Robot

CONTENIDO
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Seguridad Descripcin del sistema 2.1 Componentes del sistema 2.2 Brazo (Manipulador) 2.3 Controlador S4C 2.4 Unidad de programacin Arranque del sistema Movimientos Manuales 4.1 Movimientos manuales 4.2 Regla de la mano derecha 4.3 Ventana de movimiento 4.4 Movimiento eje por eje 4.5 Mov. lineal con respecto a los ejes de la base 4.6 Mov. lineal con respecto a la direccin de la herramienta 4.7 Mov. lineal con respecto al objeto de trabajo 4.8 Mov. lineal con respecto coordenadas mundo 4.9 Movimiento de reorientacin de la herramienta 4.10 Alineacin de la herramienta con un eje de coordenadas 4.10 Movimiento por incrementos 4.11 Candado de palanca de mando Calibracin y sincronizacin 5.1 Calibracin y sincronizacin 5.2 Visualizacin del estado de calibracin 5.3 Proceso de calibracin 5.4 Proceso de actualizar contadores Punto central de herramienta 6.1 Punto central de la herramienta (TCP) 6.2 Mtodos para la definicin del TCP
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Celda Didctica de Manufactura Flexible
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CONTENIDO
7 Manejo y edicin de programas 7.1 Edicin y manejo de programas 7.2 Creacin de un nuevo programa 7.3 Cargar un programa existente 7.4 Editando 7.5 Introducir texto 7.6 La ventana de prueba 7.7 Almacenamiento de un programa en un diskette Programacin de movimientos bsicos 8.1 Programacin de movimientos bsicos 8.2 Como realizar un programa El objeto de trabajo 9.1 Objeto de trabajo 9.2 Declarando un objeto de trabajo 9.3 Definiendo un objeto de trabajo 9.4 Como programar el objeto de trabajo Respaldo del sistema 10.1 Crear un respaldo del sistema 10.2 Software del sistema Errores 11.1 Manejo de errores 11.2 Tipos de errores Modo automtico Entradas y Salidas 13.1 Objeto de trabajo 13.2 Declarando un objeto de trabajo 13.3 Seleccin de la lista de seales 13.4 Cambiar el valor de salida de una seal digital 13.5 Cambiar el valor de salida de una seal anloga 13.6 Desplegando Informacin 13.7 Desplegando informacin de una unidad 13.8 Alta de una tarjeta de E/S
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Seguridad
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1.
Seguridad
Puntos de Riesgo Seguros de Arranque - Letreros Sentido Comn Paros de Emergencia Topes Mecnicos Reduccin de Velocidad para Programacin Dispositivo de Habilitamiento
Regla de oro de la seguridad : No meterse al rea de trabajo del robot mientras este tenga la POSIBILIDAD de moverse en modo automtico
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2.
Descripcin del sistema
2.1 2.2 2.3 2.4
Componentes del sistema Brazo (Manipulador) Controlador S4C Unidad de programacin
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2.
2.1 Componentes del sistema
Unidad de programacin (Teach Pendant)
Controlador S4C
Manipulador
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2.
2.2 Brazo (manipulador)
Eje Eje Eje Eje Eje Eje
1: 2: 3: 4: 5: 6:
-180 -70 -105 -300 -120 -300
a a a a a a
+180 +70 +28 +300 +120 +300
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2.
2.3 Controlador S4C Plus
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2.
2.3.1 Descripcin del Panel de control
A. Selector del Modo de Operacin. AUTO ( Modo de produccin) MANUAL (Modo enseanza) (<250mm/s) MANUAL 100% (Mxima velocidad en modo manual)
B. Botn de encendido de Motores Este botn se usa para encender los motores en el modo AUTO. Cuando el botn se ilumina, los motores estn encendidos. Este, adems, se usa para resetear las condiciones del paro de emergencia. Si el botn flashea lentamente indica que est listo para ser oprimido y encender los motores. Si flashea rpidamente indica que el robot esta desincronizado.
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2.
C. Botn de paro de emergencia Este botn para inmediatamente la operacin del robot. Sin importar el estado previo y el modo de operacin. No alimenta de voltaje a los motores en condiciones de paro de emergencia.
D. Medidor de Horas El contador de horas se usa para llevar el conteo de las horas de operacin. Este contador es usado para programar las actividades de su mantenimiento.
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2.
2.4 Unidad de programacin (Teach Pendant)

Dispositivo de habilitacin
Teclas de Men
Tecla de Contraste
Teclado Numrico
Teclas de ventana
Teclas de movimiento
P5 P4
*
Visualizador
Tecla de paro suave Teclas de Funcin
Teclas definidas por el usuario (P1,P2,P3,P4,P5)
Paro de Emergencia Teclas de desplazamiento
* Palanca de mando
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2.
Teclas para seleccionar ventana
Movimiento (Jogging) - Sirve para mover el robot. Programa (Program) - Sirve para programar y realizar los test. Entradas/ Salidas ( I/O ) - Sirve para hacer funcionar manualmente las seales de entrada y salida conectadas al robot. Varios (Miscellaneous) - Otras ventanas, como las ventanas de Parmetros del Sistema, Servicio, Produccin, Administracin de archivos.
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2.
Teclas de desplazamiento
Lista (List on/off jump) - Pulsar la tecla para desplazar el cursor de una parte de la ventana a otra (suelen estar separadas por una lnea doble). Pgina anterior /siguiente(Page Up/Down). Pulsar la tecla para visualizar la pgina anterior o siguiente. Flechas de desplazamiento vertical Pulsar las flechas para desplazar el cursor hacia arriba o hacia abajo. Flechas de desplazamiento horizontal: Pulsar para desplazar el cursor hacia la derecha o la izquierda.
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2.
Teclas de movimiento
Unidad de movimiento (Axes internal/External) - Pulsar la tecla para mover el robot u otras unidades mecnicas Tipo de movimiento (Reorient/Linear) - Esta tecla sirve para seleccionar cmo deber moverse el robot, si es reorientacin o mov. lineal. Tipo de movimiento (Axes 1-3 4-6) Movimiento eje a eje: 1 = ejes 1-3; 2 = ejes 4-6. Incremento (Incremental) - Movimiento por incrementos act./desact.
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2.
Otras teclas
Paro (Program Stop): Esta tecla detiene la ejecucin del programa. Contraste (Brightness): Se utiliza para ajustar el contraste de la pantalla. Teclas del men (Menu): Permiten visualizar los mens que contienen diferentes tipos de comandos. Teclas de funcin (Function): Permiten seleccionar los diferentes comandos directamente Borrar (Backspace/ Delete): Sirve para borrar los datos seleccionados en el visualizador o pantalla. Retorno (Enter): Pulsar la tecla para la introduccin de datos en el sistema.
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2.
Teclas programables
Teclas cuya funcin es definida por el usuario.
Palancas y pulsadores
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3.
Arranque del sistema
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3.
Arranque del sistema
El usuario se dispondr a conectar el sistema, es decir, a tenerlo listo para la programacin, la ejecucin de programas, etc.
Antes de conectar el sistema, el usuario deber asegurarse de que no haya nadie dentro del rea de trabajo protegida en torno al robot.
1. Poner el interruptor principal en posicin activada. El robot realiza una comprobacin automtica del sistema. Y si no encuentra ningn error, despliega entonces un mensaje de bienvenida.
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4.
Movimientos manuales
4.1 4.2 4.3 4.4 4.5 4.6 4.7 4.8 4.9 4.10 4.10 4.11
Movimientos manuales Regla de la mano derecha Ventana de movimiento Movimiento eje por eje Mov. lineal con respecto a los ejes de la base Mov. lineal con respecto a la direccin de la herramienta Mov. lineal con respecto al objeto de trabajo Mov. lineal con respecto coordenadas mundo Movimiento de reorientacin de la herramienta Alineacin de la herramienta con un eje de coordenadas Movimiento por incrementos Candado de palanca de mando
Prctica de laboratorio
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4.
4.1 Movimientos manuales

La palanca de mando tiene 3 grados de libertad para mover el robot en 3 direcciones distintas. El uso de la palanca de mando podr leerse desde cualquier ventana, pero no podr utilizarse en los siguientes casos: A) Cuando el robot este en modo automtico. B) Cuando estn los motores desactivados. C) Cuando un programa este en ejecucin. La funcin de la palanca de mando podr hacerse desde la ventana de movimiento (Jogging)
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4.
4.2 Regla de la mano derecha para la determinacin de los ejes lineales

Colocndose en la parte posterior del robot y usando la mano derecha como se muestra, el usuario determina los ejes y su direccin.
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4.
4.3 Ventana de movimiento (Jogging)

En ella se visualizarn los datos de movimiento as como las coordenadas de la posicin actual.
Las funciones de movimiento manual se pueden seleccionar con los siguientes botones: Ejes internos del Robot Ejes externos al Robot Movimiento en reorientacin Movimiento lineal Movimiento de ejes 1, 2 y 3 Movimiento de ejes 4, 5 y 6
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4. 4.4 Movimiento por eje
En este tipo de movimiento solo los ejes afectados por la flexin de la palanca de mando se movern, lo cual significar que el robot no se mover de forma lineal. Para escoger el movimiento eje por ejes hacer la seleccin de las siguientes teclas:
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4.
4.5 Movimiento lineal con respecto a los ejes de la base

El robot mover el punto central de herramienta (TCP) siguiendo los ejes de coordenadas de la base.
Para activar este tipo de movimiento realizar: -- Seleccionar las teclas -- Seleccionar el campo Coord -- Pulsar la tecla de funcin Base
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4.
4.6 Movimiento lineal con respecto a la direccin de la herramienta

El robot mover siguiendo los ejes del punto central de herramienta (TCP).
Para activar este tipo de movimiento realizar: -- Seleccionar las teclas -- Seleccionar el campo Coord -- Pulsar la tecla de funcin herram (Tool) y seleccionarla herramienta a usar.
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4.
4.7 Movimiento lineal con respecto al objeto de trabajo

El robot se mover siguiendo los ejes definidos por el objeto de trabajo actual.
Para activar este tipo de movimiento realizar: -- Seleccionar las teclas -- Seleccionar el campo Coord -- Pulsar la tecla de funcin Wobj y seleccionar el objeto de trabajo necesitado
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4.
4.8 Movimiento lineal respecto a las coordenadas del mundo

El robot mover el TCP siguiendo los ejes que definidos por un sistema coordenado denominado mundo (world), donde el movimiento del TCP no depende del tipo de montaje del robot.
Para activar este tipo de movimiento realizar: -- Seleccionar las teclas -- Seleccionar el campo Coord -- Pulsar la tecla de funcin mundo (World).
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4.
4.9 Movimientos de reorientacin de la herramienta

La herramienta se reorientar con respecto a los ejes del sistema de coordenadas que se haya seleccionado. El TCP de la herramienta no se mover. Para activar este tipo de movimiento realizar: -- Seleccionar las teclas
Ejemplo de reorientacin con respecto a los ejes del sistema de coord. de la herramienta:
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4.
4.10 Alineacin de la herramienta con un eje de coordenadas

El eje Z de la herramienta puede ser alineada con un determinado eje de otro sistema de coordenadas. Se alinea al eje que se encuentre ms cerca del eje Z de la herramienta. Para llevar a cabo la alineacin, se selecciona el men Special y luego Align, en la ventana de jogging. Aparecer la siguiente pantalla:
Se selecciona el eje de coordenadas con el cual queremos alinear la herramienta y despus se oprime el dispositivo habilitador y se mueve el joystick en cualquier direccin. El robot se detendr automticamente cuando llegue a la posicin deseada.
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4.
4.11 Movimientos por incrementos

El movimiento por incrementos sirve para ajustar la posicin del robot con mucha precisin. Esto significa que cada vez que se mueva la palanca de mando el robot se mover un paso o incremento. Para activar este tipo de movimiento: -- Seleccionar el campo Incremento.
-- Especificar el tamao de los incrementos utilizando las siguientes teclas de funcin: No (Movimiento contnuo) Pequeo (small, 0.05 mm) Medio (medium, 1mm), Grande (large, 5 mm) Usuario (user, determinado por el usuario).
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4.
Tambin se podr usar para activar o desactivar el movimiento por incrementos la tecla Si se desea especificar el tamao de los pasos o incrementos definidos por el usuario : Seleccionar en la ventana de movimiento el men Especial:incrementos (special:increments) y aparecer la siguiente ventana :
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4.
4.12 Candado de palanca de mano

El sistema permite que se pueda inhabilitar las flexiones de la palanca de mando en las direcciones deseadas. Seleccionar el campo bloqueo joystick (joystick lock). Seleccionar los ejes de la palanca que se deseen inhabilitar apretando la tecla de funcin correspondiente. Se podrn habilitar todos los ejes otra vez oprimiendo la funcin ninguno (none)
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4. PRCTICA
1. 2. 3. 4. 5.
Identifique fsicamente los componentes del robot. Encienda el sistema. Practique el movimiento del robot eje por eje. Mueva el robot en modo de reorientacin. Mueva el robot linealmente con respecto a las coordenadas base y luego con respecto a las coordenadas de la mesa. 6. Mueva el robot con movimientos incrementales. 7. Alinee el eje z del robot con el eje z de la mesa de trabajo de la estacin usando los sig. mtodos: a) utilizando el robot en modo de reorientacin b) utilizando el modo align del robot. 8. Identifique y pruebe los botones de la unidad de programacin.
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5.
Calibracin y sincronizacin
5.1 5.2 5.3 5.4
Calibracin y sincronizacin Visualizacin del estado de calibracin Proceso de calibracin Proceso de actualizar contadores
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5.
5.1 Calibracin y sincronizacin
El proceso de calibracin determina las posiciones cero de los ejes y se utiliza como la referencia de su posicionamiento. Si el robot o los ejes externos no han sido calibrados correctamente, se genera un incorrecto posicionamiento y tendr un efecto negativo en la agilidad del robot. La posicin de los ejes del robot se determina utilizando un resolver y un contador que contar el nmero de revoluciones del resolver. Si el robot ha sido calibrado correctamente, de manera automtica calcular la posicin correcta a la puesta en marcha.
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5.
El proceso de calibracin se deber llevar a cabo en dos etapas: a) Calibracin de los resolvers (calibracin fina) (Fine calibration): Se grabarn en la memoria del controlador los valores de calibracin especificado en la placa del robot, para cada motor. Para cada robot, los valores de placa son diferentes. b) Actualizacin de los contadores de revoluciones (Updated count rev): La revolucin correcta del motor se definir para la calibracin; los ejes debern ser colocados en sus posiciones de calibracin y los contadores de revoluciones sern actualizados.
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5.
5.2 Visualizacin del estado de la calibracin

-- Apretar la tecla Misc. Servicios (Services). y seleccionar la ventana de
-- Seleccionar la funcin Ver: Calibracin (View:Calibration) La ventana visualiza una informacin general del estado de todas las unidades mecnicas del sistema del robot. El estado de calibracin podr ser uno de los siguientes: Sincronizado (Sincronized) . Todos los ejes estn calibrados y sus posiciones son conocidas por el sistema. La unidad est lista para ser utilizada. Cuenta revoluciones no actualizado (not updated counter rev.). Todos los ejes han sido sometidos a una calibracin de resolvers pero uno (o ms) ejes tiene un contador que NO ha sido actualizado. Este(os) eje(s) deber(n) entonces actualizarse. No calibrado (Not Calibrated). Uno (o ms) de los ejes NO ha sido sometido a una calibracin. Este estos ejes debern ser sometidos a una calibracin de resolver.
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5.
5.3 Proceso de calibracin

El proceso de calibracin de los resolver se realizar solamente cuando un nuevo motor es montado, se hace con equipo especializado. Lo que es necesario verificar es que los datos, para cada eje, de placa del robot estn en la memoria del controlador. Para lo cual se sigue lo siguiente: Presionar , seleccionar parmetros del sistema (system parameter), seleccionar la opcin manipulador (manipulator). Oprimir la tecla del men tipos1 (type1) y buscar la seleccin motor calibration y dar enter. Muestra los 6 ejes, seleccionar cada uno para verificar el campo calibration offset, cuyo dato deber ser igual al de la placa del robot.
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5.
El campo conmutation offset no deber ser modificado, y los dos campos restantes se debern colocar en Yes. Se confirmarn los datos con Ok. Y el sistema pedir que se realice un reset. Se realiza un reset seleccionando el men File: restart. El sistema tomar los datos nuevos en caso de haberse modificado.
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5.
5.4 Proceso de actualizacin de contadores o sincronizacin
Teclear miscelneos : servicios : ver : calibracin Seleccionar el men Calib: Actualizar Cont Rev (update count rev) y aparecer la siguiente ventana.
Pulsar la tecla de funcin Todos (All) para selecc. todos los ejes en el caso en que todos los ejes deban ser actualizados. De lo contrario, seleccionar el eje deseado y pulsar la tecla de funcin Incl (el eje seleccionado aparece con una x).
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5.
Llevar el robot a las marcas de calibracin en cada eje.
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5.
Confirmar la operacin pulsando la opcin OK. Aparecer una ventana similar a la que aparece en la figura siguiente:
Iniciar la actualizacin pulsando la opcin OK.
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6.
Punto central de la herramienta (TCP)
6.1 6.2
Punto central de herramienta (TCP) Mtodos para la definicin del TCP
Prctica de laboratorio
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6.
6.1 Punto Central de Herramienta (Tool Center Point, TCP)
La posicin del robot y sus movimientos estn siempre referidos al sistema de coordenadas (TCP) de la herramienta en uso. Cada herramienta tiene definido un TCP, asi que primeramente se debe de declarar la herramienta: Colocar la herramienta en el mun del robot. Presionar el botn Si el programa no ha sido cargado previamente seleccionar el men FILE:OPEN FILE:NEW Seleccionar el men VIEW:DATA TYPES: TOOL DATA
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6.
Seleccionar NEW y oprimir ENTER y dar un nombre a la herramienta. Pulsar la funcin Decl. El campo de tipo debe ser PERSISTENTE. Se oprime el botn ventana inferior. para cambiar a la
Se mueve el cursor hasta el campo MASS y se le ingresa el peso aproximado de la herramienta en kilogramos. Presione OK dos veces.
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6.
6.2 Mtodos para la definicin del TCP

Para definir el TCP el usuario necesita un punto de referencia fijo que se site dentro del rea de trabajo del robot, el usuario mover la herramienta a por lo menos 4 posiciones con distintas orientaciones, a estos puntos se les llama puntos de aproximacin (approach point).
Para definir una orientacin completa de una herramienta, se deber mover cualquier posicin en el eje Z que se desee y hacer lo mismo con un punto en el eje X.
A estos puntos se les llama puntos de elongacin.
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6.
6.2.1 Mtodo de los 4 puntos
Se utilizan 4 puntos de aproximacin. Selecc. el campo Tool en la ventana de jogging y oprimir enter. Selecc. la herr. deseada. Teclear la funcin define. Seleccionar 4 points TCP en el campo Method. Cambiarse a la ventana inferior y posicione el cursor en el punto de aproximacin 1. Mueva el TCP del robot a un punto fijo de refer. Presione MODPOS. Mueva el cursor hasta el punto de aproximacin 2. Reoriente la herramienta y mueva el robot lo ms cerca posible al punto fijo de referencia. Presione MODPOS y repita para los puntos 3 y 4.
Celda Didctica de Manufactura Flexible Robot - 47
6.
Se utilizan 4 puntos de aproximacin y un punto de prolongacin para la definicin de la direccin Z- de la herramienta. Las direcciones X- y Y- van a quedar definidas automticamente por el robot.
Despus de especificar los 4 puntos de aprox. seleccionar con el cursor el punto de elongacin Z. Mover sin cambiar la orientacin desde el ltimo punto de aproximacin, y moverse hacia la direccin que se quiere que sea Z-. Presionar MODPOS. Oprimir OK.
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6.

Se utilizan 4 puntos de aproximacin y dos puntos de prolongacin para la definicin de la direccin Z- y Xde la herramienta. Con esto todas la direcciones de la herramienta estarn definidas.
Despus de especificar los 5 puntos anteriores seleccionar con el cursor el punto de elongacin X. Mover sin cambiar la orientacin desde el ltimo punto de aproximacin, y moverse hacia la direccin que se quiere que sea X-. Presionar MODPOS. Oprimir OK. Nota : Una vez realizado un mtodo aparecer una ventana indicando el error generado. Hay 2 tipos : Error medio (Mean error) y el Error mximo.
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6.
PRCTICA
1. Verifique que los datos de calibracin de placa coincidan con los datos almacenados en el controlador para cada eje. 2. Coloque todos los ejes del robot en su posicin de calibracin. 2. Coloque en la mueca del robot una herramienta. 3. Coloque un punto de referencia fijo dentro del rea de trabajo del robot. 4. Cree un nuevo programa llamado curso1. 5. Cree una nueva herramienta llamada tcurso, utilizando el mtodo del 5 puntos. 6. Verifique que los valores no sean muy elevados, de lo contrario repita el procedimiento. 7. Active la herramienta tcurso en la ventana jogging. 8. Mueva el robot en coordenadas de herramienta y con movimientos de reorientacin. 9. Salve el programa en Ramdisk
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7.
Edicin y manejo de programas
7.1 7.2 7.3 7.4 7.5 7.6 7.7
Edicin y manejo de programas Creacin de un nuevo programa Cargar un programa existente Editando Introducir texto La ventana de prueba Almacenamiento de un programa en un diskette
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7.
Para programar se pulsa la tecla Programa. Enseguida, se despliega en el visualizador una barra de men, con las siguientes opciones: File, Edit, View, IPL1, IPL2.
Si seleccionamos la opcin file, se despliega un men con los siguientes comandos: El comando open se usa para abrir el archivo de un programa. El comando New abrir un archivo nuevo de programa. El comando Save Program sirve para guardar un programa que haya sido salvado anteriormente. El programa se puede salvar en floppy o en la memoria del controlador llamada Ramdisk. El comando Save Program As sirve para guardar un programa con nombre diferente y/o en diferente localizacin
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7.
7.1 Creacin de un programa nuevo

Seleccionar el men archivo:nuevo (File:new). Especificar el nombre del programa en la ventana que aparece. Oprimir la funcin OK.
7.2 Cargar un programa existente

Seleccionar el men archivo:abrir (File:Open). Aparecer la siguiente ventana:
Existen 2 almacenamientos: la memoria del robot (Ramdisk1) y los diskettes (Flp1). Con la funcin unidad (unit) se seleccionan. Seleccionar el programa deseado y dar OK.
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7. 7.3 Editando
Si seleccionamos la opcin Edit, aparece un men desplegable con los siguientes comandos: Cut (cortar) - Se utiliza para borrar y mover algo. Copy (copiar)- Se utiliza para duplicar algo en un programa. Paste (pegar)- Se utiliza para poner algo dentro de un programa. Goto Top - Sirve para posicionarse en el principio del programa. Goto Bottom- Sirve para posicionarse al final del programa. Mark (marcar) - Se utiliza para designar un grupo de instrucciones. La memoria asignada para edicin, es capaz de mantener slo la ltima informacin seleccionada de cortar o copiar.
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7.
7.4 Introducir texto utilizando la unidad de programacin

Para nombrar archivos, rutinas, datos, etc., se deber introducir texto utilizando la unidad de programacin. Dado que no hay un teclado de caracteres disponible, se deber usar el teclado numrico de una forma especial. Las teclas del teclado numrico corresponden a los caracteres seleccionados en el visualizador.
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7.
7.5 La ventana de prueba

En la ventana de programacin oprimir la funcin test-> aparece la ventana:
Con la funcin inicio (start) comienza a correr el programa donde indique el apuntador >>. Con la funcin adelante (FWD) se corre la instruccin que indica el apuntador. Con la funcin atrs (BWD) se corre la instruc. anterior al apuntador.
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7.
En la parte posterior de la ventana existen dos campos. Con el campo velocidad (speed) se puede correr el programa a un porcentaje de su velocidad programada.
Con el campo ejecucin existen 3 opciones: Contnua (el programa corre varias veces) Un ciclo a la vez (El programa corre una vez) Paso a paso (Solo se corre un instruccin)
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7.
El apuntador de programa (program pointer) >> indica la instruccin que se ejecutar una vez oprimida la funcin de inicio (start). Para mover el apuntador a una instruccin deseada se utiliza el men especial de la ventana de prueba :
Apuntador = punto de arranque
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7.
7.6 Almacenamiento de un programa en un diskette

En la ventana de programacin, seleccionar el men archivo:guardar como (File:save as) Oprimir enter y aparecer la sig. ventana:
Pulsar la funcin unidad (unit) en caso de que no aparezca seleccionado flp1. Oprimir enter si se quiere dar otro nombre al archivo. Se deber asegurar de que el diskette tenga espacio suficiente para guardar el programa.
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7.
7.7 Utilizando el servicio de FTP

El robot cuenta con un servicio de FTP que permite el acceso de sus archivos desde una computadora conectada a la red del robot.
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8.
Programacin de movimientos bsicos
8.1 Programacin de movimientos bsicos 8.2 Como realizar un programa Practica de laboratorio
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8.
8.1 Programacin de movimientos bsicos
Una instruccin de posicionamiento contiene la siguiente informacin: - Tipo de trayectoria (por ej.: lineal, eje por eje) - La posicin de destino a la que el robot deber moverse - Velocidad - Tamao de la zona (precisin), es decir, la distancia a la que debe estar el robot de la posicin destino antes de que pueda empezar a moverse hacia la posicin siguiente. Si se ha seleccionado fino, el robot se mover a la posicin. - Herramienta utilizada (TCP)
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8.
La velocidad y el tamao de la zona se refieren a diferentes datos, que incluyen la velocidad deseada, el tamao de la zona en mm/s. El usuario podr crear y nombrar estos datos, pero los valores ms usuales todava estn disponibles.
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8.
8.2 Cmo realizar un programa

Mover el robot a la posicin de destino deseada. Llamar la Lista de Seleccin de Instrucciones seleccionando IPL1: Movimiento y Proceso. El programa y la lista de seleccin especificada aparecer en la ventana:
Seleccionar la instruccin deseada pulsando la tecla numrica adecuada. La instruccin se aadir directamente al programa y los argumentos se activarn automticamente.
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8.
Si se ha seleccionado el argumento correcto, la instruccin estar ahora lista para ser utilizada. A continuacin se har un cambio en la velocidad y el tamao de la zona. Seleccionar el argumento que se desea cambiar (V100) Pulsar la tecla Retorno (Enter) Aparecer la ventana de dialogo utilizada para programar argumentos de instruccin. El argumento seleccionado est precedido por un ?. La parte inferior de la ventana visualiza todos los datos de velocidad disponible que se pueden seleccionar.
Seleccionar la velocidad deseada. Ir al argumento siguiente (datos de zona) pulsando Siguient. Todos los datos de zona disponibles sern visualizados.
8.
Seleccionar el tamao de zona deseado. Seleccionar OK para confirmar el cambio. La instruccin estar ahora lista para ser utilizada.
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8.
Para realizar un crculo se realiza con la sig. instruccin :
Para dibujar el siguiente crculo se realiza con dos instrucciones MoveC.
P1 P4 P2
P3
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8.
PRCTICA
1. 2. 3. 4. 5. 6. 7. 8. 9. 10. 11. 12.
Abra el programa curso1. Active la herramienta tcurso. Grabe una posicin inicial de seguridad. Grabe un punto de acercamiento. Grabe 4 puntos para crear un cuadrado. Grabe 3 puntos para crear un tringulo. Grabe los puntos para crear un crculo. Copie la posicin de inicio y pguela al final. Corra el programa paso a paso. Corra el programa de manera continua. Salve el programa en Ramdisk y floppy. Cree un nuevo programa vaco y observe desde una computadora remota que el archivo se haya creado.
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9.
El objeto de trabajo
9.1 9.2 9.3 9.4
Objeto de trabajo Declarando un objeto de trabajo Definiendo un objeto de trabajo Como programar el objeto de trabajo Prctica de laboratorio
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9. 9.1 El objeto de trabajo
Un objeto de trabajo es un plano de referencia y un sistema coordenado para definir tanto la posicin de una mesa como la posicin del objeto sobre el que se va a trabajar. Cuando se mueve la mesa o el objeto, el programa seguir funcionando siempre y cuando se actualice el objeto de trabajo correspondiente.
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9.
9.2 Declaracin de un objeto de trabajo
En la ventana de programa seleccionar el men View: Datatypes. Seleccionar el tipo Wobjdata y pulsar enter. Pulsar la tecla de funcin New. Se especifica el nuevo nombre. Pulsar la tecla de funcin Decl.(declare). Aparecer una ventana, donde el usuario podr seleccionar otro mdulo donde salvar el wobj si as lo deseara. Oprimir return.
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9.
9.3 Definicin de un objeto de trabajo

Desde la ventana de jogging campo wobj y se d enter. Seleccionar la funcin define. Aparecer una ventana de dilogo en la que se visualizarn los puntos definidos y el mtodo a utilizar. se selecciona el
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9.
En el campo User method se selecciona el mtodo de 3 puntos (3points). En ste se utilizan dos puntos en el eje X y uno en el eje Y. Es necesario que en el campo tool este definida una herramienta con un TCP conocido.
Seleccionar y grabar los puntos X1, X2 y Y1 tanto para el user como para el object. Pulsar OK.
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9.
9.4 Programacin del objeto de trabajo

El objeto de trabajo es un parmetro que no est por default en una instruccin de movimiento, por lo que se maneja como un argumento opcional. Para adicionar un argumento opcional: Estando en la ventana de programacin y con la instruccin a la que se le quiere seleccionar el argumento seleccionada por el cursor, teclear la funcin optarg (argumentos opcionales). Aparecer una ventana donde aquellos argumentos que no estn includos se encuentran entre corchetes.
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9.
Seleccionar con el cursor el argumento que deseemos, en este caso \wobj y teclear la funcin aadir (ADD). Entonces los corchetes desaparecern de la palabra \wobj indicando que ya aparecer en la instruccin De la misma manera, oprimir la funcin borrar para que los corchetes aparezcan de nuevo. Oprimir OK para que aplique el cambio.
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9. PRCTICA
1. 2. 3. 4.
Cargue el programa curso1. Cree un workobject wobjmesa1. Corra el programa usando este workobject. Mueva la mesa de posicin y cree un nuevo workobject llamado wobjmesa2, y selo en las instrucciones de su programa activndolo en cada instruccin. 5. Corra el programa usndo el nuevo workobject. 6. Saque sus conclusiones acerca del uso del concepto del workobject.
Robot - 76
10.
Respaldo del sistema
10.1 Crear un respaldo del sistema 10.2 Software del sistema
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10.
10.1 Crear un respaldo del sistema
Muchas veces es necesario crear un respaldo (backup) de los programas y parmetros que contiene la memoria del controlador. Seleccionar la ventana de miscelneos Seleccionar la opcin services Seleccionar el men File:Backup. Grabar en un diskette con un nombre especfico Respalda toda la informacin bajo la estructura: A:\nombre_dado Backinfo(inf. General) ProgMod Rapid (programas) Task0 SysMod Syspar (parmetros) EIO.cfg (E/S) MMC.cfg (Teach P.) MOC.cfg (Motores) PROC.cfg SYS.cfg (Sistema)
Robot - 78
10.
Para volver a cargar la informacin desde un diskette backup, se hace con la opcin Misc:System parameters:File:Restore que borra los programas y datos existentes, cargando completamente los del backup. Para guardar solamente los parmetros del sistema se teclea: Misc:Syspar:File:Save as.
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10. 10.2 Software del sistema
El robot viene acompaado por 11 diskettes de programas. 3 de ellos tiene asociado el nmero de serie del controlador al que corresponden (checar dato en la placa del controlador): System Key Controller Parameters Systems Parameters Los otros 8 vienen numerados y pueden ser usados en cualquier robot, es la razn por la que no traen nmero de serie asociado.
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11.
Errores
11.1 Manejo de errores 11.2 Tipos de errores
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11. 11.1 Manejo de errores

El sistema tiene 3 tipos de mensajes de error:
Errores
A) Informativo._ Muestra un comunicado donde se le indica al usuario que un evento ha pasado y solo se requiere que afirme que se enter.
B) Prevencin._ Alertan al usuario acerca de una decisin previamente tomada por l.
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11.
Errores
C) Mensajes de error._ Muestran los errores cuando stos han interrumpido el accionar normal del sistema.
Si se presiona la funcin check se encontrar el significado del error. Si se presiona Ok la pantalla se limpia. Existe una bitcora (Log) de mensajes de error, donde se almacena el historial de los errores ocurridos. Para accesarla se presiona : Misc : Services : View:Log y aparecer la bitcora activa. Para seleccionar otra bitcora se selecciona la funcin logs->.
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11. 11.2 Tipos de errores
Errores
Existen varios tipos de errores, cada error tienen un nmero identificador, cuyos dos primeros dgitos nos indican el tipo de error:
Tambin existe la bitcora comunes (commons) que almacena los ltimos 40 errores ocurridos.
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12.
Modo automtico
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12.
Modo automtico
El modo automtico se utiliza para la ejecucin de programas listos para ser utilizados: Poner el selector de modo del panel de control en la posicin . Aparecer la sig. ventana:
Teclear la funcin OK, entonces aparece la ventana de produccin.
Robot - 86
12.
Modo automtico
Como se muestra en la pantalla, es posible ajustar la velocidad del programa a un porcentaje de su velocidad programada. El modo de ejecucin puede ser continuo o correr solamente un ciclo. Oprimir el botn de motores activados en el panel de control. Seleccionar la funcin iniciar (Start), si se quiere arrancar la produccin.
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13.
Entradas y salidas
13.1 13.2 13.3 13.4 13.5 13.6 13.7 13.8
Objeto de trabajo Declarando un objeto de trabajo Seleccin de la lista de seales Cambiar el valor de salida de una seal digital. Cambiar el valor de salida de una seal anloga. Desplegando Informacin Desplegando informacin de una unidad Alta de una tarjeta de E/S Prctica de laboratorio
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13.
Entradas y salidas
13.1 Manejo de entradas y salidas

El robot puede ser equipado con seales digitales y anlogos. Estn se nombran y se configuran en los parmetros del sistema. Tambin se les pueden asignar varias acciones del sistema.
13.2 La ventana de E/S

Para abrir esta ventana se presiona en el teach pendant. La ventana despliega una lista de seales o unidades. Tambin provee informacin del valor de las seales.
La informacin en la ventana se actualiza cada 2 segs.

13.
Entradas y salidas
13.3 Seleccin de listas de seales

Se puede elegir las seales que se pueden visualizar basndose en las listas ya predefinidas.
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13.
Entradas y salidas
13.4 Cambiar el valor de salida de una seal digital

Se selecciona la salida digital en cualquier lista y posteriormente se selecciona el valor deseado con las teclas de funcin. En el caso de las seales digitales las opciones son 1 lgico y 0 lgico.
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13.
Entradas y salidas
13.5 Cambiar el valor de salida de una seal anloga

Se selecciona la salida anloga en cualquier lista y posteriormente se selecciona la opcin usando las teclas de funcin.
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13.
Entradas y salidas
13.6 Desplegando informacin

Para desplegar informacin de una seal se selecciona y se presiona Enter La informacin que se despliega es la siguiente: El nombre de la seal. El tipo de seal. El valor se la seal. La conexin fsica. Conexiones cruzadas (si las hay) Etc.
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13.
Entradas y salidas
13.7 Desplegando informacin de una unidad

Para desplegar informacin de todas las seales digitales en una unidad, hay que llamar a la lista de unidades seleccionando View y luego Units. Se selecciona la unidad deseada y luego se presiona State usando los botones de funcin. Los valores aparecern desplegados como en la figura. Los valores se indican como 1 o 0, donde uno es equivalente a +24 V y 0 es equivalente a 0 V. Una X significa que la seal no esta mapeada y por lo tanto no puede usarse. Un ? significa que no se puede leer la seal.
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13.
Entradas y salidas
13.8 Alta de una tarjeta de I/O

En la ventana de miscelneos seleccionar la opcin System Parameters. En el men tpicos seleccionar la opcin de seales de I/O signals. Entonces se despliegan las tarjetas que ya estn dadas de alta. Se teclea la funcin de ADD usando las teclas de funcin y se llenan los siguientes campos con los datos de la nueva tarjeta. Unit Name Unit Type Unit Bus Address No. Input No. Outputs Enable On/Off Nombre que se le quiera dar. Modelo de la tarjeta. Generalmente se selecciona |base Direccin asignada en el conector. Nmero de entradas. Numero de salidas. Habilitacin de la tarjeta.
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13. PRCTICA
Entradas y salidas
1. Realice un respaldo del sistema en un diskette. 2. Lea la bitcora de errores y observe cuales han sido los ltimos errores. Obtenga conclusiones. 3. Corra el programa curso1 en modo automtico. Realice varias corridas continuas y de un solo ciclo. Adems vare el porcentaje de velocidad para ver como reacciona.
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ROBOT ABB IRB 1400

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CONTENIDO

Celda Didctica de Manufactura Flexible

Celda Didctica de Manufactura Flexible

Celda Didctica de Manufactura Flexible

Celda Didctica de Manufactura Flexible

Descripcin del sistema

2.1 2.2 2.3 2.4

Componentes del sistema Brazo (Manipulador) Controlador S4C Unidad de programacin

Celda Didctica de Manufactura Flexible

Descripcin del sistema

2.1 Componentes del sistema

Unidad de programacin (Teach Pendant)

Celda Didctica de Manufactura Flexible

Descripcin del sistema

2.2 Brazo (manipulador)

Eje Eje Eje Eje Eje Eje

-180 -70 -105 -300 -120 -300

+180 +70 +28 +300 +120 +300

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Descripcin del sistema

2.3 Controlador S4C Plus

Celda Didctica de Manufactura Flexible

Descripcin del sistema

2.3.1 Descripcin del Panel de control

Celda Didctica de Manufactura Flexible

Descripcin del sistema

Celda Didctica de Manufactura Flexible

Descripcin del sistema

2.4 Unidad de programacin (Teach Pendant)

Tecla de paro suave Teclas de Funcin

Teclas definidas por el usuario (P1,P2,P3,P4,P5)

Paro de Emergencia Teclas de desplazamiento

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Descripcin del sistema

Teclas para seleccionar ventana

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Descripcin del sistema

Celda Didctica de Manufactura Flexible

Descripcin del sistema

Celda Didctica de Manufactura Flexible

Descripcin del sistema

Celda Didctica de Manufactura Flexible

Descripcin del sistema

Teclas cuya funcin es definida por el usuario.

Celda Didctica de Manufactura Flexible

Arranque del sistema

Celda Didctica de Manufactura Flexible

Arranque del sistema

Celda Didctica de Manufactura Flexible

Celda Didctica de Manufactura Flexible

4.1 Movimientos manuales

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4.2 Regla de la mano derecha para la determinacin de los ejes lineales

Celda Didctica de Manufactura Flexible

4.3 Ventana de movimiento (Jogging)

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4. 4.4 Movimiento por eje

Celda Didctica de Manufactura Flexible

4.5 Movimiento lineal con respecto a los ejes de la base

Celda Didctica de Manufactura Flexible

4.6 Movimiento lineal con respecto a la direccin de la herramienta

Celda Didctica de Manufactura Flexible

4.7 Movimiento lineal con respecto al objeto de trabajo

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