Control borroso

Estrategias de control y
ajuste de controladores
Jos Villar,
Area de Sistemas Inteligentes (ASI)
Instituto de Investigacin Tecnolgica (IIT)
Mayo 2001
Control borroso, Estrategias y ajuste 2
J os Villar Collado
Contenido
Variables y tipos de controles
estructura general
variables
tipos de controles
Estrategia de control: reglas de control
objetivos
control con una entrada
control con dos entradas
matrices de reglas y plano de entradas
Ajuste bsico de un control borroso
anlisis de los factores de escala
inicializacin de los universos
ajuste de los factores de escala
ejemplos
Variables y tipos de controles
estructura general
variables
tipos de controles
Estrategia de control: reglas de control
objetivos
control con una entrada
control con dos entradas
matrices de reglas y plano de entradas
Ajuste bsico de un control borroso
anlisis de los factores de escala
inicializacin de los universos
ajuste de los factores de escala
ejemplos
Control borroso, Estrategias y ajuste 3
J os Villar Collado
Contenido
Variables y tipos de controles
estructura general
variables
tipos de controles
Estrategia de control: reglas de control
Ajuste bsico de un control borroso
Control borroso, Estrategias y ajuste 4
J os Villar Collado
Tipos de controles (0): Estructura general del control
PROCESO
A CONTROLAR
BORROSIFICACION INFERENCIA DESBORROSIFICACION
BASE DE REGLAS
(ESTRATEGIA)
DE CONTROL
e, de, ie
E, DE, IE M
m
r
y
-
Entradas
Salidas
Reglas
Entradas
Salidas
Reglas
Control borroso, Estrategias y ajuste 5
J os Villar Collado
Contenido
Variables y tipos de controles
estructura general
variables
tipos de controles
Estrategia de control: reglas de control
Ajuste bsico de un control borroso
Control borroso, Estrategias y ajuste 6
J os Villar Collado
Tipos de controles (1): variables de entrada
Control por realimentacin de la salida
Variables de entrada:
Error (e): e(t)=r(t)-y(t) e(k)=r(k)-y(k)
Cambio error (de): de(t)/dt ( = -dy(t)/dt ) de(k)=e(k)-e(k-1)
de(0)=0
Error acumulado (ie): e(t)dt ie(k)=ie(k-1)+e(k)
ie(0)=e(0)=r(0)-y(0)
Variables de entrada:
Error (e): e(t)=r(t)-y(t) e(k)=r(k)-y(k)
Cambio error (de): de(t)/dt ( = -dy(t)/dt ) de(k)=e(k)-e(k-1)
de(0)=0
Error acumulado (ie): e(t)dt ie(k)=ie(k-1)+e(k)
ie(0)=e(0)=r(0)-y(0)
r e
d/dt
control
borroso
planta
m
de
ie dm
y
Control borroso, Estrategias y ajuste 7
J os Villar Collado
Tipos de controles (2): variables de salida
Control por realimentacin de la salida
Variables de salida:
Mando absoluto (m): m(k)
Cambio mando (dm): m(k)=m(k-1)+dm(k)
m(0)=dm(0)
Variables de salida:
Mando absoluto (m): m(k)
Cambio mando (dm): m(k)=m(k-1)+dm(k)
m(0)=dm(0)
r e
d/dt
control
borroso
planta
m
de
ie dm
y
Control borroso, Estrategias y ajuste 8
J os Villar Collado
Contenido
Variables y tipos de controles
estructura general
variables
tipos de controles
Estrategia de control: reglas de control
Ajuste bsico de un control borroso
Control borroso, Estrategias y ajuste 9
J os Villar Collado
Tipos de controles (3): tipos de controles
Control tipo-P (proporcional): FuzP
entradas:
error
salida:
mando absoluto
Control tipo-P (proporcional): FuzP
entradas:
error
salida:
mando absoluto
r
e
control
borroso
planta
m
y
Control borroso, Estrategias y ajuste 10
J os Villar Collado
Tipos de controles (4): tipos de controles
Control tipo-PD (proporcional-diferencial): FuzPD
entradas:
error, cambio error
salida:
mando absoluto
Control tipo-PD (proporcional-diferencial): FuzPD
entradas:
error, cambio error
salida:
mando absoluto
r e
d/dt
control
borroso
planta
m
de
y
Control borroso, Estrategias y ajuste 11
J os Villar Collado
Tipos de controles (5): tipos de controles
Control tipo-PI-m (proporcional-integral con mando m): FuzPIm
entradas:
error, error acumulado
salida:
mando absoluto
Control tipo-PI-m (proporcional-integral con mando m): FuzPIm
entradas:
error, error acumulado
salida:
mando absoluto
r e
control
borroso
planta
m
ie
y
Control borroso, Estrategias y ajuste 12
J os Villar Collado
Tipos de controles (6): tipos de controles
Control tipo-PI-dm (proporcional-integral con mando dm): FuzPIdm
entradas:
error, cambio error
salida:
cambio mando
Control tipo-PI-dm (proporcional-integral con mando dm): FuzPIdm
entradas:
error, cambio error
salida:
cambio mando
r e
d/dt
control
borroso
planta
de
dm y
de K e K dm
P I
+ =
s
P
s
I
s
T
) k ( e ) k ( e
K
T
e K
T
) k ( m ) k ( m 1 1
+

=

dt
de
K
T
e K
dt
dm
P
s
I
+

= ) s ( e s K
T
) s ( e
K ) s ( m s
P
s
I
+ =
s T
K
K
) s ( e
) s ( m
s
I
P

+ =
Control borroso, Estrategias y ajuste 13
J os Villar Collado
Tipos de controles (7): tipos de controles
Control tipo-PID (proporcional-diferencial-integral): FuzPID
entradas:
error, cambio error, error acumulado
salida:
mando absoluto
Control tipo-PID (proporcional-diferencial-integral): FuzPID
entradas:
error, cambio error, error acumulado
salida:
mando absoluto
r e
d/dt
control
borroso
planta
m
de
ie
y
Control borroso, Estrategias y ajuste 14
J os Villar Collado
Tipos de controles (8): tipos de controles, resumen
r e
d/dt
control
borroso
planta
m
de
ie dm
y
Control borroso Nombre Entradas Salida
P FuzP e m
PD FuzPD e de m
PI con dm FuzPIdm e de dm
PI con m FuzPIm e ie m
PID FuzPID e ie de m
Control borroso, Estrategias y ajuste 15
J os Villar Collado
Contenido
Variables y tipos de controles
Estrategia de control: reglas de control
objetivos
control con una entrada
control con dos entradas
matrices de reglas y plano de entradas
Ajuste bsico de un control borroso
Control borroso, Estrategias y ajuste 16
J os Villar Collado
Contenido
Variables y tipos de controles
Estrategia de control: reglas de control
objetivos
control con una entrada
control con dos entradas
matrices de reglas y plano de entradas
Ajuste bsico de un control borroso
Control borroso, Estrategias y ajuste 17
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Estrategias (1): objetivos determinacin estrategias
En funcin del tipo de control, pretendemos establecer un conjunto
de reglas que permitan controlar una planta
Cuanto ms independientes sean las reglas de la planta a controlar,
ms general ser la estrategia de control obtenida
Ser necesario encontrar parmetros para un posterior ajuste (fino)
a cada planta concreta
Supondremos que la planta es positiva: si la entrada aumenta, la
salida aumenta
En funcin del tipo de control, pretendemos establecer un conjunto
de reglas que permitan controlar una planta
Cuanto ms independientes sean las reglas de la planta a controlar,
ms general ser la estrategia de control obtenida
Ser necesario encontrar parmetros para un posterior ajuste (fino)
a cada planta concreta
Supondremos que la planta es positiva: si la entrada aumenta, la
salida aumenta
Control borroso, Estrategias y ajuste 18
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Estrategias (2): respuestas frente a referencia en sistemas lineales
oscilante
oscilante
Oscilaciones crecientes
Oscilaciones crecientes
sobreamortiguado
sobreamortiguado subamortiguado
subamortiguado
Control borroso, Estrategias y ajuste 19
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M
p
t
a
t
p
t
s
e
rp
Estrategias (3): objetivos del control
Objetivos (especificaciones) de un regulador
amortiguamiento (sobrepaso M
p
)
rapidez (t
a
, t
p
, t
s
)
precisin (e
rp
seguimiento y perturbacin)
Objetivos (especificaciones) de un regulador
amortiguamiento (sobrepaso M
p
)
rapidez (t
a
, t
p
, t
s
)
precisin (e
rp
seguimiento y perturbacin)
salida: y
referencia: r
r
e
d/dt
control
borroso
planta
m
de
ie
y
w(perturbacin)
Control borroso, Estrategias y ajuste 20
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Contenido
Variables y tipos de controles
Estrategia de control: reglas de control
objetivos
control con una entrada
control con dos entradas
matrices de reglas y plano de entradas
Ajuste bsico de un control borroso
Control borroso, Estrategias y ajuste 21
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Estrategias (3): control con una entrada
r e
d/dt
control
borroso
planta
m
de
ie dm
y
Control con una sola entrada
Control con una sola entrada
FuzP
FuzP
Control borroso, Estrategias y ajuste 22
J os Villar Collado
m
P P
e Z Z
N N
m m m m
P PG PG PG PG PG PG PG
e ZP PP PP PP PP PM PM PM
ZN NP e Z Z e ZP PP PP PP
N NG NP NP ZN NP e Z Z
NG NG NP NM NP NP
NG NG NM NM
NG NG
Estrategias (4): control con una entrada
Control FuzP (planta positiva):
Con tres valores lingsticos:
Si e es P m es P (Si el Error es Positivo aplicar Mando Positivo)
Si e es Z m es Z (Si el Error es Cero aplicar Mando Cero)
Si e es N m es N (Si el Error es Negativo aplicar Mando Negativo)
Control FuzP (planta positiva):
Con tres valores lingsticos:
Si e es P m es P (Si el Error es Positivo aplicar Mando Positivo)
Si e es Z m es Z (Si el Error es Cero aplicar Mando Cero)
Si e es N m es N (Si el Error es Negativo aplicar Mando Negativo)
reglas del tipo: (P,P)
(N,N)
(Z,Z)
reglas del tipo: (P,P)
(N,N)
(Z,Z)
Control borroso, Estrategias y ajuste 23
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Contenido
Variables y tipos de controles
Estrategia de control: reglas de control
objetivos
control con una entrada
control con dos entradas
matrices de reglas y plano de entradas
Ajuste bsico de un control borroso
Control borroso, Estrategias y ajuste 24
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Estrategias (5): controles con dos entradas
Controles con dos entradas
Controles con dos entradas
r e
d/dt
control
borroso
FuzPIdm
pl anta
m
de
ie dm
y
r e
d/dt
control
borroso
FuzPIm
pl anta
m
de
ie dm
y
r e
d/dt
control
borroso
FuzPD
pl anta
m
de
ie dm
y
FuzPD
FuzPD
FuzPIdm
FuzPIdm
FuzPIm
FuzPIm
Control borroso, Estrategias y ajuste 25
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a
b
c
a
d
e
f
g
h
i
j
k
l
m
n
Estrategias (6): control con dos entradas
Control FuzPD (planta positiva): obtencin de las reglas de control (e,de,m)
puntos a, i, n: -error (e=r-y) positivo, cambio error nulo
-se requiere mando positivo para incrementar la salida y
reducir el error absoluto
-en caso contrario el error tiende a mantenerse
Control FuzPD (planta positiva): obtencin de las reglas de control (e,de,m)
puntos a, i, n: -error (e=r-y) positivo, cambio error nulo
-se requiere mando positivo para incrementar la salida y
reducir el error absoluto
-en caso contrario el error tiende a mantenerse
reglas del tipo (P,Z,P)
reglas del tipo (P,Z,P)
Control borroso, Estrategias y ajuste 26
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a
b
c
a
d
e
f
g
h
i
j
k
l
m
n
Estrategias (7): control con dos entradas
Control FuzPD (planta positiva): obtencin de las reglas de control (e,de,m)
puntos e, l: -error negativo, cambio error nulo
-se requiere mando negativo para decrementar la salida y
reducir el error absoluto
-en caso contrario el error tiende a mantenerse
Control FuzPD (planta positiva): obtencin de las reglas de control (e,de,m)
puntos e, l: -error negativo, cambio error nulo
-se requiere mando negativo para decrementar la salida y
reducir el error absoluto
-en caso contrario el error tiende a mantenerse
reglas del tipo (N,Z,N)
reglas del tipo (N,Z,N)
Control borroso, Estrategias y ajuste 27
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a
b
c
a
d
e
f
g
h
i
j
k
l
m
n
Estrategias (8): control con dos entradas
Control FuzPD (planta positiva): obtencin de las reglas de control (e,de,m)
puntos c, k: -error nulo, cambio error negativo (el error tiende a negativo)
-se requiere mando negativo para que la salida no aumente en
exceso y reducir el error absoluto
-en caso contrario el error tiende a hacerse negativo (sobrepaso)
Control FuzPD (planta positiva): obtencin de las reglas de control (e,de,m)
puntos c, k: -error nulo, cambio error negativo (el error tiende a negativo)
-se requiere mando negativo para que la salida no aumente en
exceso y reducir el error absoluto
-en caso contrario el error tiende a hacerse negativo (sobrepaso)
reglas del tipo (Z,N,N)
reglas del tipo (Z,N,N)
Control FuzP:
e=0 m=0
No considera la inercia de la planta
Control FuzPD:
Tiende a estabilizar el sistema
Control FuzP:
e=0 m=0
No considera la inercia de la planta
Control FuzPD:
Tiende a estabilizar el sistema
Control borroso, Estrategias y ajuste 28
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a
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n
Estrategias (9): control con dos entradas
Control FuzPD (planta positiva): obtencin de las reglas de control (e,de,m)
puntos g, m: -error nulo, cambio error positivo (el error tiende a positivo)
-se requiere mando positivo para que la salida no decrezca en
exceso y reducir el error absoluto
-en caso contrario el error tiende a hacerse positivo
Control FuzPD (planta positiva): obtencin de las reglas de control (e,de,m)
puntos g, m: -error nulo, cambio error positivo (el error tiende a positivo)
-se requiere mando positivo para que la salida no decrezca en
exceso y reducir el error absoluto
-en caso contrario el error tiende a hacerse positivo
reglas del tipo (Z,P,P)
reglas del tipo (Z,P,P)
Control FuzP:
e=0 m=0
No considera la inercia de la planta
Control FuzPD:
Tiende a estabilizar el sistema
Control FuzP:
e=0 m=0
No considera la inercia de la planta
Control FuzPD:
Tiende a estabilizar el sistema
Control borroso, Estrategias y ajuste 29
J os Villar Collado
a
b
c
a
d
e
f
g
h
i
j
k
l
m
n
Estrategias (10): control con dos entradas
Control FuzPD (planta positiva): obtencin de las reglas de control (e,de,m)
puntos b, j: -error positivo, cambio error negativo (el error tiende a anularse)
-se requiere mando nulo o positivo pequeo para que la salida
no crezca en exceso y haya un sobrepaso excesivo
Control FuzPD (planta positiva): obtencin de las reglas de control (e,de,m)
puntos b, j: -error positivo, cambio error negativo (el error tiende a anularse)
-se requiere mando nulo o positivo pequeo para que la salida
no crezca en exceso y haya un sobrepaso excesivo
reglas del tipo (P,N,Z)
reglas del tipo (P,N,Z)
Control FuzP:
e 0 m 0
No considera la inercia de la planta
Control FuzPD:
La inercia ya lleva al sistema a la
referencia sin necesidad de aplicar mando
Control FuzP:
e 0 m 0
No considera la inercia de la planta
Control FuzPD:
La inercia ya lleva al sistema a la
referencia sin necesidad de aplicar mando
Control borroso, Estrategias y ajuste 30
J os Villar Collado
a
b
c
a
d
e
f
g
h
i
j
k
l
m
n
Estrategias (11): control con dos entradas
Control FuzPD (planta positiva): obtencin de las reglas de control (e,de,m)
punto f: -error negativo, cambio error positivo (el error tiende a anularse)
-se requiere mando nulo o negativo pequeo para que la salida no
decrezca en exceso
Control FuzPD (planta positiva): obtencin de las reglas de control (e,de,m)
punto f: -error negativo, cambio error positivo (el error tiende a anularse)
-se requiere mando nulo o negativo pequeo para que la salida no
decrezca en exceso
reglas del tipo (N,P,Z)
reglas del tipo (N,P,Z)
Control FuzP:
e 0 m 0
No considera la inercia de la planta
Control FuzPD:
La inercia ya lleva al sistema a la
referencia sin necesidad de aplicar mando
Control FuzP:
e 0 m 0
No considera la inercia de la planta
Control FuzPD:
La inercia ya lleva al sistema a la
referencia sin necesidad de aplicar mando
Control borroso, Estrategias y ajuste 31
J os Villar Collado
a
b
c
a
d
e
f
g
h
i
j
k
l
m
n
Estrategias (12): control con dos entradas
Control FuzPD (planta positiva): obtencin de las reglas de control (e,de,m)
punto d: -error negativo, cambio error negativo
-se requiere mando negativo enrgico para que la salida invierta
su direccin y evitar que se aleje demasiado de su objetivo
punto h: -error positivo, cambio error positivo
-mando positivo enrgico
Control FuzPD (planta positiva): obtencin de las reglas de control (e,de,m)
punto d: -error negativo, cambio error negativo
-se requiere mando negativo enrgico para que la salida invierta
su direccin y evitar que se aleje demasiado de su objetivo
punto h: -error positivo, cambio error positivo
-mando positivo enrgico
reglas del tipo (N,N,N)
reglas del tipo (P,P,P)
reglas del tipo (N,N,N)
reglas del tipo (P,P,P)
Control borroso, Estrategias y ajuste 32
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Contenido
Variables y tipos de controles
Estrategia de control: reglas de control
objetivos
control con una entrada
control con dos entradas
matrices de reglas y plano de entradas
Ajuste bsico de un control borroso
Control borroso, Estrategias y ajuste 33
J os Villar Collado
Estrategias (13): matriz de reglas con 2 entradas
Control FuzPD (planta positiva): la matriz que representa al conjunto de reglas es:
Notar:
que las reglas obtenidas son lingsticas e independientes de los significados
de las etiquetas lingsticas, que debern ser los apropiados a cada planta
la simetra existente (opuesta a la vista anteriormente con el pndulo, que era
una planta negativa): OJ O, las plantas pueden no ser simtricas !
se obtiene la misma base de reglas para los controles FuzPI en sus dos
variantes
Cambi o Error Mando
N Z P
N N N Z
Z N Z P
Error
P Z P P
Control borroso, Estrategias y ajuste 34
J os Villar Collado
Estrategias (14): matriz de reglas con 2 entradas
Notar:
(N,N,N): N+N=N
(N,Z,N): N+Z=N
(N,P,Z): N+P=Z
(Z,N,N): Z+N=N
(Z,Z,Z): Z+Z=Z
(Z,P,P): Z+P=P
.......
Notar:
(N,N,N): N+N=N
(N,Z,N): N+Z=N
(N,P,Z): N+P=Z
(Z,N,N): Z+N=N
(Z,Z,Z): Z+Z=Z
(Z,P,P): Z+P=P
.......
Cambi o Error Mando
N Z P
N N N Z
Z N Z P
Error
P Z P P
M E + DE
M E + DE
Control borroso, Estrategias y ajuste 35
J os Villar Collado
Estrategias (15): matriz de reglas con 2 entradas
Cambi o Error Mando
N Z P
N N N Z
Z N Z P
Error
P Z P P
zona N
zona N
zona Z
zona Z
zona P
zona P
3 zonas claramente diferenciadas:
zona positiva
zona negativa
zona cero
3 zonas claramente diferenciadas:
zona positiva
zona negativa
zona cero
+ +
- -
Control borroso, Estrategias y ajuste 36
J os Villar Collado
Estrategias (16): matriz de reglas con 2 entradas
a
b
c
a
d
e
f
g
h
i
j
k
l
m
n
a: (P,Z,P)------1
b: (P,N,Z)------2
c: (Z,N,N)------3
d: (N,N,N)------4
e: (N,Z,N)------5
f: (N,P,Z)-------6
g: (Z,P,P)------7
h: (P,P,P)------8
.....
a: (P,Z,P)------1
b: (P,N,Z)------2
c: (Z,N,N)------3
d: (N,N,N)------4
e: (N,Z,N)------5
f: (N,P,Z)-------6
g: (Z,P,P)------7
h: (P,P,P)------8
.....
Cambi o Error Mando
N Z P
N N N Z
Z N Z P
Error
P Z P P
1 2
3
4 5 6
7 9
8
Pto partida
Pto partida
Control borroso, Estrategias y ajuste 37
J os Villar Collado
Estrategias (17): matriz de reglas y plano de entradas
Cambi o Er r or Mando
N Z P
N N N Z
Z N Z P
Er r or
P Z P P
1 2
3
4 5 6
7 9
a
b
c
a
d
e
f
g
h
i
j
k
l
m
n
e
de
Plano de entradas
Plano de entradas
objetivo
objetivo
respuesta correcta
respuesta correcta
Control borroso, Estrategias y ajuste 38
J os Villar Collado
Estrategias (18): matriz de reglas y plano de entradas
Cambi o Er r or Mando
N Z P
N N N Z
Z N Z P
Er r or
P Z P P
a
b
c
a
d
e
f
g
h
i
j
k
l
m
n
e
de
a: (P,Z,P)------1
i: (P,Z,P)------2
...
muy amortiguado:
ms lento
muy amortiguado:
ms lento
Plano de entradas
Plano de entradas
Control borroso, Estrategias y ajuste 39
J os Villar Collado
Estrategias (19): matriz de reglas para plantas negativas
Cambi o Error Mando
N Z P
N P P Z
Z P Z N
Error
P Z N N
zona P
zona P
zona Z
zona Z
zona N
zona N
Para plantas negativas (la salida decrece cuando el mando crece) se obtiene la
matriz de reglas simtrica respecto a la zona Z
Para plantas negativas (la salida decrece cuando el mando crece) se obtiene la
matriz de reglas simtrica respecto a la zona Z
Control borroso, Estrategias y ajuste 40
J os Villar Collado
Estrategias (20): matriz de reglas con 5 etiquetas
Cambi o Error Mando
NG NP Z PP PG
NG NG NG NG NP Z
NP NG NG NP Z PP
Z NG NP Z PP PG
PP NP Z PP PG PG
Error
PG Z PP PG PG PG
Para plantas positivas con un mayor nmero de valores lingsticos:
Para plantas positivas con un mayor nmero de valores lingsticos:
Cambio Error Mando
NG NP Z PP PG
NG NG PP PG PG PG
NP NG NP PP PG PG
Z NG NP Z PP PG
PP NG NG NP PP PG
Error
PG NG NG NG NP PB
(Pedrycz, p 173)
Control borroso, Estrategias y ajuste 41
J os Villar Collado
Contenido
Variables y tipos de controles
Estrategia de control: reglas de control
Ajuste bsico de un control borroso
anlisis de los factores de escala
inicializacin de los universos
ajuste de los factores de escala
ejemplos
Control borroso, Estrategias y ajuste 42
J os Villar Collado
Contenido
Variables y tipos de controles
Estrategia de control: reglas de control
Ajuste bsico de un control borroso
anlisis de los factores de escala
inicializacin de los universos
ajuste de los factores de escala
ejemplos
Control borroso, Estrategias y ajuste 43
J os Villar Collado
Ajuste bsico de un FLC (1): factores de escala
Ajuste de los anchos de los universos de discurso o ajuste de los factores de escala:
Ajuste de los anchos de los universos de discurso o ajuste de los factores de escala:
r e
d/dt
control
borroso
planta
de
ie
m, dm
y
g
de
g
e
g
ie
g
m
En las entradas:
aumentar el ancho del universo de discurso equivale a utilizar un factor de
escala menor que 1
En las salidas:
aumentar el ancho del universo de discurso equivale a utilizar un factor de
escala mayor que 1
En las entradas:
aumentar el ancho del universo de discurso equivale a utilizar un factor de
escala menor que 1
En las salidas:
aumentar el ancho del universo de discurso equivale a utilizar un factor de
escala mayor que 1
Control borroso, Estrategias y ajuste 44
J os Villar Collado
Ajuste bsico de un FLC (2): factores de escala
Ajuste de los anchos de los universos de discurso o ajuste de los factores de escala:
PP
error (rad) /2 0 - - /2
PG Z NG NP
PP
error (rad) /4 /2 0 - /2 - /4
PG Z NG NP
ancho universo 2
ancho universo 2
PP
/4 /2 0
PG Z
e= /4
antes:
PP( /4)=1
despus:
Z( /4)=0.5
PP( /4)=0.5
e= /4
antes:
PP( /4)=1
despus:
Z( /4)=0.5
PP( /4)=0.5
error 2
error 2
Control borroso, Estrategias y ajuste 45
J os Villar Collado
Ajuste bsico de un FLC (3): control lineal PID
Control P:
m(s)=K.e(s)........................................................m(t)=K.e(t)
Control PD:
m(s)=K(1+Ds).e(s) ............................................m(t)=K.e(t)+D.de(t)/dt
en r.p (s 0) m(s)=K.e(s), control P
Control PI:
m(s)=K(1+1/I/s).e(s) ..........................................m(t)=K.e(t)+1/I. e(t).dt
a t=0 (s si r escaln) m(s)=K.e(s), control P
en r.p (s 0) m(s)=K/I/s.e(s), control I
Control P:
m(s)=K.e(s)........................................................m(t)=K.e(t)
Control PD:
m(s)=K(1+Ds).e(s) ............................................m(t)=K.e(t)+D.de(t)/dt
en r.p (s 0) m(s)=K.e(s), control P
Control PI:
m(s)=K(1+1/I/s).e(s) ..........................................m(t)=K.e(t)+1/I. e(t).dt
a t=0 (s si r escaln) m(s)=K.e(s), control P
en r.p (s 0) m(s)=K/I/s.e(s), control I
Control borroso, Estrategias y ajuste 46
J os Villar Collado
Ajuste bsico de un FLC (4): factores de escala
e
de
e m
e
de
e m
de m e m de m e m
de e
m
de e
m
g
g t
D g g K e s
g
g t
g g m
t
t
de g g e g g m de g g e g g m
de g e g
g
m
de g de e g e
g
m
m
de e m
.
. .
.
1 . .
. . . . . . . . .
. .
. ' , . ' , '
' ' '

= =

+ +
+
= = =
+
e
d/dt
control
borroso
de
ie
m
g
de
g
e
g
ie
g
m
de
ie
e
m
Control FuzPD
Control PD:
C(s)=K(1+Ds)
Control FuzPD
Control PD:
C(s)=K(1+Ds)
Control borroso, Estrategias y ajuste 47
J os Villar Collado
Ajuste bsico de un FLC (5): factores de escala
( )
e
de
de m
e
de
e
de
de m
de m
e m
de e
m
de e
m
g
t g
I g g K
s
g
t g
s
g
t g
g g m
e s g g e
t
g g
m s de g e g
t
t
g
dm
de g de e g e
g
dm
dm
de e dm

= =

= = =
+
.
.
.
.
1
.
. . . .
.
. . .
. ' , . ' , '
' ' '
e
d/dt
control
borroso
de
ie
dm
g
de
g
e
g
ie
g
m
de
ie
e
dm
Is
Is 1
K C(s)
PI Control
FuzPIdm Control
+
=
:
Control borroso, Estrategias y ajuste 48
J os Villar Collado
Ajuste bsico de un FLC (6): factores de escala
ie
e
e
de
e m
ie m
de m e m
ie m de m e m ie de e
m
ie de e
m
g
t g
I
g
t g
D g g K
dt s
ie g g
e s dt g g e g g m
dt
dt
ie g g
dt
dt
e g g e g g m ie g de g e g
g
m
ie g ie de g de e g e
g
m
m
ie de e m

= =
+ +
+ + + +
= = = =
+ +
.

.
.
.
. .
. . . . . .
. . . . . . . . .
. ' , . ' , . ' , '
' ' ' '
e
d/dt
control
borroso
de
ie
m
g
de
g
e
g
ie
g
m
de
ie
e
m

+ + =
Is
1
Ds 1 K C(s)
PID Control
FuzPID Control
:
Control borroso, Estrategias y ajuste 49
J os Villar Collado
Contenido
Variables y tipos de controles
Estrategia de control: reglas de control
Ajuste bsico de un control borroso
anlisis de los factores de escala
inicializacin de los universos
ajuste de los factores de escala
ejemplos
Control borroso, Estrategias y ajuste 50
J os Villar Collado
Ajuste bsico de un FLC (6): inicializacin universos
Universo del mando:
mximo limitado por el actuador fsico (saturacin del mando)
mnimo a estimar a partir del modelo de la planta
por ej. suponiendo d/dt=0 y d
2
/dt
2
=0 se puede despejar la
fuerza mnima para enderezar el pndulo:
para =85 F110, para =45 F18
Universo del mando:
mximo limitado por el actuador fsico (saturacin del mando)
mnimo a estimar a partir del modelo de la planta
por ej. suponiendo d/dt=0 y d
2
/dt
2
=0 se puede despejar la
fuerza mnima para enderezar el pndulo:
para =85 F110, para =45 F18

=
4
) ( cos 3
2
8
) cos( ) sen( 3
2
) sen(
) cos( 3
2
) sen( 3
2
2
..

m
m M L
mg mL
F
L
g
Control borroso, Estrategias y ajuste 51
J os Villar Collado
Ajuste bsico de un FLC (7): inicializacin universos
Universo del mando: m
max
g
m
en control PD:
Por tanto aumentar m
max
incrementa la accin proporcional.
en control PIdm:
Por tanto aumentar m
max
incrementa la accin proporcional.
Universo del mando: m
max
g
m
en control PD:
Por tanto aumentar m
max
incrementa la accin proporcional.
en control PIdm:
Por tanto aumentar m
max
incrementa la accin proporcional.
e
de
e m
g
g t
D g g K
.
.

= =
e
de
de m
g
t g
I g g K

= =
.
.
Control borroso, Estrategias y ajuste 52
J os Villar Collado
Ajuste bsico de un FLC (8): inicializacin universos
Universo del error:
emax-emin > tolerancia/resolucin del error
emax escaln de referencia (error mximo si es estable)
primera aproximacin escaln de referencia: emax=r
Para un mejor comportamiento en r.p. puede interesar
reducir el intervalo (e > emax lazo abierto)
estrechar los conjuntos borrosos en torno al equilibrio
Universo del error:
emax-emin > tolerancia/resolucin del error
emax escaln de referencia (error mximo si es estable)
primera aproximacin escaln de referencia: emax=r
Para un mejor comportamiento en r.p. puede interesar
reducir el intervalo (e > emax lazo abierto)
estrechar los conjuntos borrosos en torno al equilibrio
Por ej errores normales para el pndulo pueden situarse en [-/2, /2]
Por ej errores normales para el pndulo pueden situarse en [-/2, /2]
a
b
c
a
d
e
f
g
h
i
j
k
l
m
n
Control borroso, Estrategias y ajuste 53
J os Villar Collado
Ajuste bsico de un FLC (9): inicializacin universos
Universo del error: e
max
1/g
e
en control PD:
Por tanto aumentar e
max
(reducir g
e
) decrementa la accin proporcional
e incrementa la accin diferencial.
en control PIdm:
Por tanto aumentar e
max
(reducir g
e
) decrementa la accin integral.
Inicialmente puede interesar e
max
grande para reducir la tendencia a la
inestabilidad de los controles integrales.
Universo del error: e
max
1/g
e
en control PD:
Por tanto aumentar e
max
(reducir g
e
) decrementa la accin proporcional
e incrementa la accin diferencial.
en control PIdm:
Por tanto aumentar e
max
(reducir g
e
) decrementa la accin integral.
Inicialmente puede interesar e
max
grande para reducir la tendencia a la
inestabilidad de los controles integrales.
e
de
e m
g
g t
D g g K
.
.

= =
e
de
de m
g
t g
I g g K

= =
.
.
Control borroso, Estrategias y ajuste 54
J os Villar Collado
Ajuste bsico de un FLC (10): inicializacin universos
Universo del cambio de error:
en tiempo discreto: demax-demin > 2 tolerancia_error
estimamos un incremento de error mximo
suponiendo una variacin lineal del error y emax=r:
en tiempo continuo: demax=emax / t
a
en tiempo discreto: demax=emax / t
a
*T
s
t
a
puede ser una especificacin o puede obtenerse a partir del
modelo de la planta o experimentalmente
Universo del cambio de error:
en tiempo discreto: demax-demin > 2 tolerancia_error
estimamos un incremento de error mximo
suponiendo una variacin lineal del error y emax=r:
en tiempo continuo: demax=emax / t
a
en tiempo discreto: demax=emax / t
a
*T
s
t
a
puede ser una especificacin o puede obtenerse a partir del
modelo de la planta o experimentalmente
a
b
c
a
d
e
f
g
h
i
j
k
l
m
n
a
b
c
a
d
e
f
g
h
i
j
k
l
m
n
Control borroso, Estrategias y ajuste 55
J os Villar Collado
Ajuste bsico de un FLC (11): inicializacin universos
Universo del cambio de error:
Para un mejor comportamiento en r.p. puede interesar
reducir el intervalo (de > demax lazo abierto)
estrechar los conjuntos borrosos en torno al equilibrio
Universo del cambio de error:
Para un mejor comportamiento en r.p. puede interesar
reducir el intervalo (de > demax lazo abierto)
estrechar los conjuntos borrosos en torno al equilibrio
Por ej para el pndulo [demin,demax]=[-/4, /4]
( t
a
=2s ? )
Por ej para el pndulo [demin,demax]=[-/4, /4]
( t
a
=2s ? )
Control borroso, Estrategias y ajuste 56
J os Villar Collado
Ajuste bsico de un FLC (12): inicializacin universos
Universo del cambio de error: de
max
1/g
de
en control PD:
Por tanto aumentar de
max
(reducir g
de
) decrementa la accin diferencial
en control PIdm:
Por tanto aumentar de
max
(reducir g
de
) decrementa la accin
proporcional e incrementa la accin integral.
Inicialmente puede interesar de
max
a un valor grande respecto a e
max
para reducir la accin integral
Universo del cambio de error: de
max
1/g
de
en control PD:
Por tanto aumentar de
max
(reducir g
de
) decrementa la accin diferencial
en control PIdm:
Por tanto aumentar de
max
(reducir g
de
) decrementa la accin
proporcional e incrementa la accin integral.
Inicialmente puede interesar de
max
a un valor grande respecto a e
max
para reducir la accin integral
e
de
e m
g
g t
D g g K
.
.

= =
e
de
de m
g
t g
I g g K

= =
.
.
Control borroso, Estrategias y ajuste 57
J os Villar Collado
Ajuste bsico de un FLC (13): inicializacin universos
Se puede comprobar que en el control PIm los papeles de g
e
y de
g
de
se intercambian:
de donde se pueden obtener conclusiones para la inicializacin y ajuste
Se puede comprobar que en el control PIm los papeles de g
e
y de
g
de
se intercambian:
de donde se pueden obtener conclusiones para la inicializacin y ajuste
de
e
e m
g
t g
I g g K

= =
.
.
Control borroso, Estrategias y ajuste 58
J os Villar Collado
Contenido
Variables y tipos de controles
Estrategia de control: reglas de control
Ajuste bsico de un control borroso
anlisis de los factores de escala
inicializacin de los universos
ajuste de los factores de escala
ejemplos
Control borroso, Estrategias y ajuste 59
J os Villar Collado
Ajuste bsico de un FLC (14): ajuste factores de escala
Comportamiento cualitativo de un PID lineal:
Comportamiento cualitativo de un PID lineal:

+ + =

+ + =
t
edt
dt
de
D
Is
Ds K s C
0
I
1
e K m
1
1 ) (

+ =
=

k
j
s j
s
k k
T e
T
e e
D
1
1
k k
I
1
e K m
En tiempo continuo
En tiempo continuo
En tiempo discreto
En tiempo discreto
PID li neal Amorti guami ento Rapi dez Osci l ante
K
D () ()
I
Control borroso, Estrategias y ajuste 60
J os Villar Collado
Ajuste bsico de un FLC (15): ajuste Zieger-Nichols
Ajuste Zieger-Nichols de un regulador PID lineal
Ajuste Zieger-Nichols de un regulador PID lineal

+ + =

+ + =
t
edt
dt
de
D
Is
Ds K s C
0
I
1
e K m
1
1 ) (

+ =
=

k
j
s j
s
k k
T e
T
e e
D
1
1
k k
I
1
e K m
En tiempo continuo
En tiempo continuo
En tiempo discreto
En tiempo discreto
P PI PID
K 0.5.K
u
0.45.K
u
0.6.K
u
I - T
u
/1.2 T
u
/2
D - T
u
/8
K
u
: ganancia de oscilacin T
u
: periodo de oscilacin
K
u
: ganancia de oscilacin T
u
: periodo de oscilacin
T
s
: periodo de muestreo:
1/10 a 1/2 de D 1 a 5% de T
u
1/10 a 1/5 de la Cte de tiempo dominante
T
s
: periodo de muestreo:
1/10 a 1/2 de D 1 a 5% de T
u
1/10 a 1/5 de la Cte de tiempo dominante
Control borroso, Estrategias y ajuste 61
J os Villar Collado
Ajuste bsico de un FLC (16): ajuste factores de escala
Factores de escala y PID lineal:
Factores de escala y PID lineal:
K D I
FuzP g
m
g
e
- -
FuzPD g
m
g
e
g
de/
g
e
-
FuzPIdm g
m
g
de
- g
e/
g
de
FuzPIm g
m
g
e
- g
e
/g
i e
FuzPID g
m
g
e
g
de/
g
e
g
e
/g
i e
PID li neal Amorti guami ento Rapi dez Osci l ante
K
D () ()
I
Control borroso, Estrategias y ajuste 62
J os Villar Collado
Ajuste bsico de un FLC (17): ajuste factores de escala
FuzP P l ineal Amorti guami ento Rapi dez Osci l ante
g
e
g
m
P
FuzPD PD l ineal Amorti guami ento Rapi dez Osci l ante
g
e
g
m
P D
g
m
P
g
de
D
FuzPIdm PI li neal Amorti guami ento Rapi dez Osci l ante
g
e
I
g
de
P I
g
dm
P
FuzPIm PI li neal Amorti guami ento Rapi dez Osci l ante
g
e
P I
g
de
I
g
dm
P
DEPENDENCIA CON LAS CARACTERSTICAS DE LA PLANTA !!
DEPENDENCIA CON LAS CARACTERSTICAS DE LA PLANTA !!
e
de
e m
g
g t
D g g K
.
. : PD

= =
e
de
de m
g
t g
I g g K

= =
.
. : PIdm
de
e
e m
g
g t
I g g K
.
. : PIm

= =
Control borroso, Estrategias y ajuste 63
J os Villar Collado
Contenido
Variables y tipos de controles
Estrategia de control: reglas de control
Ajuste bsico de un control borroso
anlisis de los factores de escala
inicializacin de los universos
ajuste de los factores de escala
ejemplos
Control borroso, Estrategias y ajuste 64
J os Villar Collado
dinmica del sistema
vehculo +varilla
0.0 Referencia
Mux
Mux
1 Longitud
1
Km
1
Ke
-1
Kde
Inicializacin de variables
Controlador
borroso
ref, error
cambio error
longitud
varilla
referencia
error
error
fuerza
g
e
g
de
g
m
Ejemplos ajuste FLC (1): pndulo invertido
Ejemplo: pndulo invertido
Ejemplo: pndulo invertido
e
de
e m
g
g
D .g g K
: PD Control
. t
= =
Control borroso, Estrategias y ajuste 65
J os Villar Collado
Ejemplos ajuste FLC (2): pndulo invertido
g
e
=2
K
D
e
de
e m
g
g
D .g g K
: PD Control
. t
= =
PD l ineal Amorti guami ento Rapi dez Osci l ante
K
D () ()
I
Control borroso, Estrategias y ajuste 66
J os Villar Collado
Ejemplos ajuste FLC (3): pndulo invertido
g
m
=2
K
e
de
e m
g
g
D .g g K
: PD Control
. t
= =
PD l ineal Amorti guami ento Rapi dez Osci l ante
K
D () ()
I
Control borroso, Estrategias y ajuste 67
J os Villar Collado
Ejemplos ajuste FLC (4): pndulo invertido
g
e
=10
K
e
de
e m
g
g
D .g g K
: PD Control
. t
= =
Control borroso, Estrategias y ajuste 68
J os Villar Collado
Ejemplos ajuste FLC (5): pndulo invertido
g
de
=0.1
D
e
de
e m
g
g
D .g g K
: PD Control
. t
= =
Control borroso, Estrategias y ajuste 69
J os Villar Collado
Ejemplos ajuste FLC (6): pndulo invertido
g
de
=0.05
e
de
e m
g
g
D .g g K
: PD Control
. t
= =
Control borroso, Estrategias y ajuste 70
J os Villar Collado
Ejemplos ajuste FLC (7): pndulo invertido
g
de
=0.1
inestable
inestable
g
e
=4
e
de
e m
g
g
D .g g K
: PD Control
. t
= =