Experimento de control con un sistema de banco de trabajo de torsin 7.

1 Resumen Es un sistema de dos grados de libertad (dos discos) con un resorte de torsin entre ellos. Cada disco tiene un frenodiscos magnticos y es impulsado por un motor elctrico de CC. las posicionesse miden mediante transductores tipo de codificadores. El sistema es operado utilizando un sistema de equipo de adquisicin de datos y el programa de LabVIEW. Circuitos de potencia para la regulacin ancho de pulso se utiliza para accionar tanto el motor y los frenos. 7.2 Planta 7.2.1 Descripcin Se describe aqu un banco el fin de ser utilizado para la prueba de adquisicin y clases de control y de datos disciplinas del Laboratorio de Control y Sistemas de Adquisicin de Datos para pregrado Ingeniera de Control y Automatizacin. El esquema de montaje se muestra en la Figura 7.1 se describe a continuacin y el banco se muestra Figura 7.2. montaje mecnico

El contador se compone de dos discos unidos por torsin unidos en posicin vertical. Los discos representan dos grados de libertad del sistema dinmico. El disco inferior se acopla rgidamente a un motor de corriente continua. Los discos son codificadores instrumentadas acoplado mediante correas a los respectivos ejes. El banco cuenta con dos frenos magnticos, uno para cada grado de libertad. A continuacin se describe el uso de tales frenos.

Fig 7.1 y 7.2

Actuacin

Se usan circuitos de alimentacin elctrica para activar el motor y los frenos se utilizan basado en la modulacin de ancho de pulso (PWM - Pulse Width Modulation). El mismo circuito se utiliza en todos los casos y tiene tres entradas de seal, la potencia de entrada y dos bipolarpolos de potencia de salida que se conectan a lo que quieres disparar. Las tres seales de control se denominan PWM, la direccin y la tierra. La tierra de la seal es la referenciatensin suministrada a los otros dos, la seal de llamada es una caractersticas de la seal PWM Lgica digital (TTL) entre 0 y 5 V, la de una onda cuadrada se supone que es de perodo constantepero el ciclo de trabajo (relacin entre el tiempo y el perodo de la seal de alto) controlado para regular la potencia de salida. La seal de direccin indica si la potencia es positiva o negativa. Por lo tanto, la potencia de salida ser una seal de potencia que tiene una tensin aproximadamente igual apotencia de entrada y tiene la forma de una seal modulada en anchura de pulso de la seal PWM y la seal de voltaje de entrada (positivo o negativo) dado por la seal de direccin. Mediante el uso de este circuito de accionamiento, las seales analgicas se convierten en seales PWM. Supongamos una seal limitada entre -1 y 1. La polaridad de esta seal (cualidad de ser positivo o negativo) se transfiere a la entrada de la seal de direccin en forma de 0 y 5 V. El mdulo de esta seal se interpreta como un porcentaje del ciclo. Por lo tanto, la potencia suministrada por el mdulo de circuito es proporcional a la seal de entrada original, o la ciclo de trabajo de la seal PWM. Una consecuencia de este enfoque es que las seales parala unidad de control debe ser limitada entre -1 y 1. Por ejemplo, si desea que el motor gire a la mxima potencia durante un determinado voltaje, alimenta el circuito de accionamiento que la tensin y producir tanto la seal de direccin igual 0 o 5 V (dependiendo de la direccin de rotacin) y la seal de PWM es una onda cuadrada Ciclo de trabajo del 100%, lo que corresponde a una seal de 5 V constante Para un poder variable, desde las seales de direccin PWMe. Para producir tales variaciones y medir seales posicin del encoder, se utiliza un sistema de adquisicin de datos. 7.2.2 adquisicin y control de datos El sistema de adquisicin de datos est contenida en el PCI-6521 (ver [31])

fabricado por National Instrumentos e integrados con el programa del mismo fabricante, LabVIEW, versin 8.0. Este programa permite la programacin visual basada en el concepto de orientacin al flujo de informacin (ver [30]) usando un diagrama dibujado en el monitor. Usando LabVIEW eran las interfaces programadas que permiten el acceso a las posiciones medidas en codificadores, la corriente y el voltaje medidas en el motor y an generan seales que controlan los circuitos de control. Esto se hace el uso de una lgica particular de programacin visual, e implementa la comunicacin con el hardware

Tabla 7.1

adquisicin y operaciones matemticas necesarias. En el caso del diseo de control se describe a continuacin, el controlador se reduce a una funcin medidas matemticas de salidas (posiciones) para producir la forma indirecta describen en la Seccin 7.2.1 las seales que controlan los circuitos de accionamiento. Otras seales tambin se generan con la funcin de las entradas exgenas a la de control. La ejecucin del programa de controlador se ve facilitada por paquete especfico LabVIEW para el control de sistemas dinmicos (Sistemas de Control Herramientas, [19]). Sin este paquete sera necesarias para implementar el controlador mediante las operaciones matemticas ms elementales, regalos el programa.

7.2.3 Modelo matemtico

El modelo matemtico de la banca se obtiene a partir del diagrama en la Figura 7.3. es suficiente escribir las ecuaciones de la mecnica de movimiento para cada uno de los discos y la ecuacin elctrica del motor. Los smbolos que se muestran en la figura se definen en la Tabla 7.1. El modelado es un comn para motores de corriente continua, presentado en [13]. Para el motor, el par se da como un producto de la corriente constante electromecnico (Kti) y fuerza contraelectromotriz, como la conversin electromagntica velocidad angular constante (Km 1). Como es habitual en motores de corriente continua, se supone que las dos constantes de Dmtr son iguales, Km = Kt = K. Las ecuaciones para el banco son:

7.1, .7.3

Fig. 7.3

Los frenos producen una resistente a par proporcional a la corriente que pasa a travs de ellos y la velocidad discos (ver [3]). Por lo tanto, este par de torsin se escribe como un producto de una constantela tensin de alimentacin para la velocidad. Por lo tanto, se puede escribir que el par de frenado es proporcional a la velocidad slo cuando se supone que la alimentacin es un parmetro arbitrario. En la prctica, la alimentacin se regula de modo que el efecto del freno es para variar la amortiguacin sistema: un freno a, tiene una mayor amortiguacin que sin freno. Este efecto se modela por una constante para cada uno. Por lo tanto, C1 = C2 = CVf1 y CVf2. El modelo se escribe como

7.4, 77.6

Este modelo de banco para este trabajo se simplifica de dos maneras. Una simplificacin que reduce la ecuacin dinmica es descuidar la dinmica del motor elctrico, suponiendo El tiempo de respuesta requerido para cargar la inductancia del inducido es mucho ms pequeo que el otras veces considerados. Por lo tanto, la inductancia del motor se descuida, L = 0. el otro es la simplificacin algebraica, y en lugar de incluir en el modelo como la posicin y la velocidad de los estados discos, comprende nicamente el desplazamiento angular (posiciones de diferencia) y la velocidad. Que es factible debido a que el siguiente objeto de control es la diferencia angular y no en las posiciones. Que simplificacin se sugiere en [1]. Al dejar de lado la inductancia en la ecuacin (7.4), esto se convierte en una

ecuacin algebraica y esta corriente se puede eliminar como

en

la

variable

7.7

La ecuacin (7.5) se convierte

7.8

Para el modelo de la forma estndar de espacio de estado, definimos los estados

7.9

A partir de los estados definidos en (7.9) y las ecuaciones (7.7), (7.8) y (7.6), el modelo de estados est dada por (la definicin de la entrada u = V)

7.10

se consider la diferencia angular de la primavera como salida. Uno puede considerar el rendimiento de los frenos como un parmetro que vara por la influencia externa, y en este caso, las constantes C1 y C2 en el modelo, los valores que son vlidos para alimento en particular Vf1 y Vf2 debera variar cuando las tensiones varan. Definido para facilitar proyectos de un para cada bit de entrada entre 0 y 1 que representa una fraccin de la energa en cada uno de freno para La amortiguacin se encontr que el mximo, a saber, que proporciona por la constante C1 o C2. Con estas nuevas entradas, f1 y f2, el modelo se escribe como

7.11

7.2.4 Sistema de Identificacin Los parmetros del modelo se muestra en (7.11) se determinaron mediante pruebas de aislamiento. Para los parmetros del motor (L, R y K), se llevaron a cabo pruebas para los motores comunes DC, presentado en [13]. Para el resto de los parmetros (D1, D2, C1, C2 y k) se llevaron a cabo tres pruebas. Uno con el motor en marcha y de espera para que el sistema alcance el estado de equilibrio, con los frenos de apagado. A este caso, las aceleraciones de los discos son cero ( 1 = 2 = 0), las velocidades son constantes e iguales (1 = = 2) y las posiciones tambin tienen una diferencia constante (1 -? 2 = ). Por lo tanto, las ecuaciones de movimiento para la aceleracin constante se convierten en la siguiente ecuaciones:

7.12 y 7.13

Adicin de ecuaciones (7.12) y (7.13) se tiene

7.14

Las otras dos pruebas, tambin con el apagado del freno, se realizaron como sigue: primero es el disco superior (disco 2) y aplicar manualmente una condicin inicial el disco inferior con el motor apagado para medir los parmetros de frecuencia

natural y el factor amortiguacin. A continuacin, el procedimiento se repite con los discos invertidos. En las ecuaciones respuestas de movimiento a sus condiciones iniciales se describen como

7.15 y 7.16

Las frecuencias naturales y los factores amortecimentosmedidos respuestas conducen a las relaciones:

7.177.20

Las ecuaciones (14.7) (17.7) (18.7) (19.7) y (20.7) constituyen cinco ecuaciones lineales en cinco incgnitas J1, J2, c1, c2 y k. Existe, pues, un sistema lineal cuya solucin da los valores de parmetros dependientes de las dos frecuencias naturales de los dos factores de amortiguaciny la velocidad constante. Para encontrar las constantes asociadas a los frenos C1 y C2 es suficiente hacer de nuevo las pruebas que aplican condiciones iniciales de los discos y encontrar otros valores de frecuencias naturales y los factores amortiguacin. Con la

suposicin de que la rigidez del resorte (k) y la inercia (J1 y J1) son los mismos; Las ecuaciones (7.19) y (7.20) se pueden utilizar para encontrar nuevos factores de amortiguacin que se se comparan con el caso sin los frenos de la siguiente manera: 7.21 y 7.22

mientras que f1, f2, nf1 nf2 y parmetros de respuesta se miden para el caso de los frenos que acta sobre cada uno de los discos implicados. Los valores identificados de esta manera para los parmetros del modelo se muestran en la Tabla 7.2. A pesar de que se determin el valor de la inductancia L del motor, este se descart, como se ve en la formulacin utilizada. Los datos identificados producir un modelo lineal cuya diagrama de valores singulares se muestra en la figura 7.4 para los casos con y sin freno frenos disparado. Tenga en cuenta que la primera de freno, que acta sobre el primer disco acoplado al motor, y el cojn respuesta de pico tiene el efecto de reducir la respuesta a bajas frecuencias. El freno 2, para el modelo nominal, aumenta la respuesta a bajas frecuencias (bajos significado antes del pico).

Fig. 7.4