r I n f o ( &admin ) ;
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Punteros
La funci on printUserInfo podr a tener la siguiente forma:

p r i n t U s e r I n f o ( u s e r t u ){ UARTSend ( ( u ) . name ) ; }
O lo que es lo mismo:
p r i n t U s e r I n f o ( u s e r t u ){ UARTSend ( u>name ) ; }
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Strings
Denici on
Strings
Los strings o cadenas de caracteres, como tipo de dato en si no existen. Pero si hay un convenci on en cuanto a su utilizaci on y decimos que: Un String en C es simplemente una cadena de caracteres (chars) terminadas en el car acter \0 (0 decimal). En C, al declarar un array de chars e inicializarlo, autom aticamente el compilador le agrega un 0 al nal. Es decir:
c h a r msg [ ] = { H o l a } ;
Es un arreglo de 5 elementos y el 5to es el 0. Al no ser un tipo nativo, se deben usar funciones para trabajar con strings ya sea para comparar, asignar, concatenar, etc. Estas funciones est an incluidas en la biblioteca string de C y su archivo de cabecera es el string.h.
Strings
Denici on
FIN
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#i n c l u d e < s t d i o . h> i n t main ( ) { // E s t e e s un c o m e n t a r i o de una l i n e a p r i n t f ( h e l l o , w o r l d \ n ) ; return 0; / E s t e e s un c o m e n t a r i o m u l t i l i n e a / }

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Conceptos b asicos del lenguaje C

Conceptos b asicos del lenguaje C

Que en este caso es:

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Conceptos b asicos del lenguaje C

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Conceptos b asicos del lenguaje C

Directivas del pre-procesador

#i f d e f DEBUG p r i n t f ( e n c e n d i e n d i o maquina ) ; #e l s e // No i m p r i m o nada #e n d i f

Cuidado! Las directivas de pre-procesador no se terminan en punto y coma.

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Conceptos b asicos del lenguaje C

Variables y tipos de datos

Variables y tipos de datos

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Variables y tipos de datos

Tipos de datos nativos

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Conceptos b asicos del lenguaje C

Variables y tipos de datos

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Conceptos b asicos del lenguaje C

Variables y tipos de datos

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Variables y tipos de datos

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Variables y tipos de datos

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Conceptos b asicos del lenguaje C

Variables y tipos de datos

char b u f f e r [ 1 0 0 ] ; i n t g a i n s [ 4 ] = {10 ,20 , 30 ,50}; c h a r msg [ ] = { H e l l o , w o r l d ! } ;

Cuantos elementos tendr a el arreglo msg?

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Variables y tipos de datos

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Conceptos b asicos del lenguaje C

Variables y tipos de datos

Y luego usarlas como cualquier otro tipo de datos:

Variables y tipos de datos

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Conceptos b asicos del lenguaje C

Variables y tipos de datos