DIVISIN ELECTRONICA Y AUTOMATIZACION

UNIDAD IV

GUZMAN LEONEL ALFREDO JIJON PANCHI YOVANI

METROLOGIA

SENSORES Y TRANSDUCTORES
Transductor es todo dispositivo que transforma una forma de energa en otra, con un rendimiento determinado y siempre menos al 100%. Esa es la acepcin ms estricta pero tambin la ms correcta.

Los sensores son, dispositivos que miden o censan algn parmetro, por ejemplo presin o temperatura, y transforman la seal de presin o temperatura a una seal elctrica por ejemplo, que luego puede dar origen a una lectura (circuito mediante) en un display digital. Un transductor es un dispositivo que convierte una seal de un tipo de energa en otra. La base es sencilla, se puede obtener la misma informacin de cualquier secuencia similar de oscilaciones, ya sean ondas sonoras (aire vibrando), vibraciones mecnicas de un slido, corrientes y voltajes alternos en circuitos elctricos, vibraciones de ondas electromagnticas radiadas en el espacio en forma de ondas de radio o las marcas permanentes grabadas en un disco o una cinta magntica.

Tipos de transductores ms comunes. TRANSDUCTORES DE TEMPERATURA TRANSDUCTORES DE FUERZA TRANSDUCTORES DE PRESIN TRANSDUCTORES DE NIVEL

Transductores de temperatura TDT:son los dispositivos con los cuales se puede convertir la variacin de valor hmico de un sensor trmico en una seal proporcional de corriente. La seal sirve para activar:

- instrumentos indicadores convencionales de bobina mvil- indicadores digitales de temperatura - registradores de temperatura - centros de control y procesamiento de datos. Bajo el aspecto elctrico, los transductores TDT fueran especialmente concebidos y desarrollados para atender las severas condiciones de surtos de tensin normalmente presentes en las subestaciones elctricas y usinas generadoras. Bajo el aspecto mecnico, fueran proyectados y construidos para garantizar gran robustez y resistencia a los choques y vibraciones, lo que los hace apropiados para instalacin directa en grandes transformadores y generadores, o cualquiera aplicacin sujeta a solicitaciones mecnicas rudas.

Transductores de fuerza: Entre los elementos elctricos ms populares usados en mediciones de fuerza se tienen las galgas extensiomtricas (strain gage) las galgas semiconductoras, y los Transductores piezoelctricos. En general, las galgas extensiomtricas miden indirectamente la fuerza, midiendo la deflexin que esta produce en un portador calibrado, el Transductor piezoelctrico responde directamente a la fuerza aplicada. La galga extensiomtrica resistiva es un elemento resistivo el cual cambia su longitud, y por tanto su resistencia, cuando la fuerza aplicada a la base sobre la cual est montado causa deflexin o compresin. Es quizsel Transductor ms conocido para convertir fuerza en una variable elctrica. Las galgas extensiomtricas no cementadas (unbonded) consisten de un alambre extendido entre dos puntos. La fuerza actuando sobre el alambre provocarn que el alambre se extienda o se encoja, lo cual har que la resistencia aumente o disminuya(R = L/, (= L/L, en donde K es el factor de la galga).

Las galgas extensiomtricos cementadas (bonded) consisten de un alambre delgado de pelcula conductora arreglado en un patrn coplanar y cementado en la base a un portador. La galga es normalmente montada de manera que todo lo que sea posible de la longitud del conductor este alineado con la direccin de la tensin que est siendo medida. Los alambre conductores son fijados a la base y se proveen conexiones hacia el exterior. Los dispositivos cementados son considerablemente ms prcticos y son usados ms ampliamente que los no cementados. La figura 8 muestra varios patrones tpicos que son usados. Una gran cantidad de esfuerzo se ha dedicado para que las galgas extensiomtricas llegaran a ser los dispositivos confiables que son hoy en da.

Probablemente la adaptacin moderna ms popular es la galga de tipo lmina, producida mediante tcnicas de foto-grabado, y usando metales similares a los tipos de alambre (aleaciones de cobre-nquel (constantan), nquel - cromito (nichrome), nquelhierro, platino -tungsteno, etc.).

La celda de carga es una forma de galga extensiomtrica usada comnmente como

Transductor. Este convierte una fuerza aplicada (peso), en el potencial de salida de un puente. En una celda de carga, la galga extensiomtrica est montada en alguna forma de elemento de deteccin mecnica (columna, haz, etc.) y la galga (o galgas) estn usualmente conectadas en configuracin de puente. La compensacin de temperatura y por no-linealidad la proporciona el fabricante en forma de seleccin de valores de resistencia para los brazos del puente y en serie con el puente. Las galgas extensiomtricas son dispositivos de baja impedancia, y requieren potencia de excitacin350 ohms y se especifica tendiendo una sensibilidad en trminos de mili voltios por voltio de excitacin a plena escala.

Este tipo de Transductor se ha difundido tanto como los dispositivos de pelcula metlica ms estables para trabajo de precisin; en aplicaciones en donde la sensibilidad es importante y las variaciones de temperatura no son tan grandes, y en aplicaciones de puentes balanceados. La instrumentacin e similar a la que se requiere para puentes de pelcula metlica pero es menos crtica debida los niveles de seal ms elevados y exactitud menor del Transductor.

Transductores de presin: las presiones en lquidos y gases se miden elctricamente mediante una variedad de transductores de presin. Una variedad de convertidores mecnicos, incluyendo diafragmas, cpsulas, manmetros, y tubos Bordn son usados para medir presin por medio de la medicin

de una longitud asociada, distancia, desplazamiento, y para medir cambios de presin por el movimiento producido. Como en la mayora de Transductores, se requiere de bastante destreza para obtener un Transductor estable, exacto, y que responda linealmente. La salida de esta interfaz mecnica se aplica a un convertidor elctrico. ]Los restatos y potencimetros son usados a menudo para convertir movimiento lineal o rotativo en una salida elctrica. Al igual que una galga extensiomtrica, simplemente produce una resistencia variable sobre un rango de entradas depresin. Un potencimetro puede ser usado como un par de brazos serie en una configuracin de puente de salida lineal. Los efectos de temperatura son minimizados mediante el uso de restatos de alambre, pero la resolucin puede sufrir a medida que el brazo de la escobilla apunta entre vueltas adyacentes del devanado de vueltas mltiples. Las galgas extensiomtricas son usadas tambin en Sensores de presin. La salida mecnica del Transductor produce un cambio de resistencia que es configurado elctricamente en manera similar a una celda de carga. Los Transductores de presin piezoelctricos son usados para rendiciones depresin de alta frecuencia. Estos se emplean en mediciones de presin de nivel sonoro. El acondicionamiento de seal para piezoelctricos involucra amplificadores de la impedancia (modo de voltaje) o del tipo de carga.

Existen tres categoras de mediciones de presin; absoluta, de glibo, y diferencial. Los dispositivos de presin absoluta miden presin con referencia a la presin cero. La presin de glibo se mide en relacin al ambiente (el cual puede ser la presin atmosfrica al nivel del mar Standard, o un nivel arbitrario) Los Transductores de presin diferencial miden la diferencia entre dos presiones (por ejemplo a travs de una vlvula u orificio). En cierta forma, una medicin de glibo es una forma especial de medicin diferencial en donde una de las presiones, por ser el ambiente, no requiere provisiones especiales para su conexin.

Las especificaciones relacionadas a exactitud, coeficiente de temperatura, linealidad, etc. son usualmente auto explicativo, o son definidas por el fabricante. El rango de presiones puede ser unipolar ("presin" o "vaco") o bipolar (positivo o negativo), y alas mediciones pueden ser desplazadas para cubrir un rango limitado, por ejemplo 75 a 85 psi. Los tipos piezoelctricos responden ms fcilmente a cambios rpidos. Una de las fuentes de error ms frecuentes es la aplicacin inapropiada dentro de medio dado. Muchos Transductores estn construidos solo para ser usados con gases y lquidos que no sean corrosivos. El diseador deber determinar del fabricante cuales sustancias pueden entrar en contacto con el Transductor. Otra consideracin invocada frecuentemente es la temperatura del mesurando.

Transductores de nivel: Un nombre mejor para estos dispositivos es Transductores de volumen, puesto que estos Transductores son a menudo usados para medir el contenido de contenedores. El Transductor de nivel ms conocido (excepto por la barra calibrada) es el tipo flotador, usado en millones de tanques de combustible de automviles. Un flotador controla un potencimetro o restato el cual produce una salida elctrica. La salida puede ser tanto discreta como continua, si el potencimetro es reemplazado por un juego de contactos de conmutacin.

CARACTERISTICSA DE LOS TRANSDUCTORES

Exactitud La exactitud de la medicin debe ser tan alta como fuese posible. Se entiende por exactitud que le valor verdadero de la variable se pueda detectar sin errores sistemticos positivos o negativos en la medicin. Sobre varias mediciones de la variable, el promedio de error entre el valor real y el valor detectado tendera a ser cero. Precisin La precisin de la medicin debe ser tan alta como fuese posible. La precisin significa que existe o no una pequea variacin aleatoria en la medicin de la variable. La dispersin en los valores de una serie de mediciones ser mnima. Rango de funcionamiento El sensor debe tener un amplio rango de funcionamiento y debe ser exacto y preciso en todo el rango.

Velocidad de respuesta El transductor debe ser capaz de responder a los cambios de la variable detectada en un tiempo mnimo. Lo ideal sera una respuesta instantnea.

SENSORES Un sensor es un dispositivo capaz de detectar magnitudes fsicas o qumicas, llamadas variables de instrumentacin, y transformarlas en variables elctricas. Las variables de instrumentacin pueden ser por ejemplo: temperatura, intensidad lumnica, distancia, aceleracin, inclinacin, desplazamiento, presin, fuerza, torsin, humedad, movimiento, pH, etc. Una magnitud elctrica puede ser una resistencia elctrica (como en una RTD), una capacidad elctrica (como en un sensor de humedad), una Tensin elctrica (como en un termopar), una corriente elctrica (como en un fototransistor), etc. Un sensor se diferencia de un transductor en que el sensor est siempre en contacto con la variable de instrumentacin con lo que puede decirse tambin que es un dispositivo que aprovecha una de sus propiedades con el fin de adaptar la seal que mide para que la pueda interpretar otro dispositivo. Como por ejemplo el termmetro de mercurio que aprovecha la propiedad que posee el mercurio de dilatarse o contraerse por la accin de la temperatura. Un sensor tambin puede decirse que es un dispositivo que convierte una forma de energa en otra. reas de aplicacin de los sensores: Industria automotriz, robtica, industria aeroespacial, medicina, industria de manufactura, etc.

Clasificacin de los sensores Internos: informacin sobre el propio robot

Posicin (potencimetros, pticos...) Velocidad (elctricos, pticos...) Aceleracin

Externos: informacin sobre lo que rodea al robot

Proximidad (reflexin lumnica, lser, ultrasonido...) Tacto (varillas, presin, polmeros...) Fuerza (corriente en motores, deflexin...) Visin (cmaras de tubo)

Otras clasificaciones: sencillos complejos, activos / pasivos Segn el tipo de magnitud fsica a detectar podemos establecer la siguiente clasificacin:

Posicin lineal o angular. Desplazamiento o deformacin. Velocidad lineal o angular. Aceleracin. Fuerza y par. Presin. Caudal. Temperatura. Presencia o proximidad. Tctiles. Intensidad lumnica. Sistemas de visin artificial.

Otro tipo de clasificacin es diferenciar entre sensores activos o pasivos. Los sensores pasivos requieren de una alimentacin para efectuar su funcin, mientras que los activos general la seal sin necesidad de alimentacin externa Los sensores externos son los elementos que permiten al robot interactuar con su ambiente de una manera flexible. Aunque muchos de los robots actuales ( sobre todo los de las industrias) trabajan de una forma pre programada, el uso de los sensores externos como apoyo en la ejecucin de tareas es cada da ms amplio. Los sensores externos dan al robot mayor independencia del entorno concreto en el que se mueven, lo que se traduce en un mayor grado de "inteligencia". Existen tres tipos de sensores externos que suelen ser utilizados por los robots de forma general, para gran diversidad de tareas. Esto son los sensores tctiles, los de proximidad o presencia y los de alcance. Los sensores tctiles son dispositivos que indican el contacto de algn objeto slido con ellos mismos. Suelen ser empleados en los extremos de los brazos de robot (pinzas) para controlar la manipulacin de objetos. A su vez se pueden dividir en dos tipos: de contacto y de fuerza.

Sensores de Contacto Los sensores de contacto nos indican simplemente si ha habido contacto o no con algn objeto, sin considerar la magnitud de la fuerza de contacto. Suelen ser dispositivos sencillos cuyo uso es muy variado. Se pueden situar en las pinzas de los brazos de robot para determinar cuando se ha cogido un objeto, pueden formar parte de sondas de inspeccin para determinar dimensiones de objetos, o incluso pueden situarse en el exterior de las pinzas para ir tanteando un entorno. Estos sensores suelen ser interruptores de lmite o micro interruptores, que son sencillos dispositivos elctricos que cuando se contacta con ellos cambian de estado.

Sensores de fuerza Los sensores de fuerza determinan, Adems de si ha habido contacto con un objeto como los anteriores, la magnitud de la fuerza con la que se ha producido dicho contacto. Esta capacidad es muy til ya que permitir al robot poder manipular objetos de diferentes tamaos e incluso colocarlos en lugares muy precisos. Para detectar la fuerza con la que se ha contactado con un objeto existen diversas tcnicas Mueca detectora de fuerza. Consta de una clula de carga que se sita entre la mueca y las pinzas del brazo. Su objetivo es proporcionar informacin sobre las tres componentes de la fuerza (Fx, Fy, Fz) y sobre sus tres momentos en velocidad con la que se mueve el brazo es considerable, resulta difcil poder controlar sus movimientos lo suficientemente rpido como para que no provoque ninguna catstrofe (como el aplastamiento de algn objeto). Deteccin de articulaciones Esta tcnica se basa en la medida del par de torsin de la articulacin. La medida de este par puede resultar sencilla, ya que es proporcional a la corriente que circula por el motor que provoca dicha torsin. A pesar de que est tcnica pueda parecer sencilla y fiable, tiene un problema importante. La medida del par de torsin se realiza sobre las articulaciones del brazo y no sobre el efector final (la pinza) como sera deseable, por lo que dicha torsin no solo refleja la fuerza que se ejercer en la pinza, sino tambin la fuerza utilizada para mover la articulacin.

Sensores de array tctil Es un tipo especial de sensores de fuerza ya que en realidad est constituido por una matriz de pequeos sensores de fuerza. Debido a esta caracterstica, permiten adems reconocer formas en los objetos que se est manipulando. Este tipo de dispositivos suelen montarse en las pinzas de los brazos de robot. Cada uno de los sensores de fuerza que componen la matriz suele ser una almohadilla elastomtrica, que cuando se comprime cambia su resistencia elctrica de manera proporcional a la fuerza aplicada. Midiendo esa resistencia es cuando podemos obtener la informacin acerca de la fuerza. La resolucin de este tipo de sensores vendr dada lgicamente por las dimensiones de la matriz de sensores. Un factor muy importante y que puede resultar un problema al disear este tipo de sensores es el grado de desgaste de la superficie de contacto. Sensores blindados y sin blindaje Sensores blindados.- Incluyen una banda de metal que rodea al ncleo de ferrita y a la bobina. Esto ayuda a dirigir el campo electromagntico a la parte frontal del sensor. Sensor blindado.

Sensores sin blindaje.- No tienen banda metlica; no obstante, cuentan con una distancia de operacin mayor y tienen la capacidad de censar lateralmente.

Sensor sin blindaje. Consideraciones sobre el rango de censado (distancia operativa) La distancia operativa (S) es bsicamente una funcin del dimetro de la bobina del sensor. Se alcanza la distancia mxima con el uso de una pieza estndar. Al usar un sensor de proximidad, la pieza a censar debe estar dentro del rango asegurado.

Pieza estndar: Se utiliza una pieza cuadrada de 1mm de espesor (de acero templado) para determinar las siguientes tolerancias operativas: La longitud y ancho del cuadrado es igual a, ya sea el dimetro del crculo circunscrito en la cara de censado (en la superficie activa), o bien, 3 veces la distancia de operacin estimada (Sn), el que resulte ms grande.

Distancia operativa (S).

Distancia operativa estimada (Sn): No considera variaciones debidas al voltaje o a la temperatura.

Distancia operativa efectiva (Sr): 0.9 Sn < Sr < 1.1 Sn Distancia operativa utilizable (Su): 0.81 Sn < Sr < 1.21 Sn Rango de operacin asegurado (Sa): 0 < Sa < 0.81 Sn

Sensores de proximidad Son dispositivos que detectan seales para actuar en un determinado proceso u operacin, teniendo las siguientes caractersticas:

Son dispositivos que actan por induccin al acercarles un objeto. No requieren contacto directo con el material a censar. Son los ms comunes y utilizados en la industria Se encuentran encapsulados en plstico para proveer una mayor facilidad de montaje y proteccin ante posibles golpees

APLICACIONES:

Control de cintas transportadoras, Control de alta velocidad Deteccin de movimiento Conteo de piezas, Censado de aberturas en sistemas de seguridad y alarma Sistemas de control como finales de carrera. (PLC s) Sensor ptico.

Caractersticas. Son de confeccin pequea, pero robustos Mayor distancia de operacin. Detectan cualquier material. Larga vida til

Principio de operacin

Aplicaciones

Sistema de proteccin tipo barrera en rejillas de acceso en una prensa hidrulica, donde la seguridad del operario es una prioridad.

Deteccin de piezas que viajan a muy alta velocidad en una lnea de produccin (industria electrnica o embotelladoras).

Deteccin de piezas en el interior de pinzas, en este caso el sensor est constituido por un emisor y un receptor de infrarrojos ubicados uno frente a otro, de tal forma que la interrupcin de la seal emitida, es un indicador de la presencia de un objeto en el interior de las pinzas.

Sensores inductivos

Consiste en un dispositivo conformado por: Una bobina y un ncleo de ferrita. Un oscilador. Un circuito detector (etapa de conmutacin) Una salida de estado slido.

El oscilador crea un campo de alta frecuencia de oscilacin por el efecto electromagntico producido por la bobina en la parte frontal del sensor centrado con respecto al eje de la bobina. As, el oscilador consume una corriente conocida. El ncleo de ferrita concentra y dirige el campo electromagntico en la parte frontal, convirtindose en la superficie activa del sensor. Cuando un objeto metlico interacta con el campo de alta frecuencia, se inducen corrientes EDDY en la superficie activa. Esto genera una disminucin de las lneas de fuerza en el circuito oscilador y, en consecuencia, desciende la amplitud de oscilacin. El circuito detector reconoce un cambio especfico en la amplitud y genera una seal, la cual cambia (pilotea) la salida de estado slido a "ON" u "OFF". Cuando se retira el objeto metlico del rea de senado, el oscilador genera el campo, permitiendo al sensor regresar a su estado normal. Sensor capacitivo

Un sensor capacitivo es adecuado para el caso de querer detectar un objeto no metlico. Para objetos metlicos es ms adecuado escoger un sensor inductivo. Para distancias superiores a los 40 mm es totalmente inadecuado el uso de este tipo de sensores, siendo preferible una deteccin con sensores pticos o de barrera.

Los sensores capacitivos funcionan de manera similar a un capacitor simple. La lmina de metal [1] en el extremo del sensor est conectada elctricamente a un oscilador [2]. El objeto que se detecta funciona como una segunda lmina. Cuando se aplica energa al sensor el oscilador percibe la capacitancia externa entre el objetivo y la lmina interna. Los sensores capacitivos funcionan de manera opuesta a los inductivos, a medida que el objetivo se acerca al sensor capacitivo las oscilaciones aumentan hasta llegar a un nivel limite lo que activa el circuito disparador [3] que a su vez cambia el estado del switch [4].

Aplicaciones tpicas

Deteccin de prcticamente cualquier material Control y verificacin de nivel, depsitos, tanques, cubetas

Medida de distancia Control del bucle de entrada-salida de mquinas Control de tensado-destensado, dilatacin

CARACTERISTIXAS DE LOS SENSORES

Calibracin El sensor debe ser fcil de calibrar. El tiempo y los procedimientos necesarios para llevar a cabo el proceso de calibracin deben ser mnimos. Adems, el sensor no debe necesitar una re calibracin frecuente. El trmino desviacin se aplica con frecuencia para indicar la prdida gradual de exactitud del sensor que se produce con el tiempo y el uso, lo cual hace necesaria su re calibracin. Fiabilidad El sensor debe tener una alta fiabilidad. No debe estar sujeto a fallos frecuentes durante el funcionamiento. Seleccin de los Sensores en la automatizacin

La seleccin se basa en la decisin sobre cul es el sensor ms adecuado. Esto depende del material del objeto el cual debe detectarse. Si el objeto es metlico, se requiere un sensor inductivo. Si el objeto es de plstico, papel, o si es lquido (basado en aceite o agua), granu1ado o en polvo, se requiere un sensor capacitivo. Si el objeto puede llevar un imn, es apropiado un sensor magntico. Para elegir un sensor adecuado se deben seguir estos cuatro pasos:

FORMA DE LA CARCASA DISTANCIA OPERATIVA. DATOS ELECTRNICOS Y CONEXIONES GENERALIDADES

Forma de la Carcasa 1. MATERIAL DE LA CARCASA Materiales disponibles de las carcasas estndar. ) Acero inoxidable de V2A, Latn, niquelado o cubierta con Tefln. Crastin, Ryton. Crastin es un tereftalato de poli butileno (PBT), el cual est reforzado con fibra de vidrio. Es particularmente resistente a los cambios de forma, resistente a la abrasin, al calor y al fro, y resiste los hidrocarburos (p. Ej., tricolo-etileno), cidos (p. Ej. 28% cidos sulfricos), agua de mar, agua caliente 70C etc. Para temperaturas hasta 150 C, Pepperl+Fuchs GmbH usa Ryton, un sulfuro de polifenileno cristalino (PS), que mantiene la estabilidad hasta 200 C. Los componentes electrnicos estn inmersos en una resina epoxy bajo una resina moldeada al vaco.

MATERIAL DEL CABLE. - PVC (cloruro de polivinilo). Calidad estndar de la industria elctrica condicionalmente resistente a todos los aceites y grasas, disolventes y no se debilita, con elevada resistencia ala abrasin. - PUR (poliuretano). Resistente a todos los aceites y grasas, disolventes, y con una elevada resistencia a la abrasin. - SILICONA. Ideal para temperaturas elevadas o bajas (-50 C hasta + 180 "c) moderadamente resistente a la corrosin, ya todos los aceites, grasas y disolventes. Para evitar roturas de los cables no se deben desplazar o manipular los cables PVC y PUR en temperaturas por debajo de -5 C. Distancia operativa Es la distancia caracterstica ms importante de un sensor. Depende bsicamente del dimetro del sensor (bobina o condensador). Una influencia adicional tienen las dimensiones y la composicin del material, como tambin la temperatura ambiente. Con los sensores magnticos se debe tener en cuenta adems la alineacin y la fuerza del campo. La definicin de la distancia operativa, segn EN 60947-5-2, es vlida para todos los tipos de sensores, a excepcin de los tipos ranurados y anulares. Existen dos posibilidades para operar con un sensor: Por aproximacin axial Por aproximacin radial Las siguientes definiciones son vlidas solamente para la operacin axial. DISTANCIA OPERATIVA UTILIZABLE Su La distancia operativa de un sensor individual, medida a una temperatura ambiente entre -25 C y + 70 C y alimentada con una tensin entre el 85% y 110% de la tensin operativa calculada: 0.9 Sr < Su < 1.1 Sr