MODELADO, IDENTIFICACIN Y CONTROL DE ACTUADORES LINEALES ELECTRO-

NEUMTICOS. APLICACIN EN PLATAFORMA DE DOS GRADOS DE LIBERTAD.

Ernesto Rubio R.*, Luis Hernndez S.*,
Rafael Aracil S.**, Roque Saltarn P.**, Ral Moreno Q. ***


*Universidad Central Marta Abreu de las Villas
Departamento de Automtica y Sistemas Computacionales.
Carretera a Camajuan, km 5 , Santa Clara, Villa Clara, Cuba
rubio@uclv.edu.cu

**Universidad Politcnica de Madrid
Divisin de Ingeniera de Sistemas y Automtica.
Jos Gutirrez Abascal, No 2, E-28006, Madrid, Espaa

***Empresa de Simuladores Profesionales SIMPRO
Ciudad de La Habana, Cuba


Resumen: En este trabajo se presenta un mtodo de anlisis y diseo de un controlador
para actuadores lineales electro-neumticos. El anlisis del modelo fsico de estos
sistemas se hace con un nuevo enfoque: considerando la diferencia entre las constantes
de tiempo de las cmaras del cilindro y el subdimensionado del carrete de la vlvula,
obteniendo como resultado un modelo que describe de forma ms precisa la dinmica de
estos sistemas. El modelo es validado con la identificacin experimental por tramos de
un sistema electro-neumtico de pruebas. Luego, partiendo del modelo, se propone el
diseo de un controlador lineal por ubicacin de polos cuyo desempeo se verifica en la
planta de pruebas. Finalmente, este mtodo de anlisis y diseo es aplicado en una
plataforma industrial electro-neumtica de dos grados de libertad (simulador de
conduccin), ofreciendo resultados satisfactorios. Copyright 2007 CEA-IFAC
Palabras Clave: Sistema electro-neumtico, modelado, identificacin en lazo cerrado,
control.

1. INTRODUCCIN
El control de posicin en lazo cerrado de un cilindro
neumtico tiene un gran inters para numerosas
aplicaciones industriales, en gran parte debido al bajo
coste, robustez y simplicidad de los actuadores
neumticos. El control de posicin de un cilindro
neumtico es un problema complejo, pues la
dinmica de los sistemas neumticos es altamente no
lineal debido a la compresibilidad del aire, el
comportamiento no lineal del flujo de aire a travs de
las vlvulas y la existencia de elevadas fuerzas de
friccin estticas y dinmicas entre el cilindro y el
pistn (Pearce, 2005).
En los ltimos aos varios investigadores han
dedicado esfuerzos a desarrollar controladores de
posicin de cilindros neumticos. Por ejemplo, Brun
(Brun et al, 2000) estructuran parte del
comportamiento no lineal del sistema y plantean una
estrategia de control no lineal sobre esa base.
Yamada (Yamada et al, 2000), proponen un mtodo
de diseo de un controlador por ubicacin de polos
adaptable con un linealizador neuronal. Schulte
(Schulte and Hahn, 2003), propone un controlador












http://riai.isa.upv.es














http://riai.isa.upv.es


ISSN: 1697-7912. Vol. 4, Nm. 4, Octubre 2007, pp. 58-69
por realimentacin de estados a partir de una
identificacin experimental del sistema cilindro-
vlvula con tcnicas borrosas. Karpenko (Karpenko
and Sepehri, 2004), propone un controlador lineal
robusto sintetizado por QFT (Quantitative feedback
theory). Los tres primeros trabajos mencionados
aqu, proponen controladores no lineales que directa
o indirectamente realimentan aceleracin y su
derivada para garantizar robustez. La propuesta de
Karpenko requiere la realimentacin de la seal de
presin lo cual eleva los costes del sistema si se va a
aplicar en estructuras de varios grados de libertad.
En este artculo se presenta el modelado fsico-
matemtico de los sistemas electro-neumticos
lineales considerando la diferencia entre las
constantes de tiempo de las cmaras del cilindro y el
hecho prctico de que el carrete de la vlvula es
subdimensionado (underlapped valves). Se obtiene
as un modelo con comportamiento dinmico de
tercer orden dependiente de la posicin del cilindro
similar al de Brun (Brun et al, 2000). Posteriormente
se realiza un proceso de identificacin experimental
por tramos de un sistema electro-neumtico real de
pruebas que, teniendo en cuenta que el sistema tiene
un polo prximo al origen, se hace en lazo cerrado.
Se obtiene as una familia de modelos que, por
aproximacin estadstica, se combinan en uno solo
que varia su dinmica de forma continua en funcin
de la posicin del mbolo del cilindro. Los resultados
de este modelo experimental continuo son muy
cercanos al modelo dinmico terico de tercer orden,
lo que prueba que con este ltimo se describe de
forma precisa la dinmica del sistema.
Para disear la ley de control se propone partir del
modelo dinmico de la planta y sintetizar un
controlador lineal por ubicacin de polos. Se usa una
estructura similar a la presentada por Karpenko
(Karpenko and Sepehri, 2004) pero se le aade un
filtro compensador que elimina la necesidad de
realimentar presin. El controlador sintetizado
mantiene el buen desempeo del sistema en lazo
cerrado con independencia de la variacin dinmica
de su modelo a lo largo de la carrera del cilindro. Lo
anterior se valida aplicndolo a la planta real de
pruebas.
Finalmente, este mtodo de anlisis y diseo del
controlador propuesto, se aplica en un sistema
industrial: una plataforma electro-neumtica de dos
grados de libertad que proporciona las sensaciones
de ladeo y cabeceo en un simulador de conduccin
desarrollado por la empresa de Simuladores
Profesionales (SIMPRO), ofreciendo resultados
satisfactorios.
El trabajo se ha organizado como sigue: en la seccin
2 se describe el sistema electro-neumtico de pruebas
y se expone su modelacin fsica; en la seccin 3 se
muestra su identificacin experimental por tramos, la
combinacin de los modelos experimentales en uno
continuo y la comparacin entre el modelos fsico y
el experimental; en la seccin 4 se sintetiza y valida
la ley de control propuesta en el sistema electro-
neumtico de pruebas; en la seccin 5 se muestran
los resultados de aplicar el mtodo propuesto de
anlisis y diseo, en la plataforma industrial de dos
grados de libertad (simulador de conduccin);
finalmente, se dan las conclusiones del trabajo.
2. PLATAFORMA DE PRUEBAS
Un esquema de la plataforma de pruebas utilizada en
este trabajo se muestra en la Figura 1. La misma,
ubicada fsicamente en la ETS Industriales-DISAM
(UPM, Espaa), est formada por los siguientes
elementos:
Un cilindro neumtico de doble efecto (40
mm, vstago de 16 mm y carrera L de 400
mm)
Dos sensores para medir las presiones p
1
y
p
2
en ambas cmaras del cilindro
Una vlvula proporcional de cinco vas
FESTO MPYE-5-1/8-HF cuyos orificios de
entrada y salida, de reas efectivas x
e
y x
s

respectivamente, son proporcionales a un
voltaje de comando u
Un potencimetro lineal para medir la
posicin y de la masa M
El sistema se alimenta con una presin de suministro
P
s
de 7*10
5
Pa y est acoplado a un PC mediante una
tarjeta de adquisicin de datos del tipo dSPACE,
muestreando cada 1ms. Como software para el
muestreo en tiempo real se emplea el Simulink de
MATLAB con Real-Time Workshop (MathWorks,
2004).

Figura 1. Esquema de la plataforma de pruebas.

2.1. Modelado dinmico teniendo en cuenta la
vlvula subdimensionada
El carrete de las vlvulas neumticas no debe quedar
perfectamente ajustado dado que el aire no es un
buen lubricante y la sensibilidad a la suciedad podra
ser muy grande. Es por ello que en la prctica se
hacen subdimensionadas (Burrows, 1972). Para el
sistema mostrado en la Figura 1, con el carrete de la
vlvula en los alrededores de su posicin central, se
tendrn fugas de aire hacia ambas cmaras del
cilindro (fugas de entrada) y de stas hacia el exterior
(fugas de salida). Las fugas de entrada q
1e
y q
2e
,
pasarn a travs de orificios de reas x
1e
y x
2e

respectivamente y las de salida q
1s
y q
2s
, a travs de
orificios de reas x
1s
y x
2s
respectivamente como se
muestra en la Figura 2.
q
1
q
2
dSPACE
Bus PC
P
s

p
1
p
2

M
u
y
x
e
x
e
x
s
x
s
E. Rubio, L. Hernndez, R. Aracil, R. Saltarn, R. Moreno 59
En lazo cerrado, cuando se alcanza la posicin
deseada, las presiones en las cmaras del cilindro han
alcanzado unos valores p
1o
y p
2o
que provocan el
equilibrio de fuerzas necesario para que la posicin
de la mansa no vare. En ese momento, los flujos de
aire hacia y desde el cilindro son nulos: q
1
=q
2
= 0 y
los que circulan por los orificios de la vlvula quedan
igualados: q
1e
=q
1s
y q
2e
=q
2s
. Por tanto la accin de
control u se estabilizar en un valor u
o
que mantiene
el carrete de la vlvula en una posicin tal que haga
cumplir todo lo anterior. Este valor es nico dado los
valores de presin necesarios p
1o
y p
2o
.

Figura 2. Representacin de los flujos a travs de los
orificios de la vlvula. (P
at
: Presin atmosfrica)
A continuacin se desarrolla el modelo dinmico del
sistema para pequeos movimientos alrededor de una
posicin y
o
de la masa. Estos movimientos estarn
dados por pequeas variaciones alrededor de un
voltaje de comando u
o
que ubica el carrete de la
vlvula prximo a su posicin central y determina las
reas de los orificios de la vlvula: x
1eo
, x
2eo
, x
1so
, x
2so
.
Lo anterior define el punto de operacin del sistema.
Se considerar que slo hay friccin viscosa, que la
temperatura es constante e igual en ambas cmaras
del cilindro y que el gas es ideal, lo cual es comn en
la literatura de este tema (Brun et al, 2000; Karpenko
and Sepehri, 2004). No obstante, a diferencia de
trabajos precedentes, se tendr en cuenta la
influencia del subdimensionamiento de la vlvula.
Bajo esas condiciones, del balance de fuerzas en el
sistema se llega a:
) ( ) ( ) ( ) (
2
2 2 1 1
s Y s f s M s P A s P A
v
+ =

(1)
donde:
P
1
, P
2
: Presiones en las cmaras del cilindro (Pa).
A
1
, A
2
: rea del pistn para cada cmara (m
2
).
M: Masa de la carga y el pistn (kg).
f
v
: Constante de friccin viscosa (N / m/s).
Y: Posicin de la masa (m).
El flujo msico de aire a travs de los orificios de la
vlvula, depende del rea del orificio y las presiones
de entrada y salida: q
m
= f(x,p
ent
,p
sal
) y se calcula
segn la norma ISO-6358 (ISO-6358, 1989) que
establece:

< <
=
rc r
rc
rc r
T
p x K
rc r
T
p x K
q
ent
ent
m 2
1
1
273
0
273

(2)

donde:
x: rea efectiva del orificio (m
2
)
p
ent
: Presin de entrada al orificio (Pa)
p
sal
: Presin de salida del orificio (Pa)
K: Constante proporcional de ajuste de
unidades dada en (kg/s.m
2
.Pa).
r: Razn de presin. r = p
sal
/p
ent
.
rc: Razn de presin crtica que delimita el
flujo snico del subsnico. Determinada
para vlvula FESTO por Kawashima en
(Kawashima et al, 2004), rc = 0.3.
Los flujos msicos hacia las cmaras del cilindro,
atendiendo a la Figura 2 y la expresin (2), resultan:
) , , ( ) , , (
) , , ( ) , , (
2 2 2 1 2 2 2
1 1 1 1 1 1 1
at s s s e e
at s s s e e
P p x q p P x q q
P p x q p P x q q
=
=

(3)
Para pequeos cambios de la accin de control (u),
las variaciones de reas en los orificios de la vlvula
se considerarn iguales (x). Por comodidad, la
funcin de transferencia se desarrollar en funcin de
las variaciones de rea pero queda claro que ponerla
en funcin de la accin de control u es solo cuestin
de una constante de proporcionalidad.
Haciendo una aproximacin lineal por serie de
Taylor y despreciado los trminos de orden superior,
alrededor del punto de operacin y para un x igual
en todos los orificios, la ecuacin (3) quedara:
( )
( )
2
0
2
2
0
2
2
2
0
2
2
0
2
2
2
1
0
1
1
0
1
1
1
0
1
1
0
1
1
1
p
p
q
x
x
q
p
p
q
x
x
q
q
p
p
q
x
x
q
p
p
q
x
x
q
q
s
s
s e
e
e
s
s
s e
e
e

=

(4)
Agrupando en (4) y transformando por Laplace, las
variaciones de los flujos msicos resultan:
) ( ) ( ) (
) ( ) ( ) (
2 2 2 2
1 1 1 1
s P C s X G s Q
s P C s X G s Q
=
=

(5)
Donde las constantes G
1
y G
2
(kg/s.m
2
) y C
1
y C
2

(kg/s.Pa) son las derivadas parciales del flujo msico
dado por (2) respecto al rea x y la presin en la
cmara del cilindro correspondiente (p
ent
o p
sal
),
evaluadas en el punto de operacin. Las derivadas
parciales se han agrupado de manera que las
constantes den valores positivos al evaluarlas en el
punto de operacin:
0
2
2
0
2
2
2
0
1
1
0
1
1
1
s
s
e
e
s
s
e
e
x
q
x
q
G
x
q
x
q
G

=

(6)
0
2
2
0
2
2
2
0
1
1
0
1
1
1
p
q
p
q
C
p
q
p
q
C
s e s e

=

(7)
Por otra parte, despejando la masa de la ecuacin de
estado de los gases ideales, derivando respecto a la
presin y el volumen (puesto este ltimo en funcin
de la posicin del vstago) y transformando por
Laplace, las variaciones de los flujos msicos
quedan:
) ( ) (
) (
) (
) ( ) ( ) (
2 2
2
2
2
1 1
1
1
1
s Y s
T R
p A
s P s
T R
y L A
s Q
s Y s
T R
p A
s P s
T R
y A
s Q
o o
o o

=
+ =

(8)
P
at
q
1s
q
1e
P
at
P
s
q
2
q
1
x
1e
(u)
x
2e
(u) x
2s
(u)
x
1s
(u)
q
2e
q
2s
p
1
p
2
60 Modelado, Identificacin y Control de Actuadores Lineales Electroneumticos. Aplicacin en ...
donde:
R: Constante de los gases (J/kg.K).
T: Temperatura del gas en las cmaras (K).
L: Largo del cilindro (m).
y
o
: Posicin de operacin (m).
p
1o
, p
2o
: Presin de operacin en las cmaras (Pa).
Las ecuaciones (8) pueden abreviarse haciendo:
T R
p A
K
T R
y L A
K
T R
p A
K
T R
y A
K
o
y
o
p
o
y
o
p
2 2
2
2
2
1 1
1
1
1
) (
=

=
= =

(9)
K
1p
y K
2p
en (kg/Pa) y K
1y
y K
2y
en (kg/m).
Quedando:
) ( ) ( ) (
) ( ) ( ) (
2 2 2 2
1 1 1 1
s Y s K s P s K s Q
s Y s K s P s K s Q
y p
y p
=
+ =

(10)
Igualando (10) y (5), despejando P
1
y P
2
se obtiene:
( ) ( )
( ) ( )
) ( ) ( ) (
) ( ) ( ) (
2 2
2
2 2
2
2
1 1
1
1 1
1
1
s Y
C s K
s K
s X
C s K
G
s P
s Y
C s K
s K
s X
C s K
G
s P
p
y
p
p
y
p
+
+
+
=
+

+
=

(11)
La funcin de transferencia global del sistema puede
obtenerse sustituyendo (11) en (1) y agrupando Y(s)
y X(s):

+
+
+
+ +
+
+
+
=
1
/
1
/
1
/
1
/
) (
) (
2
2 2 2
1
1 1 1
2
2 2 2
1
1 1 1
s
C K A
s
C K A
f s M s
s
C G A
s
C G A
s X
s Y
y y
v



(12)
donde:
2
2
2
1
1
1
y
C
K
C
K
p p
= =

(13)
son las constantes de tiempo de cada cmara que se
promedian para llegar al modelo ideal (Brun et al,
2000).
Manipulando algebraicamente la ecuacin (12), se
obtiene una funcin de cuarto orden con uno de sus
polos en el origen y un cero:
( ) s a s a s a s a
b s b
s X
s Y
0 1
2
2
3
3
0 1
) (
) (
+ + +
+
=

(14)
donde:
2 2 1 1 1 2 0
1 2 2 2 1 1 1
G A C G A C b
K G A K G A b
p p
+ =
+ =

(15)
v y y
p y p y
v p v p
p p v p p
p p
f C C C K A C K A a
K K A K K A
f K C f K C M C C a
M K C M K C f K K a
M K K a
2 1 1 2 2 2 1 1 0
1 2 2 2 1 1
1 2 2 1 2 1 1
2 1 1 2 2 1 2
2 1 3
+ + =
+ +
+ + =
+ + =
=

(16)
Sustituyendo (6), (7) y (9) en (15) y (16) se puede
observar que estos coeficientes, al igual que sucede
con los del modelo de Brun, una vez definido el
punto de operacin de la vlvula, quedan
exclusivamente dependientes de la posicin y
o

alrededor de la cual se encuentre trabajando el
sistema, el resto de los parmetros son constantes.
2.2. Modelo con parmetros del sistema
En la Tabla 1 se muestran los datos reales del sistema
utilizado. Los valores de las reas efectivas de los
agujeros de la vlvula para el punto de operacin
fueron determinados experimentalmente segn el
mtodo de Kawashima (Kawashima et al, 2003).
Tabla 1. Datos reales del sistema en lazo cerrado una
vez alcanzado el equilibrio en cualquier posicin.
Pto. operacin Datos fsicos Constantes
u
o
= -1.73% M = 4.1 Kg rc = 0.3
x
1eo
=0.22*10
-6
m
2
F
v
= 0.12*10
3
N/m/s K=0.03Kg/sm
2
Pa
x
1so
=0.42*10
-6
m
2
T = 293 K P
s
= 7*10
5
Pa
x
2eo
=0.27*10
-6
m
2
A
1
= 1256*10
-6
m
2
P
at
= 1*10
5
Pa
x
2so
=0.36*10
-6
m
2
A
2
= 1056*10
-6
m
2
R=287.2 J/Kg.K
p
1o
= 4.77*10
5
Pa L = 400*10
-3
m
p
2o
= 5.45*10
5
Pa
Con estos datos se procede a calcular el modelo
segn (14) variando la posicin y
o
de un extremo a
otro del cilindro. Primeramente, con p
1o
, p
2o
, P
s
y P
at
,
se calcula la razn de presin r en cada orificio la
cual determina en (2) la funcin para el flujo que
circula por ellos. Esta funcin se deriva segn (6) y
(7) y se evala en el punto de operacin,
determinndose as las constantes G y C. Luego se
calculan las constantes K segn (9) y finalmente
todas estas constantes y el resto de los datos
necesarios, se sustituyen en (15) y (16) quedando
todos los coeficientes de (14) en funcin de la
posicin:
6 -
0
0
-9 -7
1
10 41 . 1
10 3.71 - 10 5 9 . 1
=
=
b
y b
(17)
13
0
14
0
15
1
16
0
15 2
0
14
2
0
-16 2
0
16
3
10 36 . 3
10 5.74 10 .88 5
10 07 . 3 10 034 9 10 -2.24
10 3.07 10 -7.67

=
+ =
+ + =
+ =
a
y a
y y a
y y a

(18)
Sustituyendo (17) y (18) en (14), y variando la
posicin y
o
desde 30 mm hasta 370 mm, se obtiene la
variacin de los polos y ceros que se muestra en la
Figura 3.

Figura 3. Ubicacin de los polos y ceros variando la
posicin y
o
de 30 mm a 370 mm.
-30 -20 -10 0 10
-60
-40
-20
0
20
40
60
y=30
y=370
-8 -6
-5
0
5
E. Rubio, L. Hernndez, R. Aracil, R. Saltarn, R. Moreno 61
Ntese que el cero prcticamente compensa la
dinmica que introduce el polo real por lo que el
sistema se comporta como uno de tercer orden, como
apunta la mayora de la literatura consultada, que
puede representarse por la funcin de transferencia
siguiente:
( )
2 2
2
) (
n n
s s s
b
s Gyx
+ +
=

(19)
donde
n
y son la frecuencia natural no
amortiguada y razn de amortiguamiento del sistema
respectivamente, mientras b representa la ganancia
del mismo.

3. IDENTIFICACIN EXPERIMENTAL
Tener en cuenta el subdimensionado de la vlvula y
no promediar las constantes de tiempo de las
cmaras, da como resultado un modelo que describe
de forma ms precisa la verdadera dinmica de los
sistemas electro-neumticos. Lo anterior se corrobora
en esta seccin con la identificacin experimental por
tramos del sistema.

3.1. Identificacin del sistema electro-neumtico
Como se vio en la seccin anterior, la dinmica de
los sistemas electro-neumticos vara con la posicin
del pistn, por lo que en este trabajo se propone su
identificacin dividiendo la carrera del cilindro en
tramos e identificar alrededor de cada uno de ellos.
Este proceso debe hacerse en lazo cerrado (Figura 4)
porque de otra forma no podra lograrse variaciones
estables alrededor de cada tramo que se defina dado
que el sistema tiene un integrador implcito, ecuacin
(19). El lazo se cierra con un controlador
proporcional, con ganancia Kp, para no alterar el
orden del sistema. Este es un procedimiento comn
en la literatura, por ejemplo Schulte y Hahn (Schulte
and Hahn, 2003) lo aplican a un sistema electro-
neumtico identificndolo en el campo de la
frecuencia a partir de una seal multiseno
combinando los modelos en una estructura borrosa.
u
y
v olt mm
Si stema
El ectro-neumti co
Posi ci on
Punto de
operaci n
-K- PRBS

Figura 4. Esquema del proceso de identificacin.
Para el proceso de identificacin del sistema electro-
neumtico descrito, se escogieron nueve posiciones a
lo largo de la carrera del vstago con una separacin
entre ellas de 40mm. Con esto se abarc toda la
carrera del cilindro y alrededor de esas posiciones se
realizaron los experimentos.
Centrado en cada una de las posiciones escogidas, el
sistema se excita con una seal PRBS durante 10
segundos muestreando la posicin real y a 1ms. El
ancho de banda y amplitud de la seal PRBS, as
como el valor de la ganancia proporcional Kp, se
escogen de manera que garanticen que el sistema
responda persistentemente excitado (Zorlu et al,
2003).
Luego, dado que se conoce perfectamente el
controlador, la mejor forma de obtener los modelos
paramtricos del sistema en lazo abierto es mediante
la Identificacin Indirecta (Ljung, 1999).
Para ello, se determina primeramente la funcin de
transferencia del lazo cerrado Glc a partir de las
seales de posicin real y y posicin de referencia
PRBS segn una estructura ARMAX como se ver
ms adelante. Luego, con esta funcin de lazo
cerrado Glc se tiene la siguiente relacin:
) (
) (
) ( 1
) ( ) (
) (
z denGlc
z numGlc
z Gsis Kp
z Gsis Kp
PRBS
z Y
z Glc =
+
= =

(20)
Como Kp es conocida, de (20) se puede obtener la
funcin de transferencia del sistema en lazo abierto
Gsis:
( ) ) ( 1
) (
) (
) (
) (
z Glc Kp
z Glc
z U
z Y
z Gsis

= =
(21)
) ( ) (
) (
) (
z numGlc z denGlc
Kp
z numGlc
z Gsis

=

(22)
Para cada posicin se determina un modelo
paramtrico discreto de tercer orden mediante el
Toolbox de Identificacin de MATLAB (Ljung,
2004). Se usa para ello la estructuras de estimacin
ARMAX dado que sta es la estructura bsica en
temas de control tanto para la descripcin de sistemas
como para el diseo de controladores (Ljung, 1999).
La estructura ARMAX (auto regressive moving
average and exogenous variable), es una estructura
autoregresiva [A(z).y(k)] con variables exgenas
[B(z).u(k)] que supone un ruido blanco [e(k)] de
media cero y varianza constante afectado por un
filtro de media mvil [C(z)/A(z)]. Se resuelve
minimizando el error de prediccin de forma iterativa
aplicando el algoritmo de mnimos cuadrados
extendido. Responde a la forma:
) ( ) ( ) ( ) ( ) ( ) ( k e z C nk k u z B k y z A + =

(23)
donde k representa el instante de muestreo k-simo,
nk el retardo puro que pueda tener el sistema,
mientras A, B y C son polinomios en z de orden na,
nb y nc respectivamente.
A partir de los modelos obtenidos en lazo cerrado se
determinan los de lazo abierto segn (22) y se
transforman al dominio continuo del tiempo para
llevarlos a la forma esperada (19).
Los polos de los modelos en lazo abierto del sistema,
obtenidos con la estructura ARMAX, siguen un
patrn que varia en funcin de la posicin. Dichos
polos se muestran en la Figura 5 donde son sealados
con una x. El comportamiento de estos polos es
similar al del modelo terico (12) graficado en la
Figura 3.
62 Modelado, Identificacin y Control de Actuadores Lineales Electroneumticos. Aplicacin en ...
-30 -20 -10 0 10
-60
-40
-20
0
20
40
60
ARMAX

Figura 5. Ubicacin de los polos para todas las
posiciones segn identificacin experimental.
Ntese que el polo que debera estar en el origen no
lo est exactamente, lo cual es una dificultad tpica
durante la identificacin de sistemas con polos en el
origen (Ljung, 1999). Tambin quedan unos ceros en
el numerador pero de dinmica despreciable por su
lejana del origen.
Obviando estos elementos que no corresponden a la
estructura esperada segn (19) los modelos de cada
tramo se pueden aproximar a la forma:
( )
0 1
2
0
) (
a s a s s
a k
s Gsis
+ +
=

(24)
El resultado de la identificacin lleva a una familia
de modelos como aparece en la Tabla 2, donde los
coeficientes de (24) toman diferentes valores para las
posiciones consideradas como puntos de operacin
en la identificacin.
Tabla 2. Familia de modelos con coeficientes en
funcin de la posicin.
Posicin Modelo k a
1
a
0

40 mm Gsis1 745.6 45.70 3370
80 mm Gsis2 754.6 42.98 2400
120 mm Gsis3 791.3 38.33 1846
160 mm Gsis4 832.8 36.89 1657
200 mm Gsis5 820.4 35.34 1567
240 mm Gsis6 795.2 35.69 1647
280 mm Gsis7 821.2 39.13 1717
320 mm Gsis8 728.1 42.09 2092
360 mm Gsis9 745.4 49.64 2833

3.2. Combinacin de los modelos
Se sabe que la variacin del modelo dinmico es una
funcin continua de la posicin, con una forma
aproximada a la ecuacin (12) y simplificada en (19).
No obstante, por razones prcticas, la identificacin
experimental del modelo dinmico se ha realizado
solo para nueve posiciones.
A partir de estos nueve modelos, es posible
establecer un nico modelo continuo dependiente de
la posicin y. Esto se logra determinando las
funciones polinomiales que permiten la interpolacin
de la variacin de los coeficientes de (24) en funcin
de la posicin.
Ajustando por mnimos cuadrados la variacin de los
coeficientes k, a
1
y a
0
en funcin de la posicin por
curvas polinomiales de segundo grado, se obtienen
las ecuaciones (25), (26) y (27) mostradas
grficamente en la Figura 6.
0 100 200 300 400
700
800
900
C
o
e
f
i
c
i
e
n
t
e

k
0 100 200 300 400
30
40
50
C
o
e
f
i
c
i
e
n
t
e

a
0
0 100 200 300 400
0
2e3
4e3
Posicion y (mm)
C
o
e
f
i
c
i
e
n
t
e

a
1

Figura 6. Variacin grfica de los coeficientes del
modelo en funcin de la posicin.
05 . 690 516 . 0 10 .25 5 ) (
2 -4
+ + = y y y k

(25)
5 . 53 074 . 0 10 .62 7 ) (
2 -5
1
+ = y y y a
(26)
1 . 4172 2 . 10 10 96 ) (
2 -4
0
+ = y y y a
(27)
De esta forma la ecuacin (24) con una familia de
modelos para diferentes puntos de operacin como se
muestra en la Tabla 2 se convierte en una funcin
continua de y con la estructura siguiente:
( ) ) ( ) (
) ( ) (
) (
0 1
2
0
y a s y a s s
y a y k
s Gsis
+ +
=

(28)
En la Figura 7 se muestra en un mismo grfico los
resultados de la identificacin experimental en cada
punto de operacin, el modelo continuo (28) y el
modelo terico (12). Ntese la gran similitud entre
todos, lo que nos permite afirmar que la forma en que
varia la dinmica del cilindro en dependencia de la
posicin ha sido validada por dos vas diferentes, una
analtica y otra experimental. La primera por el
modelo terico (12), donde se ha tenido en cuenta el
subdimensionado de la vlvula y las constantes de
tiempo de las cmaras del cilindro. Y la segunda por
la identificacin experimental mediante una
estructura ARMAX cuyos resultados coinciden con
los del modelo terico.
E. Rubio, L. Hernndez, R. Aracil, R. Saltarn, R. Moreno 63
-25 -20 -15
30
35
40
45
50
55
60
Mod
(12)
Mod
(28)
: Ident. ARMAX x

Figura 7. Comparacin de la ubicacin de uno de los
polos complejos conjugados para el modelo
terico (12), el modelo combinado (28) y los
modelos experimentales.

4. POSICIONAMIENTO DEL SISTEMA
4.1. Diseo del controlador
En el trabajo de Karpenko (Karpenko and Sepehri,
2004), se sintetiza un controlador por QFT a partir de
la variacin paramtrica de la planta. Este
controlador es un PI con un lazo interno de
realimentacin de presin, que garantiza el
desempeo requerido en lazo cerrado ante las
variaciones de los coeficientes y posibles disturbios.
En l, la seal de referencia se pasa por un prefiltro
que garantiza su suavidad evitando oscilaciones en la
salida.
Por su parte Yamada (Yamada et al, 2000) propone
un mtodo de diseo de un controlador por ubicacin
de polos adaptable con linealizador neuronal que
tambin realimenta presin. Combinando las ideas de
Karpenko y Yamada, en este trabajo se propone, a
partir de la variacin paramtrica de la planta,
sintetizar el controlador en funcin de la localizacin
deseada de los polos de lazo cerrado. Concretamente
se sigue el mtodo de strm y Wittenmark en
(strm and Wittenmark, 1997), usando una
estructura similar a la de Yamada (Yamada et al,
2000) pero sin realimentar presin.
Representando la planta identificada (24) de la
forma:
) ( ) ( ) ( ) ( s U s B s Y s A =

(29)
donde ahora A y B son polinomios en s. Se propone
un controlador de la forma:
)) ( ) ( ( ) ( ) ( ) ( s Y s Y s S s U s R
d
=

(30)
donde R y S son los polinomios del controlador y
Y
d
(s) la seal de entrada o referencia. Bajo estas
condiciones es posible establecer que si la respuesta
dinmica deseada, Y
m
(s), ante la seal Y
d
(s), est
descrita por:
) ( ) ( ) ( ) ( s Y s B s Y s A
d m m m
=

(31)
donde A
m
y B
m
son los polinomios del modelo en
lazo cerrado deseado, entonces:
) (
) (
) (
) ( ) (
) ( ) ( ) ( ) (
) ( ) (
s A
s B
s A
s B s S
s S s B s R s A
s B s S
m
m
c
= =
+

(32)
donde A
c
es la ecuacin caracterstica del sistema.
Los polinomios R y S se obtiene resolviendo la
ecuacin diofntica correspondiente:
) ( ) ( ) ( ) ( ) ( s A s S s B s R s A
m
= +

(33)
De (24) se tiene:
( )
0
0 1
2
) (
) (
a k s B
a s a s s s A
=
+ + =

(34)
Mediante el proceso de modelado e identificacin se
logr caracterizar la variacin de los parmetros a
0
y
a
1
(Figura 6) como polos complejos conjugados de A
que se desplazan en una regin en dependencia de la
posicin del vstago (Figura 7). Para disear el
controlador se toma el modelo medio del sistema
formado por la media de cada coeficiente:
( ) ( ) 2122 67 . 40
10 65 . 1
) (
) (
2
6
0 1
2
0
+ +
=
+ +
=
s s s a s a s s
a k
s A
s B
m m
m m
(35)
La funcin de transferencia (35) constituir la planta
base para el diseo.
El controlador S/R propuesto, posee un filtro que
compensa los polos complejos de la planta,
garantizando una adecuada estabilidad relativa a
pesar de las variaciones de los coeficientes y un
controlador PI, al igual que en (Karpenko and
Sepehri, 2004), que garantiza una adecuada respuesta
del sistema ante disturbio. Quedando de la forma:
( ) ( )
( )
2
0 1
2
) (
) (
a
m m i p
s s
a s a s k s k
s R
s S
+
+ + +
=

(36)
Los polos complejos conjugados del sistema se
compensan con dos ceros aportados por S(s)
ubicados sobre los polos de A(s), por lo que es
necesario introducir dos polos
a
en R(s) para
mantener fsicamente realizable el controlador. Con
lo anterior, se tiene como ecuacin caracterstica del
sistema:
( ) ( )
i m m p a c
k s k a k s s s A + + + =
0
2 2
) (

(37)
Como ecuacin caracterstica deseada se propone:

( ) ( ) ( )
2 2
2 1
2 ) ( + + + + = s s p s p s s A
m

(38)
donde p
1
y p
2
sern dos polos reales no dominantes,
mientras y sern: respectivamente, la razn de
amortiguamiento y frecuencia natural no
amortiguada deseadas del sistema en lazo cerrado.
Resolviendo la ecuacin diofntica A
c
=A
m
e
igualando sus coeficientes, quedan las ecuaciones:
( )
( )
2
2 1 0
2
2 1 2 1 0
2
2 1 2 1
2
2 1
2
2
2 2

p p k k a k
p p p p k a k
p p p p
p p
i p m m
p m m
a
a
=
+ + =
+ + + =
+ + =

(39)
64 Modelado, Identificacin y Control de Actuadores Lineales Electroneumticos. Aplicacin en ...
Imponiendo como condicin de diseo que el
controlador no amplifique las altas frecuencias, lo
que provocara en la prctica oscilaciones en la
accin de control perjudiciales para la vlvula, se
tiene una nueva ecuacin a partir de hacer cero el
lmite de la magnitud de (36) para s=j

2
0
2 2
0
2
1
log
1
log
1
log 2 log 2
m i a m i p
a
a k a k k

(40)
En estas condiciones, se tiene un sistema de cinco
ecuaciones formado por (39) y (40), con siete
variables: , w, k
p
, k
i
, w
a
, p
1
y p
2
. Fijando como
frecuencia natural no amortiguada = 14 rad/seg y
una razn de amortiguamiento = 0.7, se resuelve el
sistema y se obtiene el controlador (41):
2
2
) 300 s ( s
) 2122 67 . 40 (s ) 33 . 9 (s
) (
) (
+
+ + +
=
s
s R
s S

(41)
El diagrama de Bode de magnitud para este
controlador se muestra en la Figura 8, mientras que
en la Figura 9 se muestra el lugar de las races del
sistema en lazo abierto SB/RA. En esta ltima estn
sealados los polos dominantes de lazo cerrado (38)
resaltndose la compensacin de polos complejos
conjugados de lazo abierto.
10
0
10
2
10
4
-40
-20
0
20
Magnitud (dB) vs Frecuencia (rad/s)

Figura 8. Diagrama de Bode del controlador S/R
diseado (41).
-100 -80 -60 -40 -20 0
-50
0
50
Polos
Compensados
Polos
Dominantes

Figura 9. Lugar de las races de la funcin de
transferencia de lazo abierto del controlador S/R
frente al modelo medio B/A y ubicacin de los
polos dominantes de lazo cerrado. (no se
aprecian: p
1
= 366 y p
2
= 214)
El controlador sintetizado posee una adecuada
estabilidad relativa para toda la gama de variacin de
los parmetros, lo cual se aprecia en la respuesta de
frecuencia del sistema en lazo abierto (Figura 10)
evaluado para los modelos Gsis1Gsis5 (Tabla 2).
-100
0
100
M
a
g
n
i
t
u
d

(
d
B
)
10
0
10
2
10
4
-270
-225
-180
-135
-90
-45
F
a
s
e

(
g
r
a
d
o
s
)
26.3 dB < Margen de ganancia < 31.6 dB
51.8 grados < Margen de f ase < 64.2 grados

Figura 10. Diagramas de Bode del sistema en lazo
abierto con el controlador (41) frente a los
modelos Gsis1Gsis5.
En la respuesta de frecuencia, el peor margen de
ganancia es de 26.3 dB frente al modelo Gsis1 con
un mximo de 31.6 dB frente al modelo Gsis5
mientras el peor margen de fase es de 51.5 grados
frente al modelo Gsis5 con un mximo de 64.2
grados frente al modelo Gsis1.

4.2. Resultados experimentales
A continuacin se muestran los resultados
experimentales obtenidos en la planta de pruebas
descrita en la seccin 2.
Para evitar el sobreimpulso en la respuesta del
sistema ante una entrada escaln la seal de entrada
se pasa por un prefiltro F(s) que garantiza una
referencia suave con 1.5 seg. de tiempo de
establecimiento (42) que resulta suficientemente
rpido para la aplicacin objeto de estudio.
111 . 7 33 . 5 s
7.111
) (
2
+ +
=
s
s F

(42)
El comportamiento del sistema se evala a todo lo
largo de la carrera del vstago. Se toma como seal
de referencia sucesivas entradas tipo escaln
prefiltrado que van desde un extremo a otro del
cilindro.
En la Figura 11 se muestran los resultados
experimentales con las curvas en funcin del tiempo
de: Referencia (SP) y posicin real del vstago (Pos);
y seal de error (SP-Pos). En ella se aprecia la
eficiente respuesta del sistema en todo el rango de
trabajo del cilindro, los errores son pequeos a todo
lo largo de la carrera, no evidencindose un deterioro
de los mismos con alguna posicin especfica.
E. Rubio, L. Hernndez, R. Aracil, R. Saltarn, R. Moreno 65
0 5 10 15 20
0
200
400
P
o
s
i
c
i
o
n

(
m
m
)
0 5 10 15 20
-2
0
2
4
Tiempo (seg)
E
r
r
o
r

(
m
m
)

Figura 11. Experimento con entradas escalera
prefiltrada a todo lo largo del cilindro.

5. APLICACIN EN PLATAFORMA DE DOS
GRADOS DE LIBERTAD
5.1. Descripcin de la plataforma
Seguidamente se muestra la utilizacin del mtodo
de anlisis y diseo del controlador descritos en este
trabajo, en una plataforma neumtica utilizada como
simulador de conduccin.
Dicho simulador de conduccin, ha sido desarrollado
por SIMPRO y es ampliamente utilizado en
entrenamiento de personal. Consta de una cabina con
todos los mandos reales a los que se enfrenta el
conductor en un vehculo y un monitor a travs del
cual puede ver el mundo virtual por el que se mueve.
La cabina pivota sobre una columna central mediante
una articulacin cardan y se estabiliza en un plano
mediante la accin de dos cilindros neumticos que,
ubicados en dos de sus extremos perpendiculares, le
imprimen al conductor las sensaciones de ladeo y
cabeceo simulando de las pendientes del mundo
virtual en que se mueve (Figura 12).

Figura 12. Detalle de la estructura mecnica y el
sistema electro-neumtico del simulador de
conduccin.
Los datos mecnicos ms importantes de la
plataforma del simulador se ofrecen en la Tabla 3
(Moreno, 2000). El origen de coordenadas para las
medidas de longitud y ubicacin del centro de masa
(CM) se establece en el pivote central, como se
muestra en la Figura 12, con la cabina en horizontal.
Tabla 3. Datos mecnicos del Simulador
Masa total de la cabina*

510 Kg
Posicin del CM en Z 480 mm
Posicin del CM en X 100 mm
Posicin del CM en Y 60 mm
Distancia del origen a cada cilindro 500 mm
Elongacin de los cilindros 150 mm
ngulos de ladeo y cabeceo 0.26 rad
(*) Para un conductor promedio de 70 Kg
Cada articulacin electro-neumtica est formada por
un cilindro FESTO DNC-100-400 gobernado por
una vlvula proporcional de flujo FESTO MPYE-5-
3/8 y cuya posicin se mide con un potencimetro
lineal FESTO MLO-POT-450. Todo el sistema se
controla con un PC a travs de una tarjeta de
adquisicin de datos HUMUSOFT MF614 mediante
el Real Time Workshop de MATLAB/SIMULINK
(MathWorks, 2004), con perodo de muestreo de 1
ms.

5.2. Identificacin experimental
Dado que la plataforma del simulador es un sistema
ms complejo que una simple articulacin electro-
neumtica con masa constante, se estiman modelos
ARMAX de diferentes rdenes. El modelo estimado
que mejor ajusta su salida a la respuesta real del
sistema con FIT>65% (FIT: porciento de ajuste
definido en el toolbox de identificacin), y cuyo
anlisis de la correlacin de sus residuos con la seal
de entrada est dentro del intervalo de confianza para
el caso, result ser el de quinto orden (G5). En la
Figura 13 se muestra la salida real (y) comparada con
la del modelo de quinto orden (y5).
10 12 14 16 18 20
100
150
200
Tiempo (seg)
P
o
s
i
c
i

n

(
m
m
)
PRBS
y
y5

Figura 13. Detalle de seal PRBS, respuesta real (y),
respuesta del modelo identificado (y5).
x
z
y
66 Modelado, Identificacin y Control de Actuadores Lineales Electroneumticos. Aplicacin en ...
A partir del modelo obtenido en lazo cerrado se
calcul el de lazo abierto segn (22) y se transform
al dominio continuo:
8 8
2 6 3 6 4 5
10 8 2 7
3 4 4 5
10 1.23 s 10 2.31
s 10 9.3 s 10 3.92 s 2876 s
10 2.51 s 10 4.11 s 10 2.12
s 10 4.88 - s 24.02 - s 0.021
) ( 5
+ +
+ + +
+ + +
= s G

(43)
Con el anlisis del lugar de las races del modelo G5,
se determin que la dinmica dominante segua
siendo la de un modelo de tercer orden con un polo
prximo al origen (Figura 14). Ntese que
nuevamente el polo no se identifica exactamente en
el origen como ocurri con la plataforma de pruebas.

Figura 14. Lugar de las races del modelo en lazo
abierto de quinto orden (G5).
Para facilitar el mtodo de diseo del controlador que
se propone en la seccin siguiente, se procede a
reducir el modelo G5, ecuacin (43), a su equivalente
de tercer orden. Del modelo original se toma su
ganancia esttica y los polos complejos dominantes,
se fija un polo en el origen y se obtenindose como
resultado el modelo reducido Gr:
( ) ( ) 22 . 58 79 . 1
22 . 58 1 . 102
) (
2
0 1
2
0
+ +
=
+ +
=
s s s a s a s s
a k
s Gr

(44)
En la Figura 15 se comparan los grficos de
respuesta de frecuencia de magnitud de los modelos
G5 y Gr. En ella puede apreciarse que son diferentes
para las bajas y altas frecuencias. En el caso de las
bajas frecuencias debido a que el polo del modelo
reducido se ha colocado en el origen, despreciando
en este modelo el efecto de la friccin y el
subdimensionado de la vlvula. Para las altas
frecuencias la diferencia se debe al efecto de la
discretizacin del sistema. Puede verse que alrededor
de la frecuencia de corte la similitud de ambos
modelos es muy grande, lo que permite concluir que
con el modelo reducido no se pierde la dinmica
fundamental del modelo original pudindose
proceder con l mismo al clculo del controlador con
el mtodo descrito en la seccin 4.
10
-2
10
0
10
2
-100
-50
0
50
100
Magnitud (dB) vs Frecuencia (rad/s)
G5
Gr

Figura 15. Diagrama de Bode del modelo de quinto
orden (G5) y su equivalente reducido (Gr).

5.3. Diseo del controlador
Resolviendo el sistema formado por las ecuaciones
(39) y (40) para la planta (44), fijando la frecuencia
natural no amortiguada = 10 rad/seg y la razn de
amortiguamiento = 0.7 se obtiene el controlador
siguiente:
2
2
) 66 . 28 s ( s
) 22 . 58 792 . 1 (s ) 935 . 1 (s
) (
) (
+
+ + +
=
s
s R
s S

(45)
El diagrama de Bode de magnitud para este
controlador se muestra en la Figura 16.
10
0
10
2
-40
-30
-20
-10
0
Magnitud (dB) vs Frecuencia (rad/s)

Figura 16. Diagrama de Bode del controlador S/R
diseado (45).
En la Figura 17 se muestra el lugar de las races de la
funcin transferencia de lazo abierto del controlador
S/R (45) en cascada con modelo identificado G5
(43), en el grfico estn sealados los polos
dominantes de lazo cerrado, resaltndose la
compensacin de polos complejos conjugados de
lazo abierto. En este caso uno de los polos de lazo
cerrado (p
1
o p
2
), queda por delante de los
dominantes pero su efecto queda compensado por el
cero del PI.
Este mismo procedimiento se aplica a la articulacin
del cabeceo y se obtiene un controlador similar:
2
2
) 47 . 28 s ( s
) 02 . 60 8345 . 0 (s ) 093 . 1 (s
) (
) (
+
+ + +
=
s
s R
s S

(46)

-1000 0 1000 2000
-1500
-1000
-500
0
500
1000
1500
-10 -5 0 5
-20
0
20
E. Rubio, L. Hernndez, R. Aracil, R. Saltarn, R. Moreno 67
-10 -5 0
-30
-20
-10
0
10
20
30
Polos
compensados
Polos
Dominantes

Figura 17. Lugar de las races de la funcin de
transferencia de lazo abierto del controlador S/R
frente al modelo identificado G5 y ubicacin de
los polos dominantes de lazo cerrado.

5.4. Resultados experimentales.
Los reguladores sintetizados (45) y (46) se
implementan en la plataforma descrita al inicio de
esta seccin (5.1). Las seales de referencia de
posicin para ambas articulaciones sern continuas,
derivables y relativamente suaves ya que provienen
del modelo matemtico de un vehculo movindose
en un entorno virtual bajo las leyes de la fsica que se
comporta como un prefiltro paso bajo a la entrada del
sistema.
Segn el fabricante de la plataforma, la condicin
crtica de movimiento a experimentar por el vehculo
simulado se considera como la cada libre de un
extremo pivotando en el otro. En estas condiciones
la plataforma debe ser capaz de alcanzar
aceleraciones angulares de hasta 2 rad/seg
2
que para
los cilindros representa aceleraciones lineales de
hasta 1000 mm/seg
2
.
Para probar las prestaciones del controlador diseado
se gener una seal de referencia para cada
articulacin que refleja las situaciones ms extremas
a que podra someterse la plataforma en una
aplicacin real. Esta seal asegura que cada cilindro
debe moverse desde velocidad cero, con aceleracin
mxima, durante un tiempo, y luego, con aceleracin
mxima negativa, a velocidad cero nuevamente. Esto
ocurre en el centro y los dos extremos del cilindro,
puntos crticos de la dinmica del mismo. En la
Figura 18 y Figura 19 son presentadas
respectivamente las respuestas a estas seales de
referencia en el ladeo y cabeceo de la plataforma
durante 17 segundos, donde son utilizados los
equivalentes discretos de los controladores (45) y
(46), cada uno actuando de forma desacoplada a 1 ms
de muestreo. Bajo estas condiciones los errores no
superan los 10mm, siendo mximos cuando el
sistema se somete a las mayores aceleraciones y muy
pequeos en estado estacionario. Quedando evidente
que en ambas casos el controlador diseado responde
con unos ndices de funcionamiento satisfactorios
para este tipo de aplicacin, con lo que queda
validado el uso del controlador presentado en la
seccin 4 para un sistema industrial con
perturbaciones e interacciones no presentes en la
plataforma de pruebas.
0 5 10 15
50
100
150
200
250
0 5 10 15
-10
-5
0
5
10
P
o
s
i
c
i

n

e
n

L
a
d
e
o

(
m
m
)

E
r
r
o
r

(
m
m
)

Tiempo (seg)

Figura 18. Seal de referencia y posicin real
alcanzada en el ladeo con su error de
seguimiento.
0 5 10 15
50
100
150
200
250
0 5 10 15
-10
-5
0
5
10
P
o
s
i
c
i

n

e
n

C
a
b
e
c
e
o

(
m
m
)

E
r
r
o
r

(
m
m
)

Tiempo (seg)

Figura 19. Seal de referencia y posicin real
alcanzada en el cabeceo con su error de
seguimiento.
68 Modelado, Identificacin y Control de Actuadores Lineales Electroneumticos. Aplicacin en ...
Los errores de seguimiento en los tramos de
velocidad constante, ms pronunciados en los
extremos de los cilindros y con mayor significacin
en el caso del cabeceo, se pueden interpretar como
efectos de la dependencia dinmica del sistema con la
posicin demostrada en las secciones 2 y 3. Afectan
ms en este caso por el efecto dinmico de carga,
cuya influencia sobre el sistema, en funcin de la
posicin, es evidente al observar la posicin del
centro de masa en la Tabla 3. El centro de masa est
ms desplazado hacia la articulacin del cabeceo por
lo que es lgica su mayor incidencia en ella,
coherente totalmente con el resultado experimental.
La estrategia de regulacin propuesta es susceptible
a ser mejorada sin necesidad de hacerle
modificaciones importantes. Por ejemplo, si se tiene
en cuenta la dinmica variable dependiente de la
posicin de los actuadores neumticos, es muy fcil
la implementacin de controladores adaptativos por
esquema de ganancias (strm and Wittenmark,
1995). Mientras que mejoras en el seguimiento de la
seal de referencia se pueden lograr con la
prealimentacin de las seales de aceleracin y
velocidad deseadas, muy fciles de obtener de la
seal de referencia al ser esta continua, derivable y
relativamente suave, en un esquema similar al control
de trayectoria clsico de robots industriales que
presenta Fu (Fu et al, 1987).

6. CONCLUSIONES
Como conclusiones del trabajo se puede establecer
que el modelado dinmico de los actuadores lineales
electro-neumticos, sin promediar las constantes de
tiempo del cilindro y teniendo en cuenta el
subdimensionado de la vlvula, ofrece una mejor
descripcin de estos sistemas. Dicha afirmacin se
valida con la identificacin experimental de una
planta real. Con ella se muestra que, la descripcin
dinmica del sistema en dependencia de la posicin
del cilindro, obtenida experimentalmente,
coincidente en gran medida con la del modelo terico
presentado.
Partiendo de la descripcin dinmica de la planta, lo
mismo terica que experimental, se plantea un
mtodo de sntesis del controlador por asignacin de
polos. Est mtodo ha sido probado primeramente en
condiciones de laboratorio con una planta de
pruebas, siendo posteriormente validado en una
plataforma industrial de dos grados de libertad
movida por dos actuadotes electro-neumticos. En
ambos casos se han obtenido resultados
completamente acordes con las especificaciones
establecidas por el fabricante para este tipo de
aplicacin.
Finalmente, se puede decir que es posible obtener
mejoras en la respuesta dinmica de los actuadores
lineales electro-neumticos descritos sin necesidad
de cambiar el mtodo de trabajo propuesto. Para ello
solo sera necesario aadir otras prestaciones al
controlador como prealimentacin de las seales
deseadas de velocidad y aceleracin o control
adaptable por esquema de ganancias.

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