Robot Manipulador industrial

Esta definicin, ligeramente modificada, ha sido adoptada por la Organizacin Internacional de Estndares (ISO) que define al robot industrial como: !anipulador multifuncional reprogramable con "arios grados de libertad, capaz de manipular materias, piezas, herramientas o dispositi"os especiales seg#n tra$ectorias "ariables programadas para realizar tareas di"ersas Se inclu$e en esta definicin la necesidad de que el robot tenga "arios grados de libertad% &na definicin ms completa es la establecida por la 'sociacin (rancesa de )ormalizacin ('()O*), que define primero el manipulador $, basndose en dicha definicin, el robot: Manipulador: mecanismo formado generalmente por elementos en serie, articulados entre s+, destinado al agarre $ desplazamiento de ob,etos% Es multifuncional $ puede ser gobernado directamente por un operador humano o mediante dispositi"o lgico% Robot: manipulador automtico ser"o-controlado, reprogramable, poli"alente, capaz de posicionar $ orientar piezas, #tiles o dispositi"os especiales, siguiendo tra$ectoria "ariables reprogramables, para la e,ecucin de tareas "ariadas% )ormalmente tiene la forma de uno o "arios brazos terminados en una mu.eca% Su unidad de control inclu$e un dispositi"o de memoria $ ocasionalmente de percepcin del entorno% )ormalmente su uso es el de realizar una tarea de manera c+clica, pudi/ndose adaptar a otra sin cambios permanentes en su material% 0or ultimo, la (ederacin Internacional de *obtica (I(*, International Federation of Robotics) distingue entre robot industrial de manipulacin $ otros robots: 0or robot industrial de manipulacin se entiende una maquina de manipulacin automtica, reprogramable $ multifuncional con tres o ms e,es que pueden posicionar $ orientar materias, piezas, herramientas o dispositi"os especiales para la e,ecucin de traba,os di"ersos en las diferentes etapas de la produccin industrial, $a sea en una posicin fi,a o en mo"imiento 1om#n en todas las definiciones anteriores es la aceptacin del robot industrial como un brazo mecnico con capacidad de manipulacin $ que incorpora un control ms o menos comple,o% 1. Estructura de los robots industriales &n manipulador robtico consta de una secuencia de elementos estructurales r+gidos, denominados enlaces o eslabones, conectados entre s+ mediante ,untas o articulaciones, que permiten el mo"imiento relati"o de cada dos eslabones consecuti"os%

Elementos estructurales de un robot industrial &na articulacin puede ser: Lineal (deslizante, traslacional o prismtica), si un eslabn desliza sobre un e,e solidario al eslabn anterior% Rotacional, en caso de que un eslabn gire en torno a un e,e solidario al eslabn anterior%

a)

b) Distintos tipos de articulaciones de un robot: a) lineal, b) rotacionales

El con,unto de eslabones $ articulaciones se denomina cadena cinemtica% Se dice que una cadena cinemtica es abierta si cada eslabn se conecta mediante articulaciones e2clusi"amente al anterior $ al siguiente, e2ceptuando el primero, que se suele fi,ar a un soporte, $ el #ltimo, cu$o e2tremo final queda libre% ' /ste se puede conectar un elemento terminal o actuador final: una herramienta especial que permite al robot de uso general realizar una aplicacin particular, que debe dise.arse espec+ficamente para dicha aplicacin: una herramienta de su,ecin, de soldadura, de pintura, etc% El punto ms significati"o del elemento terminal se denomina punto terminal (PT)% En el caso de una pinza, el punto terminal "endr+a a ser el centro de su,ecin de la misma%

Punto terminal de un manipulador 3os elementos terminales pueden di"idirse en dos categor+as: pinzas (gripper) erramientas

3as pinzas se utilizan para tomar un ob,eto, normalmente la pieza de traba,o, $ su,etarlo durante el ciclo de traba,o del robot% 4a$ una di"ersidad de m/todos de su,ecin que pueden utilizarse, adems de los m/todos mecnicos ob"ios de agarre de la pieza entre dos o ms dedos% Estos m/todos suplementarios inclu$en el empleo de casquillos de su,ecin, imanes, ganchos, $ cucharas% &na erramienta se utiliza como actuador final en aplicaciones en donde se e2i,a al robot realizar alguna operacin sobre la pieza de traba,o% Estas aplicaciones inclu$en la soldadura por puntos, la soldadura por arco, la pintura por pul"erizacin $ las operaciones de taladro% En cada caso, la herramienta particular est unida a la mu.eca del robot para realizar la operacin% ' los manipuladores robticos se les suele denominar tambi/n brazos de robot por la analog+a que se puede establecer, en muchos casos, con las e2tremidades superiores del cuerpo humano%

!eme"anza de un brazo manipulador con la anatom#a umana Se denomina $rado de libertad ($.d.l.) a cada una de las coordenadas independientes que son necesarias para describir el estado del sistema mecnico del robot (posicin $ orientacin en el espacio de sus elementos)% )ormalmente, en cadenas cinemticas abiertas, cada par eslabn-articulacin tiene un solo grado de libertad, $a sea de rotacin o de traslacin% 0ero una articulacin podr+a tener dos o ms g%d%l% que operan sobre e,es que se cortan entre s+%

Distintos $rados de libertad de un brazo de robot 0ara describir $ controlar el estado de un brazo de robot es preciso determinar: 3a posicin del punto terminal (o de cualquier otro punto) respecto de un sistema de coordenadas e2terno $ fi,o, denominado el sistema mundo% El mo"imiento del brazo cuando los elementos actuadores aplican sus fuerzas $ momentos%

El anlisis desde el punto de "ista mecnico de un robot se puede efectuar atendiendo e2clusi"amente a sus mo"imientos (estudio cinemtico) o atendiendo adems a las fuerzas $ momentos que act#an sobre sus partes (estudio dinmico) debidas a los elementos actuadores $ a la carga transportada por el elemento terminal%

%. &onfi$uraciones morfol'$icas ( parmetros caracter#sticos de los robots industriales

Seg#n la geometr+a de su estructura mecnica, un manipulador puede ser: &artesiano, cu$o posicionamiento en el espacio se lle"a a cabo mediante articulaciones lineales% &il#ndrico, con una articulacin rotacional sobre una base $ articulaciones lineales para el mo"imiento en altura $ en radio% Polar, que cuenta con dos articulaciones rotacionales $ una lineal% Esf)rico *o de brazo articulado), con tres articulaciones rotacionales% Mi+to, que posee "arios tipos de articulaciones, combinaciones de las anteriores% Es destacable la configuracin !&,R, (Selective Compliance Assembly Robot Arm) Paralelo, posee brazos con articulaciones prismticas o rotacionales concurrentes%

3os principales parmetros que caracterizan a los robots industriales son: -.mero de $rados de libertad% Es el n#mero total de grados de libertad de un robot, dado por la suma de g%d%l%

de las articulaciones que lo componen% 'unque la ma$or+a de las aplicaciones industriales requieren 5 g%d%l%, como las de soldadura, mecanizado $ almacenamiento, otras ms comple,as requieren un n#mero ma$or, tal es el caso de las labores de monta,e% Espacio de accesibilidad o espacio */olumen) de traba"o% Es el con,unto de puntos del espacio accesibles al punto terminal, que depende de la configuracin geom/trica del manipulador% &n punto del espacio se dice totalmente accesible si el 06 puede situarse en /l en todas las orientaciones que permita la constitucin del manipulador $ se dice parcialmente accesible si es accesible por el 06 pero no en todas las orientaciones posibles% En la figura inferior se aprecia el "olumen de traba,o de robots de distintas configuraciones% &apacidad de posicionamiento del punto terminal% Se concreta en tres magnitudes fundamentales: resolucin espacial, precisin $ repetibilidad, que miden el grado de e2actitud en la realizacin de los mo"imientos de un manipulador al realizar una tarea programada% &apacidad de car$a% Es el peso que puede transportar el elemento terminal del manipulador% Es una de las caracter+sticas que ms se tienen en cuenta en la seleccin de un robot dependiendo de la tarea a la que se destine% 0elocidad% Es la m2ima "elocidad que alcanzan el 06 $ las articulaciones%

&onfi$uraci'n $eom)trica cartesianos

Estructura cinemtica

Espacio de traba"o

E"emplo

tipo cantile/er

tipo p'rtico

cil#ndrico

polar

esf)rico

!&,R,

paralelo

&onfi$uraciones $eom)tricas, estructura cinemtica, espacio de accesibilidad ( e"emplos de robots industriales

1uentes
Tecnolo$#as de la 2nformaci'n ( de la &omunicaci'n% 1ap+tulo 5, 0rogramacin $ control de procesos% 7uan '% 'lonso, Santiago 8lanco '%, Santiago 8lanco S%, *oberto escribano, 9+ctor *% :onzlez, Santiago 0ascual, 'mor *odr+guez% Editorial *a-!a ;<<=