MODELADO MATEMTICO DE UN MOTOR DE CORRIENTE DIRECTA DE IMN PERMANENTE

CARLOS ANDRS ACHURY B. RICARDO ANDRES GOMEZ S. OMAR ALARCON ORJUELA

2006263243 2006262642 2005101834

UNIVERSIDAD SURCOLOMBIANA FACULTA DE INGENIERA NEIVA-HUILA

OBJETIVOS

Realizar la obtencin del modelo matemtico de un motor de iman permanente. Implementar un control por ancho de pulso para el motor de iman permanente. disear un compensador en adelanto por el mtodo del lugar geomtrico de las races.

INTRODUCCIN

El motor de corriente directa de imn permanente llamado PMDC, es un transductor que convierte energa elctrica en energa mecnica. En este trabajo realizaremos paso a paso la obtencin del modelo matemtico de un motor de imn permanente. Para esto tenemos que comenzar obteniendo los parmetros bsicos de nuestro motor, como lo son: la resistencia de armadura, la constante del motor, el coeficiente de friccin viscosa, la inductancia de la armadura y la inercia del rotor.

OBTENCIN DE PARMETROS Para caracterizar a un motor PMDC es necesario obtener los parmetros involucrados, una forma de lograr esto es mediante la realizacin de experiencias en condiciones de estado estable. Cuando se aplica una tensin constante entre las terminales de un motor PMDC, despus de transcurrir el tiempo necesario para que la respuesta transitoria sea nula, se alcanza la respuesta en estado estable. En los siguientes pasos se describen las experiencias realizadas para obtener la caracterizacin de un motor PMDC en estado estable.

Ejemplo de un transductor electromecnico. RESISTENCIA DE LA ARMADURA La resistencia elctrica del motor PMDC se puede obtener mediante la medicin de las terminales del motor con un multmetro digital. Las medidas se deben realizar para varias posiciones del rotor de manera a controlar que no exista un cambio significativo que dependa de la posicin del eje.

Ra=43.9ohm

CONSTANTE DEL MOTOR

Cuando el motor PMDC alcanza el estado estable, la corriente que circula a travs del motor se estabiliza y por consiguiente la diferencia de potencial entre los terminales del inductor es cero. La FEM V m inducida por el motor se3 puede expresar mediante:

Resolviendo Km y reemplazando Vm por la ecuacin anterior tenemos que:

Se deben realizar una tabla de mediciones de por lo menos 10 valores de tensin de entrada midiendo los valores correspondientes: Datos obtenidos en el laboratorio.

Ve / RPM

VOLTAJE DE ENTRADA (M) 3,5 4 4,5 5 5,5 6 6,5 7 7,5 8 8,5 9 9,5 10

RPM 374 506 660 770 924 990 1122 1232 1320 1452 1540 1672 1782 1892

RPM
2000 1800 1600 1400 1200 1000 800 600 400 200 0 3.5 4 4.5 5 5.5 6 6.5 7 7.5 8 8.5 9 9.5 10

 RPM / Vs

RPM 374 506 660 770 924 990 1122 1232 1320 1452 1540 1672 1782 1892

VOLTAJE SALIDA (G) 1,8 2 2,8 3,2 3,7 4,2 4,5 5,1 5,5 5,9 6,5 7 7,3 7,8

VOLTAJE SALIDA (G)

9 8 7 6 5 4 3 2 1 0 0 200 400 600 800 1000 1200 1400 1600 1800 2000

Con las mediciones realizadas podemos reemplazar los valores de la ecuacin

Y tenemos que: Km=0.00522

COEFICIENTE DE FRICCIN VISCOSA

Cuando el motor PMDC alcanza el estado estable, la velocidad de giro Wn (l) del motor es constante y como adems el motor opera sin carga, tenemos la siguiente ecuacion:

Despejando Bm podemos tener la constante viscosa de friccin

Bm=11e-6

INDUCTANCIA DE LA ARMADURA

Una forma de halla la inductancia Lm de un motor PMDC consiste en medir la constante de tiempo T del motor. Si se ajusta el rotor del motor PMDC, se restringe el movimiento de rotacin. De esta manera, dado que el rotor no gira, la FEM Vm inducida por el motor es igual a cero. Otra forma es con el multmetro digital que tiene la opcin de medir la inductancia de los motores MPDC

Lm= 59.8e-3

INERCIA DEL ROTOR

A partir de los resultados obtenidos de las experiencias anteriores, la nica incgnita que queda por determinar en el modelo del motor es la inercia Jm . Para determinar Jm se debe medir la corriente instantnea y compararla a la corriente obtenida a partir del modelo del motor.

Jm= 3e-7

DISEO DE UN COMPENSADOR EN ADELANTO POR EL MTODO DEL LUGAR GEOMTRICO DE LAS RACES

La funcin de transferencia de nuestro motor PMDC es:

Los polos en lazo abierto de nuestra ecuacin caracterstica son: S1=-10.03 S2=-437.99 La respuesta del sistema en lazo abierto segn Matlab es la siguiente:

Para nuestro sistema tenemos un Wn=0.0722 y un =0.844 Se desea reducir el Ts (Settling time - Tiempo de establecimiento) un 50%. Para ello vamos a disear nuestro sistema con Wn=40 y un =0.5. 1. Localizamos el polo dominante en el plano S, es decir las races de nuestra ecuacin caracterstica con los parmetros deseados, esto es: S^2+40s+1600 Polos: S1,S2 = -20j34.64 Polo dominante en el segundo cuadrante del plano s: -20+j34.63

POLO DESEADO

2. Representamos en una sola grfica en el plano s los polos de nuestro sistema en lazo abierto sin compensar y nuestro sistema deseado. JW

50

40 X 30

20

10

-140

-130

-120

-110

-100

-80

-60

-40

-20

X -10

Como el polo S2 de nuestro sistema sin compensar es 10 veces mayor que el polo S1 y est ms alejado del origen, lo ignoramos y slo tomamos en nuestro sistema el polo: S1=-10.03

3. Ahora determinamos el ngulo necesario que se va a agregar para que la suma total de los ngulos que forman los polos sea igual a 180. Nuestro compensador de adelanto debe contribuir a este ngulo . Luego donde 90+arctan( = 90+16.10 = 106.10 4. Para determinar la localizacin del cero y el polo de nuestro compensador en adelanto dibujamos una lnea horizontal que pase por el punto P, localizacin deseada para nuestro polo dominante en lazo cerrado. Luego dibujamos una lnea que conecta al punto P con el origen. A continuacin biseccionamos el ngulo que forman las lneas PA y PO y dibujamos dos lneas PC y PD que forman ngulos de con la bisectriz PB. Las intersecciones de PC y PD con el eje real negativo proporcionan la localizacin necesaria para el polo y el cero de nuestro compensador.
JW

50

P X

40

30 20

C B D -40 -20 -10 0

10

X
-130 -120 -110 -100 -80 -60 O

-140

Nuestro compensador queda: Gc = Kc = Kc

Ahora hallamos el Kc con la condicin de magnitud: =1

Kc = Kc = 456.78 Luego nuestro compensador queda: Gc = 456.78 Y nuestro sistema compensado queda: 2.384 s + 47.69 ------------------------------------------0.000723 s^3 + 0.2232 s^2 + 20.66 s + 215.3

s=-20+j34.64

Respuesta sistema compensado:

Cdigo Matlab:
clear all; close all; clc; Kc=456.78; nump=[0.00522]; denp=[0.000723 0.122 1.197]; Gp=tf(nump,denp); numc=[1 20]; denc=[1 140]; Gc=tf(numc,denc); Gc=Gc*Kc; Gs=series(Gc,Gp); Gs=feedback(Gs,1); step(Gs)

Implementacin en simulink:

Configuracin del compensador en Adelanto con amplificadores operacionales:

R1C1>R2C2

Simulaciones del circuito

Restador

CONCLUSIONES

Como se puede ver, el tiempo de establecimiento se redujo al valor deseado con la implementacin del compensador en adelanto. La tcnica de diseo de compensadores por el mtodo del lugar geomtrico de las races es muy utilizada debido a su simplicidad y a los ptimos resultados que se obtienen.