Tema 6: Estatica

Oscar de Abril
versi on 1.1 (29.10.2013)
1. Introducci on
La estatica es la parte de la mecanica
[1]
que estudia el equilibrio de los sistemas fsicos, es decir, el estado
en el que la posicion relativa entre todas las partes (o partculas) del sistema no vara en el tiempo (el sistema
est a en reposo o se mueve a velocidad constante). La est atica estudia las leyes que deben de satisfacer los
sistemas de fuerzas para que al actuar sobre un cuerpo o sistema fsico este se mantenga en equilibrio.
Para denir el estado o conguracion de un sistema fsico en fsica se utilizan los sistemas de referencia
inerciales, en los que la medida de la fuerza es independiente del sistema, conservandose el concepto
vectorial de fuerza introducido en los Principios de la Mecanica.
Sin embargo, el concepto de reposo es relativo, ya que el hecho de que un cuerpo este en reposo en un sistema
inercial no implica que lo este en otro sistema inercial. Las leyes de la Est atica solo son validas para un sistema
inercial de referencia, mientras que las de la Din amica lo son para cualquier sistema de referencia inercial, y las
de la Cinematica son validas para todos los sistema de referencia.
1.1. Equilibrio de una partcula
Una partcula (o punto material) se encuentra en equilibrio si la resultante de todas las fuerzas (exteriores) que
act uan sobre el es nula:

F
ext
i
= 0

i
F
ext
x,i
= 0

i
F
ext
y,i
= 0

i
F
ext
z,i
= 0
Su aceleraci on es nula y la partcula est a en reposo o en movimiento rectilneo y uniforme.
1.2. Equilibrio del solido rgido
Las condiciones necesarias para que un solido rgido se encuentre en equilibrio son:

F
ext
i
= 0

M
ext
i
= 0
_

i
F
ext
x,i
= 0

i
F
ext
y,i
= 0

i
F
ext
z,i
= 0

i
M
ext
x,i
= 0

i
M
ext
y,i
= 0

i
M
ext
z,i
= 0
que son las condiciones de equilibrio de traslaci on (aceleracion del centro de masas nula a
G
=

0) y las de
equilibrio de rotacion (aceleracion angular nula =

0).
El solido rgido en equilibrio puede estar moviendose de modo que su centro de masas lo haga con velocidad
constante (v
G
=

cte) y que la rotacion tenga lugar en torno a un eje libre de orientacion ja en el espacio con
velocidad angular constante ( =

cte). Si el solido est a realmente en reposo (v
G
=

0 y =

0) en nuestro sistema
1
La Mec anica es la rama de la Fsica que estudia el movimiento y el reposo de los cuerpos sometidos a la acci on de fuerzas
(estudia los movimientos y sus causas). Se divide en tres partes: est atica, cinematica y dinamica
La estatica estudia el equilibrio de los cuerpos y las fuerzas que est an involucradas.
La cinematica describe el movimiento de los cuerpos sin tener en cuenta la causa que lo provoca.
La dinamica estudia el movimiento de los cuerpos en relacion con las fuerzas que lo producen o modican.
1
de referencia (inercial) diremos que su equilibrio es estatico, y si no est a en reposo su equilibrio es dinamico.
Esto solo es cierto en ese sistema de referencia o cualquier otro sistema que no se mueva respecto de el, pero no
para cualquier sistema de referencia inercial (con velocidad constante no nula).
Las fuerzas que se ejercen sobre las partculas de un cuerpo pueden ser:
Exteriores (o externas) si son ejercidas por otros cuerpos.
Interiores (o internas) si son ejercidas por otras partculas del mismo cuerpo.

Estas mantienen unidas
(con distancia constante) las partculas que forman el solido, y no tienen efecto sobre el equilibrio
del solido en su conjunto ya que son, dos a dos, de igual modulo y recta soporte pero de sentidos opuestos
(principio de accion y reaccion):

F
int
=

0
1.2.1. Sistema de fuerzas como SVD
La accion de las fuerzas externas sobre un solido rgido no vara si estas se deslizan por su recta de accion, por
lo tanto estas pueden ser tratadas como vectores deslizantes. De esta manera, usando la teora de vectores
deslizantes, la condici on de equilibrio de un solido rgido es equivalente a decir que el sistema de fuerzas
que act ua sobre el solido rgido debe ser equivalente a cero, esto es, que el sistema de fuerzas externas
aplicadas al cuerpo tenga resultante

R y momento resultante

M
P
(relativo a un polo o centro de reduccion P)
nulos.
Si

R =

0 y

M
P
=

0 (solido en equilibrio), el momento resultante respecto de cualquier otro centro de reduccion

Q tambien es cero:

M
Q
=

QP

R +

M
P
=

0
Frecuentemente nos encontramos con que todas las fuerzas exteriores son coplanarias. En este caso, si
elegimos el plano XY como el plano en el que act uan las fuerzas, tenemos que:

i
F
ext
x,i
= 0

i
F
ext
y,i
= 0

i
M
ext
z,i
= 0
1.2.2. Casos particulares
1. Un solido rgido no puede estar en equilibrio bajo la accion de una sola fuerza, ya que la resultante sera

R =

0.
2. El solido rgido solo podra estar en equilibrio bajo la accion de dos fuerzas si estas son iguales y opuestas y
tienen la misma recta de accion. Si las dos fuerzas no tienen la misma recta de accion, aunque la resultante
sea nula (equilibrio de traslacion), el momento resultante no sera nulo y no existira equilibrio de rotacion.
1.3. Centro de gravedad
Las fuerzas tambien se pueden clasicar seg un la distancia que haya entre los cuerpos que interaccionan:
Fuerzas de contacto o supercie: la interacci on se produce entre dos cuerpos que se tocan, y act ua
sobre sus supercies de contacto.
Fuerzas de acci on a distancia o masicas: la interacci on se produce entre dos cuerpos fsicamente
separados, y act ua en toda la masa de los cuerpo.
Una de las fuerzas a distancia mas habituales es la fuerza gravitatoria. Cualquier cuerpo que se encuentre sobre
la supercie terrestre, o cerca de la tierra, sufre la atracci on gravitatoria de la tierra, que se conoce como peso
del cuerpo. En realidad, para un cuerpo de dimensiones nitas, el peso no es estrictamente una fuerza, sino la
resultante de un gran n umero de ellas, ya que cada una de las partculas que lo constituyen est a sometida a la
atracci on gravitatoria terrestre.
Las fuerzas gravitatorias que act uan sobre las n partculas de masa m
i
de un cuerpo de masa m son vectores
paralelos ligados a las partculas iguales a m
i
g. Por tanto, la fuerza gravitatoria total sobre el cuerpo (peso) es:

P =
n

i=1
m
i
g
2
es decir, la resultante de ese sistema de vectores paralelos. El centro de dicho sistema de vectores recibe el
nombre de centro de gravedad o centro de masas:
r
G
=

i
m
i
g r
i

i
m
i
g
=
1
m

i
m
i
r
i
As, dado que el momento de un sistema de vectores paralelos con respecto al centro del sistema es cero (por
denicion), el sistema es equivalente a un vector unico (la resultante, mg ) aplicado en dicho centro (el
centro de masas o centro de gravedad). Entonces, para equilibrar el sistema bastara aplicar una fuerza en el
centro de gravedad del cuerpo, de igual modulo, misma direcci on y sentido opuesto a la resultante.
2. Ligaduras y reacciones
Los cuerpos suelen estar unidos o en contacto con otros cuerpos, formando sistemas capaces de soportar las
fuerzas aplicadas sin que se produzcan en ellos movimientos de ninguna clase. La mayor parte de las estructuras
reales est an constituidas por sistemas de este tipo.
2.1. Grados de libertad de un sistema
Los grados de libertad (GDL) de un sistema fsico es el n umero de par ametros o coordenadas independientes
que son necesarias para determinar la conguracion del sistema.
Ejemplos:
Una partcula libre requiere de tres coordenadas para determinar su posicion respecto de un sistema de
referencia, es decir, tiene 3 GDL.
Un sistema de n partculas libres requiere de n vectores de posicion, es decir, 3n coordenadas, para
determinar su conguracion espacial. Su n umero de GDL es 3n.
Para determinar la poscion de un solido rgido (sistema de puntos materiales cuyas distancias relativas
son constantes) libre solo se necesita jar la posicion de 3 de sus puntos, A, B y C, que no esten alineados.
Las coordenadas de dichos puntos (9 coordenadas) deben cumplir la condicion de rigidez (3 ligaduras):
|r
AB
| = d
AB
, |r
BC
| = d
BC
, |r
AC
| = d
AC
.
Es decir, tiene 6 GDL.
La posicion de un solido libre en el espacio queda determinada cuando:
se ja uno de sus puntos (3 coordenadas), y el solido gira en torno a ese punto.
se ja una direcci on a partir del punto (+2 coords.) y el solido puede girar en torno a ese eje.
se ja un angulo determinado (+1 coord.) y el solido no se puede mover mas (posicion denida).
La interacci on de un solido rgido con otros cuerpos puede restringir o limitar su movimiento, haciendo que
alguno de sus puntos permanezca jo, siga una trayectoria determinada o no pueda atravesar una supercie.
Estos cuerpos son ligaduras, enlaces o vnculos con el exterior, y reducen los GDL del solido.
Las ligaduras pueden ser simples, dobles o triples, seg un el n umero de GDL que eliminan.
Ejemplo Si a un solido rgido, denido por tres puntos A(x
A
, y
A
, z
A
), B(x
B
, y
B
, z
B
), y C(x
C
, y
C
, z
C
)
que cumplen la condicion de rigidez, se le establece la ligadura de que el punto A quede jo al origen de
coordenadas, A(0, 0, 0), debe de cumplir:
x
2
B
+y
2
B
+z
2
B
= d
2
AB
, x
2
C
+y
2
C
+z
2
C
= d
2
AC
, (x
C
x
B
)
2
+ (y
C
y
B
)
2
+ (z
C
z
B
)
2
= d
2
BC
.
Lo que deja al solido con 3 coordenadas libres, y por tanto su n umero de GDL es 3. Es decir, un punto jo
en un solido corresponde a un enlace triple.
3
Las ligaduras ejercen fuerzas, y sus correspondientes momentos, sobre un sistema que son conocidas como
fuerzas de ligadura o de reaccion vincular. Dichas fuerzas no producen movimiento, sino que lo
impiden cuando este es incompatible con la ligadura.
Las ligaduras o enlaces que act uan sobre un sistema se pueden sustituir por las fuerzas de ligadura que producen
el mismo efecto que aquellas. Por tanto, cuando se busque la resultante de todas las fuerzas actuando sobre un
sistema tambien se deben de tener en cuenta dichas fuerzas. Normalmente las fuerzas activas se dan como datos
en los problemas de mecanica, mientras que las fuerzas de ligadura aparecen entre las inc ognitas.
2.2. Ligaduras en sistemas planos
Si un solido rgido realiza un movimiento plano, p.e. en un plano paralelo al XY , la fuerza resultante tiene
su recta de accion contenida en dicho plano y la posicion del solido rgido queda determinada jando dos de
sus puntos A y B. Las coordenadas de dichos puntos, A(x
A
, y
A
), B(x
B
, y
B
), junto con la condicion de rigidez
|r
AB
| = d
AB
, hace que el solido tenga 3 GDL.
Los tres tipos de enlaces mas comunes en el estudio de la est atica plana son:
Apoyo movil o apoyo simple Enlace simple que ejerce una sola coaccion o reaccion que impide que el
cuerpo penetre en la supercie de apoyo,

R
n
. Elimina un grado de libertad.
Apoyo jo o articulaci on Enlace doble que ejerce dos coacciones o reacciones que impiden que el cuerpo
penetre en la supercie de apoyo y que se traslade sobre ella,

R
n
y

R
t
. Permite al cuerpo unicamente girar
alrededor del punto de apoyo que debe permanecer jo. Elimina dos GDL.
Empotramiento o nudo rgido Enlace triple que ejerce tres coacciones, dos fuerzas en las direcciones
normal y tangente a la supercie de apoyo (

R
n
y

R
t
), y un momento que evita el giro (

M
z
). Elimina los
tres GDL del solido, es decir, impide cualquier movimiento de este.
A
A'
y
R
A
A
y
R
A
X
A
Y
A
x
Apoyo movil. Apoyo jo. Empotramiento.
El n umero de GDL, m, de un sistema de n solidos est a determinado por la diferencia entre el n umero total de
GDL de todos de solidos del sistema tomados como libres (6n en un espacio tridimensional, o 3n en un espacio
plano), y el n umero total de ligaduras (tanto internas como externas), k, que hay entre ellos y con el entorno.
m = 6n k sistema de n solidos en el espacio tridimensional.
m = 3n k sistema de n solidos con movimiento plano.
Si m > 0 el n umero de ligaduras es insuciente para impedir todos los movimientos del sistema. El sistema
se dice inestable y se conoce como mecanismo.
Si m = 0 las ligaduras son sucientes para asegurar el equilibrio (ni siquiera hay que calcular las fuerzas
que act uan sobre el) y el sistema se dice isostatico.
Si m < 0 los vnculos son superabundantes y el sistema se dice hiperestatico de grado m.
Para estudiar un conjunto de solidos vinculados entre s, sistema de solidos, se utiliza el principio de frag-
mentaci on:
Si un sistema de cuerpos rgidos est a en equilibrio y lo dividimos en varios subsistemas, cada uno
de ellos estar a en equilibrio por separado, sustituyendo las partes eliminadas por sus reacciones
correspondientes.
4
Sistema inestable (mecanismo). Sistema isostatico. Sistema hiperest atico.
Al diagrama obtenido de esta manera se le llama diagrama libre del solido rgido.
De esta manera, el estudio del equilibrio de los sistemas solidos se puede reducir al estudio de cada uno de los
solidos del sistema por separado. Si ademas de esto se plantea las ecuaciones de la est atica al sistema total se
obtienen otras ecuaciones que no dependen de las reacciones internas.
3. Estructuras articuladas isostaticas
Las estructuras articuladas, o de nudos articulados, son sistemas de solidos formados por barras rectas rgidas
unidas entre s por articulaciones llamadas nudos. En la practica reciben el nombre de cerchas o vigas trian-
guladas. Las estructuras trianguladas son muy utilizadas en las cubiertas de naves industriales, instalaciones
deportivas o espacios con grandes luces.
En la mayora de los casos estas estructuras son planas, es decir, todas las barras que forman la estructura est an
contenidas en un mismo plano.
Para analizar este tipo de estructuras planas articuladas se suele asumir que:
Los sistemas de fuerzas exteriores son planos y est an contenidos en el plano de la estructura.
El peso de las barras se supone despreciable.
Las fuerzas exteriores se suponen aplicadas a los nudos.
En estas condiciones, para que cada parte de la estructura este en equilibrio:
Sobre los extremos de las barras las fuerzas son iguales, opuestas y sobre la recta que dene la barra.

F =

F
A
+

F
B
=

0

F
A
=

F
B
.

M
A
(

F
A
,

F
B
) = r
AB


F
B
=

0 r
AB


F
B
.
Es decir, las barras trabajan a traccion o compresion.
Sobre los nudos la resultante de las fuerzas exteriores que act uan sobre un nudo es igual y opuesta a la
resultante de las fuerzas que le ejercen las barras que concurren en el.
Ademas de esto tambien hay que tener en cuenta que, de acuerdo con el principio de acci on y reaccion, la
fuerza que un nudo ejerce sobre una barra es igual y opuesta a la que la barra ejerce sobre el nudo.
Para resolver este tipo de estructuras se utiliza el metodo de los nudos, que sigue los siguientes pasos:
5
Se comprueba si la estructura es isostatica. Para ello se toma el n umero de GDL de todas las barras libres
(n umero de barras por 3 GDL cada una) y se le resta el n umero total de ligaduras: cada articulacion movil
o nudo con n barras aporta 2(n1) ligaduras, cada apoyo jo 2 ligaduras y cada apoyo movil 1 ligadura.
Si el n umero de GDL de la estructura articulada es cero esta es isostatica.
Si la estructura es isostatica esta se comportar a como un solido rgido en equilibrio, y por tanto se pueden
calcular las reacciones de los apoyos (

R
i
) aplicando las condiciones de equilibrio a la estructura completa:
r

i=1

F
ext
i
+
s

i=1

R
i
=

0 ,
r

i=1

M
P
(

F
ext
i
) +
s

i=1

M
P
(

R
i
) =

0 .
Como de antemano no se suele saber si una barra est a sometida a traccion o a compresion, a cada fuerza
interna sobre los nudos se le asigna un sentido (que ha de ser coherente en los pares accion-reaccion, y en
los extremos de las barras) y al nalizar el c alculo si el signo de la fuerza es positivo esta tiene el sentido
que se le asign o, y si es negativo tiene el sentido contrario.
Como la estructura est a en equilibrio, cada uno de sus nudos tambien lo estar a, es decir, la suma de fuerzas
en cada uno de los nudos debe de ser nula:
r

j=1

F
int
ji
+

F
ext
i
=

0 .
Para calcular las fuerzas (internas) que act uan sobre las barras se debe ir analizando la estructura nudo
a nudo, abordando siempre nudos en los que no haya mas de dos fuerzas desconocidas, y continuar hasta
terminar el c alculo.
4. Estatica con rozamiento
Hasta ahora se ha estudiado el equilibrio de los cuerpos libres en el espacio, o unidos mediante enlaces a
otros cuerpos o a bases jas. En todos estos casos las fuerzas se ejercen entre supercies de contacto que son
perfectamente lisas, y por tanto las unicas acciones mutuas son las fuerzas normales a dichas supercies.
Las supercies perfectamente lisas (o exentas de rozamiento) constituyen un modelo util para muchas situaciones.
Sin embargo, en las supercies reales siempre act uan fuerzas de rozamiento que se oponen a la tendencia de las
supercies en contacto a deslizar una respecto a otra.
6
4.1. Caractersticas de las fuerzas de rozamiento
Supongamos un bloque solido de masa m que descansa sobre una supercie horizontal rugosa y sobre el que
act ua a una fuerza horizontal

F creciente.
En un principio la fuerza

F no es sucientemente grande como para mover el bloque (hasta el punto A de la
graca):
Entre el origen y el punto A el bloque est a en equilibrio y se cumple que

F
R
=

F. El modulo de la fuerza
de rozamiento tiene un valor maximo F
R,max
=
S
N, donde
S
es el coeciente de rozamiento estatico y
depende de los tipos de materiales en contacto. Tambien se observa que el coeciente de rozamiento est atico es
relativamente independiente de la fuerza normal y del area de la supercie de contacto.
Cuando la fuerza F es igual en modulo al valor maximo de la fuerza de rozamiento se dice que el deslizamiento
es inminente, ya que cualquier aumento de F hace que el bloque comience a deslizar en la direcci on y sentido
de la fuerza

F. Cuando empieza a deslizar la fuerza de rozamiento sigue siendo proporcional a la normal pero
con un coeciente
C
, conocido como coeciente de rozamiento cinetico, que es un 20 y 25 % menor que
el coeciente de rozamiento est atico para la misma supercie.
A partir de ah el bloque deslizara con aceleraci on creciente a medida que aumenta el valor de F mientras que
la fuerza de rozamiento cinetico se mantiene aproximadamente constante e igual a F
R
=
C
N.
4.2. Problemas de rozamiento
En un solido apoyado sobre una supercie con rozamiento y bajo la accion de una fuerza externa, ademas de
la fuerza de rozamiento, la fuerza normal no esta aplicada en la direcci on normal que pasa por el centro de
masas del cuerpo cuerpo, sino que su punto de aplicacion es el que le proporciona el equilibrio al solido, si es
posible.
Ejemplo Un cuerpo en contacto con una supercie plana estar a en equilibrio sometido a un sistema de fuerzas
externas cuya resultante es la fuerza

F (incluyendo el peso), y a la reaccion de la supercie plana formada por
dos sistemas de fuerzas: uno act uando normalmente a la supercie de contacto y el otro tangencialmente. La
resultante del primer sistema es la normal

N mientras que la segunda es la fuerza de rozamiento

F
R
.
Si el sistema de fuerzas

F,

N y

F
R
est a en equilibrio la resultante de la reaccion de la supercie sobre el cuerpo
debe ser

R =

N +

F
R
=

F. El punto de aplicacion de

N debe ser el punto C para que la lnea de accion de la
fuerza

F y de la resultante

R de la reaccion coincidan y se anulen sus momentos.
7
De las ecuaciones de equilibrio se obtiene:
n

i=1
F
ix
= 0 F sin F
R
= 0 .
n

i=1
F
iy
= 0 F cos N = 0 .
n

i=1
M
Dz
(

F
i
) = 0 F a cos F hsin +N x = 0 .
Estas tres ecuaciones determinan la magnitud y la posicion de la normal N y la magnitud de F
R
. Si el sistema
est a en equilibrio la normal estar a situada dentro del cuerpo y el valor de F
R
debe ser menor que F
R,max
=
S
N.
A partir de estas ecuaciones tambien es posible deducir el valor de F y su angulo de aplicacion para provocar la
perdida de equilibrio del cuerpo. Esta perdida de equilibrio puede ser por deslizamiento o por vuelco.
4.2.1. Perdida de equilibrio por deslizamiento
La condici on de perdida de equilibrio inminente por deslizamiento se obtiene a partir de la ecuaci on
en la que la componente de F a lo largo del eje X es igual a la fuerza maxima de rozamiento est atico:
n

i=1
F
i,x
= 0 F sin
S
N = 0 F sin =
S
N .
4.2.2. Perdida de equilibrio por vuelco
Si el valor del angulo aumenta el punto de aplicacion C de la normal se desplaza hacia la derecha. La perdida
de equilibrio se producira por vuelco si el angulo de aplicacion de

F es tal que su lnea de accion no corte
a la supercie de contacto, porque en ese caso

F no podra ser equilibrada por las componentes

N y

F
R
de
la reaccion. En ese caso la suma de momentos de las fuerzas con respecto a D no sera 0, y el cuerpo volcara
(alrededor de D).
El valor del angulo mnimo para que la perdida de equilibrio sea inminente por vuelco alrededor de D se
obtiene suponiendo que en la ecuaci on de momentos

N est a aplicada en D. La condici on para que el cuerpo
este en el estado de vuelco inminente es que la fuerza normal este aplicada en un punto del contorno de
8
la supercie de contacto:
n

i=1

M
D
=

0 F hsin F a cos = 0 . tan =

a
h
Si se mantiene el modulo de F constante y se vara unicamente el valor del angulo , la perdida de equilibrio se
produce por deslizamiento o por vuelco dependiendo de cual de las dos condiciones se verica antes.
5. Estabilidad del equilibrio
5.1. Concepto de desplazamiento virtual
Si la conguracion de un sistema (posicion de todas sus partculas) cambia
[2]
en el transcurso del tiempo, se
dice que el sistema ha realizado un desplazamiento. Es decir, en un intervalo de tiempo dt todas o algunas de
sus partculas han realizado un desplazamiento, representado por dr
i
= v
i
dt para una partcula i-esima.
Sin embargo, para analizar la conguracion de equilibrio de un sistema en un instante dado es mas interesante
utilizar el concepto de desplazamiento virtual. Un desplazamiento virtual de un sistema en un instante es
cualquier cambio innitesimal de su conguracion complatible con las ligaduras del sistema (en ese instante)
mientras el tiempo se mantiene jo.
Se le llama virtual porque que ning un desplazamiento real puede ocurrir sin que el tiempo avance. Un despla-
zamiento virtual est a denido por un sistema de vectores de desplazamientos innitesimales de sus partculas
respecto de sus posiciones en ese instante (o un campo vectorial en el caso de uno o varios solidos) que sea
compatible con las ligaduras a sus movimientos, y lo representamos por {r
1
, ... , r
n
}
[3]
.
Ejemplo Una bolita sobre un carril circular situado en un plano vertical, se puede mover sobre el carril o hacia el
espacio interior, pero no puede atravesar el carril (ligadura). El conjunto de todos lo movimientos innitesimales
posibles de la bolita compatibles con las ligaduras constituyen el conjunto de sus desplazamientos virtuales.
5.2. Coordenadas generalizadas
La conguracion de un sistema con m GDL
[4]
se puede determinar de manera unvoca mediante un conjunto de
m par ametros (magnitudes espaciales) {q
1
, ... , q
m
}. A cualquiera de estos conjuntos de par ametros se les llama
coordenadas generalizadas (o coordenadas libres).
La conguracion de un sistema de n partculas con m GDL se puede determinar mediante uno de estos dos
conjuntos:
_
r
i
= r
i
(q
1
, ... , q
m
, t) i {1, ... , n} .
q
j
= q
j
(r
1
, ... , r
n
, t) j {1, ... , m} .
Un desplazamiento virtual de un sistema con m GDL se puede obtener como una variacion (arbitraria) de
sus coordenadas generalizadas {q
1
, ... , q
m
}. A un conjunto de variaciones de las coordenadas generalizadas se
le llama desplazamiento generalizado.
2
Un cambio de conguraci on viene dado por la variacion de las coordenadas de algunas o todas las partculas del sistema
3
Se utiliza el smbolo para indicar que el desplazamiento no es real sino virtual, es un posible desplazamiento innitesimal.
4
Un n umero nito de GDL.
9
Un desplazamiento virtual general se puede considerar como la superposici on de m desplazamientos virtuales
independientes.
La relacion entre el desplazamiento generalizado de un sistema de n partculas con m GDL y el desplazamiento
virtual de cada partcula es:
r
i
=
m

j=1
r
i
q
j
q
j
, i = 1, ... , n .
5.3. Metodo de los trabajos virtuales
Hasta ahora se han establecido las ecuaciones est aticas como suma de fuerzas y de momentos igualados a cero, lo
que hace que aparezcan mezcladas las inc ognitas de posicion con las de reaccion. Es decir, al calcular la posicion
de equilibrio de un sistema material aparecen unas reacciones desconocidas que, en algunos casos, incluso no
era preciso determinar. El metodo de los trabajos virtuales plantea un procedimiento alternativo que permite
determinar exclusivamente la conguracion de equilibrio de un sistema sin que ello conduzca de forma obligada
a la resolucion de las reacciones en los vnculos o enlaces.
Para conseguirlo este metodo elimina las reacciones de los enlaces basandose en el concepto de trabajo.
5.3.1. Principio de los trabajos virtuales
En un sistema de solidos rgidos con ligaduras, las fuerzas de ligadura no realizan trabajo en un movimiento
compatible
[5]
:

R
i
r
i
= 0 .
Este hecho permite generalizar la segunda ley de Newton mediante el principio de dAlembert, que establece
que para todas las fuerzas externas
[6]
a un sistema se cumple:
n

i=1
_
d p
i
dt


F
ext
i
_
r
i
= 0 .
donde p
i
es el momento lineal de la partcula i-esima, y

F
ext
i
la fuerza externa resultante sobre ella.
Si un sistema est a en equilibrio todas sus partculas tienen aceleraci on nula (a
i
=

0, i = 1, ... , n), y el principio

de dAlembert se reduce a:
n

i=1
W
i
=
n

i=1

F
ext
i
r
i
= 0 .
Esta ecuaci on se conoce como principio de los trabajos virtuales, seg un el cual, un sistema de solidos rgidos
est a en equilibrio si la suma de los trabajos virtuales de las fuerzas externas en cualquier desplazamiento virtual
(o compatible con las ligaduras) es nula.
La aplicacion de este principio:
Permite calcular el equilibrio de un sistema de solidos con un n umero mnimo de ecuaciones (tantas como
GDL del sistema).
No es necesario tener en cuenta las fuerzas de ligadura si los vnculos son lisos.
Si la fuerza de rozamiento en alg un vnculo no es despreciable hay que incluir su trabajo en la suma.
Si los solidos son deformables tambien hay que tener en cuenta el trabajo de deformacion.
El principio de trabajos virtuales en coordenadas cartesianas se escribe como:
n

i=1
W
i
=
n

i=1

F
ext
i
r
i
= 0
n

i=1
_
F
ext
ix
x
i
+F
ext
iy
y
i
+F
ext
iz
z
i
_
= 0 .
5
Las fuerzas de ligadura, al igual que las fuerzas de rozamiento, son fuerzas pasivas, ya que siempre limitan el movimiento, nunca
lo generan.
6
Las fuerzas de ligadura no se consideran fuerzas externas, aunque provengan de enlaces externos al sistema.
10
y en coordenadas generalizadas:
n

i=1
W
i
=
n

i=1

F
ext
i
r
i
=
n

i=1

F
ext
i

_
_
m

j=1
r
i
q
j
q
j
_
_
=
m

j=1
_
n

i=1

F
ext
i

r
i
q
j
_
q
j
=
m

j=1
Q
j
q
j
= 0 .
donde los terminos
n

i=1

F
ext
i
r
i
q
j
= Q
j
se conocen como fuerzas generalizadas.
Cada desplazamiento generalizado q
j
y su correspondiente fuerza generalizada Q
j
no tienen que tener dimen-
siones de desplazamiento y fuerza respectivamente, pero su producto q
j
Q
j
si debe tener dimensiones de
trabajo.
5.4. Funcion potencial
Una fuerza conservativa
[7]
es aquella que se puede expresar como el gradiente de una funci on potencial:

F =

V =
V
r
.
En un sistema con m GDL sobre el que act uan fuerzas conservativas se puede denir un potencial en funci on
de las coordenadas generalizadas:
V (r
1
, r
2
, ... , r
n
) = V (q
1
, q
2
, ... , q
m
) .
Seg un el principio de trabajos virtuales, suponiendo que el sistema no tiene rozamiento (la fuerza de rozamiento
es no conservativa), un desplazamiento virtual del sistema a partir de su posicion de equilibrio cumple:

W
i
= 0 ,
y teniendo en cuenta que las fuerzas derivan de un potencial:
n

i=1
W
i
=
n

i=1

F
i
r
i
=
n

i=1

V
i
r
i
=
n

i=1
dV
i
= dV .
en el equilibrio la variacion innitesimal del potencial total del sistema es nula dV = 0 (condici on necesaria y
suciente), y por tanto:
V
r
1
= 0 ...
V
r
n
= 0
V
q
1
= 0 ...
V
q
m
= 0 .
Resolviendo estas n ecuaciones, determinaremos las posiciones de equilibrio del sistema.
Si tenemos un sistema con un unico grado de libertad, V sera funci on de un unico par ametro, V (q), y la ecuaci on
de equilibrio sera:
V
q
= 0 .
El equilibrio puede ser de tres tipos:
Equilibrio estable:

2
V
q
2
> 0 Equilibrio inestable:

2
V
q
2
< 0 Equilibrio indiferente: V = cte
7
Un campo vectorial es conservativo si se puede expresar como el gradiente de un campo escalar.
11