GRAFCET

GRAFCET
El GRAFCET (GRAphe Functionel de Commande Etape Transition) es un grafo o diagrama funcional normalizado, que permite hacer un modelo del proceso a automatizar, contemplando entradas, acciones a realizar, y los procesos intermedios que provocan estas acciones. Inicialmente fue propuesto para documentar la etapa secuencial de los sistemas de control de procesos a eventos discretos. No fue concebido como un lenguaje de programacin de autmatas, sino un tipo de Grafo para elaborar el modelo pensando en la ejecucin directa del automatismo o programa de autmata. Varios fabricantes en sus autmatas de gama alta hacen este paso directo, lo que lo ha convertido en un potente lenguaje grfico de programacin para autmatas, adaptado a la resolucin de sistemas secuenciales. En la actualidad no tiene una amplia difusin como lenguaje, puesto que la mayora de los autmatas no pueden programarse directamente en este lenguaje, a diferencia del Lenguaje Ladder. Pero se ha universalizado como herramienta de modelado que permite el paso directo a programacin, tambin con Ladder.

Elementos de programacin
Para programar un autmata en GRAFCET es necesario conocer cada uno de los elementos propios de que consta. En la siguiente tabla se muestran los comunes.

Elementos GRAFCET de programacin

Smbolo Nombre Etapa inicial Descripcin Indica el comienzo del esquema GRAFCET y se activa al poner en RUN el autmata. Por lo general suele haber una sola etapa de este tipo.

Etapa

Su activacin lleva consigo una accin o una espera.

Unin

Las uniones se utilizan para unir entre s varias etapas.

Transicin

Condicin para desactivarse la etapa en curso y activarse la siguiente etapa, Se indica con un trazo perpendicular a una unin.

Direccionamiento Indica la activacin de una y/u otra etapa en funcin de la condicin que se cumpla/n. Es importante ver que la diferencia entre la "o" y la "y" en el grafcet es lo que pasa cuando se cierran ( ver ms adelante ).

Proceso simultneo

Muestra la activacin o desactivacin de varias etapas a la vez.

Acciones asociadas

Acciones que se realizan al activarse la etapa a la que pertenecen.

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Principios bsicos
Para realizar el programa correspondiente a un ciclo de trabajo en lenguaje GRAFCET, se debern tener en cuenta los siguientes principios bsicos: Se descompone el proceso en etapas que sern activadas una tras otra. A cada etapa se le asocia una o varias acciones que slo sern efectivas cuando la etapa est activa. Una etapa se activa cuando se cumple la condicin de transicin y est activa la etapa anterior. El cumplimiento de una condicin de transicin implica la activacin de la etapa siguiente y la desactivacin de la etapa precedente. Nunca puede haber dos etapas o condiciones consecutivas, siempre deben ir colocadas de forma alterna.

Clasificacin de las secuencias

En un GRAFCET podemos encontrarnos con tres tipos de secuencias: Lineales Con direccionamientos o alternativa Simultneas

Lineales
En las secuencias lineales el ciclo lo componen una sucesin lineal de etapas como se refleja en el siguiente GRAFCET de ejemplo:

El programa ir activando cada una de las etapas y desactivando la anterior conforme se vayan cumpliendo cada una de las condiciones. Las acciones se realizarn en funcin de la etapa activa a la que estn asociadas. Por ejemplo, con la etapa 1 activa tras arrancar el programa, al cumplirse la "Condicin 1", se activar la etapa 2, se desactivar la 1, y se realizar la "Accin 1".

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Con direccionamiento
En un GRAFCET con direccionamiento el ciclo puede variar en funcin de las condiciones que se cumplan. En el siguiente ejemplo a partir de la etapa inicial se pueden seguir tres ciclos diferentes dependiendo de que condiciones (1, 2 y/ 3) se cumplan, (normalmente slo una de ellas podra cumplirse mientras la etapa 1 est activa, aunque pueden cumplirse varias):

La diferencia significativa del direccionamiento ( rbol abierto con una linea sencilla horizontal ) con respecto a la simultnea es que esta pasara a la siguiente etapa cuando haya terminado una de las tareas paralelas independientemente de las que se iniciaron.

Simultneas
En las secuencias simultneas varios ciclos pueden estar funcionando a la vez por activacin simultnea de etapas. En el siguiente ejemplo, cuando se cumple la condicin 1 las etapas 2, 3 y 4 se activan simultneamente:

En los casos de tareas simultneas ( rbol abierto por doble linea horizontal ) la etapa siguiente al cierre solo podra iniciarse cuando TODAS las etapas paralelas hayan terminado.

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Clasificacin de las acciones

En un GRAFCET nos podemos encontrar con alguna o varias de las acciones asociadas a una etapa que se describen seguidamente.

Acciones asociadas a varias etapas

Una misma accin puede estar asociada a etapas distintas. As en el siguiente ejemplo la accin A se realiza cuando est activa la etapa 21 la 23 (funcin O):

Acciones condicionadas
La ejecucin de la accin se produce cuando adems de encontrarse activa la etapa a la que est asociada, se debe verificar una condicin lgica suplementaria (funcin Y):

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Acciones temporizadas o retardadas

Es un caso particular de las acciones condicionadas que se encuentran en multitud de aplicaciones. En este caso, el tiempo interviene como una condicin lgica ms. En el siguiente ejemplo la accin A se realizar durante 10 segundos:

Ejemplo de programacin
A continuacin se obtendr el GRAFCET para el control de un montacargas que funciona entre dos plantas. El ejemplo es slo pedaggico; para simplificarlo no se tendr en cuenta la accin de parada. Los elementos necesarios son los siguientes:

Elementos de un montacargas
Actuadores KM1: Contactor de subida KM2: Contactor de bajada Captadores SS: Pulsador de subida SB: Pulsador de bajada

L1: Lmpara indicadora de paro FCA: Detector de planta alta FCB: Detector de planta baja

A continuacin se ofrece el programa GRAFCET y su funcionamiento:

Al arrancar el programa se activa la etapa inicial 1 encendindose la lmpara de paro, L1. En el supuesto de que el montacargas est en la planta baja, FCB = 1, la activacin del pulsador de bajada, SB = 1, no tendr ningn efecto. En cambio la activacin del pulsador de subida, SS = 1, provocar la desactivacin de la etapa 1 y la activacin de la 2, ya que se cumple la condicin de transicin, esto es, el producto lgico de SS y FCB es 1. La activacin de la

GRAFCET etapa 2 excita el contactor KM1, y el montacargas sube. Al llegar a la planta alta, FCA = 1, se desactiva la etapa 2 y vuelve a activarse la 1, parndose el motor. En estas condiciones, la actuacin sobre SS no tiene efecto alguno y sobre SB provoca la activacin de KM2, lo que hace que el montacargas comience a bajar hasta activarse el detector de la planta baja, FCB = 1, momento en el que se parar.

Enlaces externos
Curso en lnea de GRAFCET y GEMMA [1]. Incluye su introduccin histrica, sintaxis y ejemplos de aplicacin en espaol. Control Draw [2]. Software de dibujo y modelado de sistemas de control GRAFCET editor [3]. Software de dibujo de GRAFCET

Referencias
[1] http:/ / edison. upc. edu/ curs/ grafcet/ [2] http:/ / www. controldraw. co. uk/ index. html [3] http:/ / stephane. dimeglio. free. fr/ sfcedit/ en/ index. html

Fuentes y contribuyentes del artculo

Fuentes y contribuyentes del artculo

GRAFCET Fuente: http://es.wikipedia.org/w/index.php?oldid=69389049 Contribuyentes: Angus, Avr989, Diegusjaimes, Digigalos, Dodo, Edmenb, Guillermoacdc, HUB, Jmrv 91, Jvaz, Marlus Gancher, Matdrodes, Mutari, Raulshc, SPZ, Tintinando, Tonypas, VikkiLikki, 55 ediciones annimas

Fuentes de imagen, Licencias y contribuyentes

Archivo:Etapa inicial GRAFCET.PNG Fuente: http://es.wikipedia.org/w/index.php?title=Archivo:Etapa_inicial_GRAFCET.PNG Licencia: Creative Commons Attribution-ShareAlike 3.0 Unported Contribuyentes: Jos Luis Glvez Archivo:Etapa GRAFCET.PNG Fuente: http://es.wikipedia.org/w/index.php?title=Archivo:Etapa_GRAFCET.PNG Licencia: Creative Commons Attribution-ShareAlike 3.0 Unported Contribuyentes: Jos Luis Glvez Archivo:Union GRAFCET.PNG Fuente: http://es.wikipedia.org/w/index.php?title=Archivo:Union_GRAFCET.PNG Licencia: Creative Commons Attribution-ShareAlike 3.0 Unported Contribuyentes: Jos Luis Glvez Archivo:Transicion GRAFCET.PNG Fuente: http://es.wikipedia.org/w/index.php?title=Archivo:Transicion_GRAFCET.PNG Licencia: Creative Commons Attribution-ShareAlike 3.0 Unported Contribuyentes: Jos Luis Glvez Archivo:Direccionamiento GRAFCET.svg Fuente: http://es.wikipedia.org/w/index.php?title=Archivo:Direccionamiento_GRAFCET.svg Licencia: Public Domain Contribuyentes: Jos Luis Glvez, SVG:Marlus_Gancher Archivo:Simultaneo GRAFCET.PNG Fuente: http://es.wikipedia.org/w/index.php?title=Archivo:Simultaneo_GRAFCET.PNG Licencia: Creative Commons Attribution-ShareAlike 3.0 Unported Contribuyentes: Jos Luis Glvez Archivo:Asociada GRAFCET.PNG Fuente: http://es.wikipedia.org/w/index.php?title=Archivo:Asociada_GRAFCET.PNG Licencia: Creative Commons Attribution-ShareAlike 3.0 Unported Contribuyentes: Jos Luis Glvez Archivo:Secuencial GRAFCET.PNG Fuente: http://es.wikipedia.org/w/index.php?title=Archivo:Secuencial_GRAFCET.PNG Licencia: Creative Commons Attribution-ShareAlike 3.0 Unported Contribuyentes: Jos Luis Glvez Archivo:Direcc GRAFCET.PNG Fuente: http://es.wikipedia.org/w/index.php?title=Archivo:Direcc_GRAFCET.PNG Licencia: Creative Commons Attribution-ShareAlike 3.0 Unported Contribuyentes: Jos Luis Glvez Archivo:Secsimul GRAFCET.PNG Fuente: http://es.wikipedia.org/w/index.php?title=Archivo:Secsimul_GRAFCET.PNG Licencia: Creative Commons Attribution-ShareAlike 3.0 Unported Contribuyentes: Jos Luis Glvez Archivo:Accasoc GRAFCET.svg Fuente: http://es.wikipedia.org/w/index.php?title=Archivo:Accasoc_GRAFCET.svg Licencia: GNU Free Documentation License Contribuyentes: derivative work: ~ Zirguezi Accasoc_GRAFCET.PNG: Jos Luis Glvez Archivo:GRAFCET_condicional.PNG Fuente: http://es.wikipedia.org/w/index.php?title=Archivo:GRAFCET_condicional.PNG Licencia: Creative Commons Attribution-ShareAlike 3.0 Unported Contribuyentes: Jos Luis Glvez Archivo:GRAFCET temporizado.PNG Fuente: http://es.wikipedia.org/w/index.php?title=Archivo:GRAFCET_temporizado.PNG Licencia: Creative Commons Attribution-ShareAlike 3.0 Unported Contribuyentes: Jos Luis Glvez Archivo:GRAFCET ejemplo montacargas.PNG Fuente: http://es.wikipedia.org/w/index.php?title=Archivo:GRAFCET_ejemplo_montacargas.PNG Licencia: Creative Commons Attribution-ShareAlike 3.0 Unported Contribuyentes: Jos Luis Glvez

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