2.7.

Forma can onica de Jordan

La forma Jordan de una matriz es diagonal. Un sistema din amico que se expresa como una ecuaci on de estado A, B, C, D se puede expresar en la forma can onica de Jordan mediante la transformaci on de similitud dada por la matriz modal obtenida por los valores propios y vectores propios de la matriz A.

2.7.6

Ejemplos

Ejemplo 2.7.1. Representaci on de un mismo sistema din amico mediante distintas formas can onicas. Supongamos que sabemos que la funci on de transferencia de un sistema din amico est a dada por T (s) = s+3 + 24s + 20 (2.145)

s3

9s2

Existen distintas formas de representar esta funci on. Por ejemplo, se puede tratar de factorizar el denominador de la siguiente manera T (s) = s+3 (s + 2)2 (s + 5) (2.146)

De donde sabemos que la ecuaci on tiene dos polos situados en s = 2 y uno en s = 5. Esta misma ecuaci on factorizada se puede expresar como una suma de varios t erminos separados si realizamos una expansi on en fracciones parciales. 2 9 + + 2 s + 2 (s + 2) s+5
1 3 2 9

(2.147)

De la representaci on de la funci on de transferencia original T (s) = Y (s)/U (s) como una relaci on salida entrada tambi en podemos escribir la ecuaci on diferencial general como d3 y = 9 y 24y 20y + u + 3u dt (2.148)

Por esta raz on, tambi en es posible expresar de varias formas distintas las ecuaciones de estado del sistema como se ha visto anteriormente en forma te orica. De acuerdo a las secciones anteriores donde se explican la formas can onicas, sabemos que para cada una de estas la asignaci on de las variables de estado se hace de una manera bien denida. Forma can onica controlable Sabemos que la forma t pica de representar una ecuaci on diferencial de orden n es por la forma can onica controlable y Variables de estado se obtienen de tal manera Para la forma can onica controlable los bloques de los integradores estan unidos uno detras del otro. Por lo tanto, similar a como se hizo para un caso general esta relaci on corresponde a lo 27

siguiente y = y = y = x1 y =x 1 x2 y =x 2 x3 (2.149) (2.150) (2.151) (2.152) (2.153)

x 1 = x2 x 2 = x3

Finalmente, despejando de la ecuaci on diferencial (2.148) tenemos que d3 y dt3 = x 3 d3 y = 20y 24y 9 y+u dt3 = 20x1 24x2 9x3 + u (2.154) (2.155) (2.156)

x 3

Segun la funci on de transferencia (2.145), la ecuaci on de salida es y = 3x1 + x2 (2.157)

De la variable de salida y podemos deducir la ecuaci on diferencial de orden n de la siguiente manera y = 3x1 + x2 y = 3x 1 + x 2 = 3x2 + x3 y = 3x 2 + x 3 = 3x3 + x 3 d3 y = 3x 3 + x 3 = 3(20x1 24x2 9x3 + u) 20x 1 24x 2 9x 3 + u dt3 = 3(20x1 24x2 9x3 + u) 20x2 24x3 9x 3 + u (2.158) (2.159) (2.160) (2.161) (2.162)

Reorganizando en funci on de la asignaci on de la salida y en (2.158), (2.159) y (2.160) tenemos que d3 y = 20(3x1 + x2 ) 24(3x2 + x3 ) 9(3x3 x 3 ) + 3u + u dt3 = 20y 24y 9 y + 3u + u Las ecuaciones de estado y la ecuaci on de salida se pueden expresar como 0 x1 0 1 0 x 1 x2 + 0 u 0 0 1 x 2 = x = 1 x3 20 24 9 x 3 y = [3 1 0]x + 0 u (2.163) (2.164)

(2.165) (2.166)

El diagrama a bloques para esta forma tiene cierta forma estructurada que siempre corresponde a una representaci on de este tipo. 28