MATERIA: MICROPROCESADORES Y PERIFRICOS

PRCTICA: 2

Programacin en LabVIEW
Discente:
Juan Zepeda Vargas

OBJETIVOS DE LA PR !TI!A:
La prctica consistir en realizar un programa que permita controlar un motor a pasos, mediante un men que permite al usuario elegir entre 3 tipos de pasos, los cuales son: paso completo, medio paso y cuarto de paso, as como ingresar el nmero de ellos que se necesite. Dispondr de !oras para la realizaci"n de esta prctica, el alumno entregar un reporte donde plasmar sus conclusiones acerca de la realizaci"n de este programa, e#idenciando la manera en como program" el e$ercicio.

I"TROD#!!I$"
%l motor paso a paso es un dispositi#o electromecnico que con#ierte una serie de impulsos el&ctricos en desplazamientos angulares discretos, lo que signi'ica es que es capaz de a#anzar una serie de grados (paso) dependiendo de sus entradas de control. %l motor paso a paso se comporta de la misma manera que un con#ersor digital* anal"gico (D+,) y puede ser go-ernado por impulsos procedentes de sistemas l"gicos. %ste motor presenta las #enta$as de tener alta precisi"n y repetiti#idad en cuanto al posicionamiento. %ntre sus principales aplicaciones destacan como motor de 'recuencia #aria-le, motor de corriente continua sin esco-illas, ser#omotores y motores controlados digitalmente. %.isten 3 tipos 'undamentales de motores paso a paso: el motor de reluctancia #aria-le, el motor de magnetizaci"n permanente, y el motor paso a paso !-rido. %n nuestros das los motores paso a paso tienen una amplia gama de aplicaciones/ esto es de-ido a que poseen una gran precisi"n. 0uncionamiento de los motores a pasos Los motores a pasos son muy utilizados en la actualidad para el desarrollo de mecanismos que requieren de una alta precisi"n. %ste tipo de motores poseen cualidades especiales por el !ec!o de poderlos mo#er desde un paso !asta una secuencia intermina-le de pasos dependiendo de la cantidad de pulsos que se les aplique. %ste paso puede ir desde peque1os mo#imientos de 2.34 !asta de 564. %s por eso que este tipo de motores son muy utilizados, ya que pueden mo#erse a deseo del usuario segn la secuencia que se les indique a tra#&s de un microcontrolador. %stos motores poseen la !a-ilidad de quedar encla#ados en una posici"n si una o ms de sus -o-inas est energizada o -ien totalmente li-res si no e.iste corriente alguna

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circulando por sus &stas. 7sicamente estos motores estn constituidos normalmente por un rotor so-re el que #an aplicados distintos imanes permanentes y por un cierto nmero de -o-inas e.citadoras -o-inadas en su estator. Las -o-inas son parte del estator y el rotor es un imn permanente. 8oda la conmutaci"n (o e.citaci"n de las -o-inas) de-er ser e.ternamente mane$ada por un controlador. %.isten dos tipos de motores paso a paso de imn permanente que son los ms utilizados en ro-"tica: unipolares y -ipolares.

#ni%o&ares
%stos motores suelen tener 9 " : ca-les de salida dependiendo de su cone.ionado interno, que suelen ser comnmente ; ca-les por los cuales se reci-en los pulsos que indican al motor la secuencia y duraci"n de los pasos y los restantes sir#en como alimentaci"n al motor. <ecuencias para mane$ar motores paso a paso =nipolares. %.isten tres secuencias posi-les para este tipo de motores, las cuales se detallan a continuaci"n. 8odas las secuencias comienzan nue#amente por el paso 2 una #ez alcanzado el paso 'inal (; u 3). >ara re#ertir el sentido de giro, simplemente se de-en e$ecutar las secuencias en modo in#erso. <ecuencia ?ormal: %sta es la secuencia ms usada y la que generalmente recomienda el 'a-ricante. @on esta secuencia el motor a#anza un paso por #ez y de-ido a que siempre !ay al menos dos -o-inas acti#adas, se o-tiene un alto torque de paso y de retenci"n.

<ecuencia del tipo Aa#e dri#e: %n esta secuencia se acti#a solo una -o-ina a la #ez. %n algunos motores esto -rinda un 'uncionamiento ms sua#e. >ero al estar solo una -o-ina acti#ada, el torque de paso y retenci"n es menor.

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<ecuencia del tipo medio paso. %n esta secuencia se acti#an las -o-inas de tal 'orma de -rindar un mo#imiento igual a la mitad del paso real. >ara ello se acti#an primero -o-inas y luego solo 2 y as sucesi#amente. @omo #emos en la ta-la la secuencia completa consta de 3 mo#imientos en lugar de ;.

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Bi%o&ares
%ste tipo de motores tienen generalmente cuatro ca-les de salida. ?ecesitan ciertas manipulaciones para ser controla dos, de-ido a que requieren del cam-io de direcci"n del 'lu$o de corriente a tra#&s de las -o-inas en la secuencia apropiada para realizar un mo#imiento. %s necesario adems un puente B por cada -o-ina del motor, es decir que para controlar un motor paso a paso de ; ca-les (dos -o-inas), se necesitaran usar dos puentes B. <ecuencias para mane$ar motores paso a paso 7ipolares. @omo se di$o anteriormente, estos motores necesitan la in#ersi"n de la corriente que circula en sus -o-inas en una secuencia determinada. @ada in#ersi"n de la polaridad pro#oca el mo#imiento del e$e en un paso, cuyo sentido de giro est determinado por la secuencia seguida. , continuaci"n se puede #er la ta-la con la secuencia necesaria para controlar motores paso a paso del tipo 7ipolares:

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@omo comentario 'inal, ca-e destacar que de-ido a que los motores paso a paso son dispositi#os mecnicos y como tal de-en #encer ciertas inercias, el tiempo de duraci"n y la 'recuencia de los pulsos aplicados es un punto muy importante a tener en cuenta. %n tal sentido el motor de-e alcanzar el paso antes que la pr".ima secuencia de pulsos comience. <i la 'recuencia de pulsos es muy ele#ada, el motor puede reaccionar en alguna de las siguientes 'ormas: C >uede que no realice ningn mo#imiento en a-soluto. C >uede comenzar a #i-rar pero sin llegar a girar. C >uede girar errticamente. C D puede llegar a girar en sentido opuesto. >ara o-tener un arranque sua#e y preciso, es recomenda-le comenzar con una 'recuencia de pulso -a$a y gradualmente ir aumentndola !asta la #elocidad deseada sin superar la m.ima tolerada. %l giro en re#ersa de-era tam-i&n ser realizado pre#iamente -a$ando la #elocidad de giro y luego cam-iar el sentido de rotaci"n.

'ATERIALES
>rograma de ?ational Enstruments: La-VE%F 622. @omputadora personal

DESARROLLO ( RES#LTADOS
%n este programa se coloc" un men que le permite al usuario introducir el tipo de paso que requiere para el motor, as como el nmero de ellos, por lo que se coloc" un control -ooleano y un control num&rico para cada tipo de paso. <e cre" una estructura case para e$ecutar cada uno de los programas dependiendo lo que eli$a el usuario, para ello se us" la misma l"gica de programaci"n que en los mens anteriores al direccionar estos controles a un -uild array, para construir el arreglo de nmeros -inarios y luego a un -oolean array to num-er, que permite al case elegir el c"digo a e$ecutarse. La esencia del programa es que al elegir cierto tipo de paso, se e$ecute una secuencia o un c"digo que lo identi'ica, por lo que se asignaron los siguientes c"digos para cada tipo de paso, crendose para cada uno su correspondiente array:

>aso completo. 6 6 6 2 6 6 2 6 6 2 6 6

Gedio paso 2 6 6 6 6 2 6 6 6 6 2 6

@uarto de paso 6 2 6 6 2 6 6 6 6 6 2 6

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2 6 6 6

6 6 6 2

6 6 6 2

%n el panel 'rontal se colocaron igualmente ; -otones tipo led en 'orma de 'ila, que nos permiten o-ser#ar el c"digo de esa misma manera, es decir 'ila por 'ila, y esto el nmero de #eces como pasos !ayamos elegido. >ara lograr esto se utiliz" un ciclo 'or, y dos inde. array. La terminal del array 'ue conectado !acia un inde. array de dos indices, y la loop iteration 'ue conectada en la entrada de las 'ilas del inde. array. ,l contador del H'orI le 'ue asignada una constante H;I para que por cada iteraci"n el inde. array arro$ara una de las 'ilas del arreglo. %l su-array o-tenido 'ue conectado !acia el segundo inde. array, el cual 'ue dise1ado con ; indices, a los cuales 'ueron asignadas constantes desde el H6I !asta el H3I, lo cual permite separar cada elemento de la 'ila de ; nmeros que ingresa a dic!o inde. array para que posteriormente cada uno de estos #alores sean direccionados a una #aria-le local de los leds que el usuario puede o-ser#ar. 8odo este c"digo 'ue colocado dentro de otra estructura 'or, la cual tiene asignada como contador una #aria-le local del control num&rico del paso completo, esto permite que la secuencia se repita el nmero de #eces como pasos !ayamos elegido. >ara reinicializar los #alores de los leds al t&rmino del c"digo a e$ecutarse, se utiliz" una stacJed secuence con #aria-les locales de cada uno de los leds, asignadas a una constante H'alseI. Dic!a stacJed secuence 'ue conectada a la loop iteraci"n de 'orma no inde.ada, para que sea e$ecutada al termino del ciclo 'or. De-ido a que este c"digo por si solo se e$ecuta muy rpido, 'ue necesario agregar un temporizador dentro del 'or anidado con un retardo de 266 ms, para que este programa pueda ser aplica-le a un motor, ya que si se e$ecutara a su #elocidad normal, el motor no reaccionaria, ya que la inercia no le permitira realizar mo#imientos tan rpidos. La misma l"gica de programaci"n 'ue colocada en los dems casos, lo nico que cam-ia en cada uno de ellos es el array asignado, y la #aria-le local del control num&rico que permite al ciclo 'or repetir la secuencia el nmero de pasos que el usuario eli$a. >or ultimo ca-e mencionar que los arreglos 'ueron ocultos al usuario para e#itar que &ste cam-ie el c"digo que identi'ica a cada tipo de paso.

Pane& )e !ontro&

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Diagrama )e B&o*+es

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!O"!L#SIO"ES
3

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%sta prctica 'ue muy interesante ya que me dio un acercamiento !acia los motores paso a paso, y su 'uncionamiento, pues !asta el momento an no !a-a interactuado con ellos. La l"gica de programaci"n 'ue parecida a la que se !a estado tra-a$ando con programas anteriores, en la cuesti"n del uso de estructuras como el case, el 'or, los -uild array, controles de tipo -ooleano y num&rico/ pero tam-i&n conoc algunas otras 'unciones tales como las stacJed secuence, los inde. array, los array y so-retodo la 'unci"n HAaitI que es una de las 'unciones de temporizaci"n disponi-les en La-VE%F. %s importante tomar en cuenta un sistema 'sico como un motor, ya que como o-ser#amos en este c"digo, 'ue necesario acoplar la #elocidad de e$ecuci"n normal de un programa en una computadora, a su aplicaci"n real a un sistema, ya que como mencione, un motor no puede 'uncionar con secuencias tan rpidas, ya que est limitado por propiedades 'sicas tales como la inercia, que reducen la capacidad de reacci"n de un motor ante algn cam-io en su sistema de control.

7i-liogra'a.
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