Trabajo de mecanismos II

Sintesis Grafica

Generacin de trayectorias con temporizacin, sin temporizacin prescrita, Generacin de funcin con 3 puntos de precisin

Presentado por

Plinio Angulo Gonzalez Dagoberto Moreno Zuluaga Roberto Gonzalez Guzman

Presentado a

Ing. Robinson Martnez

Universidad Pontificia Bolivariana Facultad De ingenieria Mecanica

Seccional Monteria

Generacin de trayectorias con temporizacin prescrita: tres posiciones prescritas

1. Tome un pivote fijo para la barra de entrada (O2) respecto a los puntos de precisin de la trayectoria prescrita. 2. Dibuje lneas de O2 P2 y de O2 P3 3. Gire la lnea O2 P2 en sentido anti horario segn el ngulo dado para esa barra, ejecute este mismo proceso con la barra O2 P3 y ubique P2 y P3 4. Trace las lneas de P2P2 y P3P3 5. Bisecamos las lneas P2P2 y P3P3 y la interseccin de estas producen el punto A1 .

Sntesis grafica para generacin de trayectorias sin temporizacin prescrita cuatro posiciones
DISEO 1 PASO 1: Son tomadas 2 posiciones que sern coincidente en la inversin, por ejemplo la posicin 1 y 4, entonces Bo se situara en el polo P14. Este polo se encuentra ubicado en la bisectriz ubicado en la perpendicular de la lnea P1P4, esto determina el ngulo 14, la rotacin del eslabn seguidor desde la posicin 1 a la 4,

PASO 2 Como Bo est en el polo P14, por lo tanto podemos girar el acoplador alrededor de Bo desde la posicin 1 a la 4. Por lo tanto A y B son puntos de acoplador por lo que deben girar el mismo ngulo 14 alrededor Bo de la posicin 1 a la 4. PASO 3 Se escoge una direccin para AoBo y trazamos dos lneas que pasen por Bo con un ngulo ms o menos igual a la mitad de 14 tomada desde BoAo. A1 y A4 deben estar sobre estas lneas equidistantes respecto a Bo PAS 4 Se escogen posiciones para A1 y Ao. Ahora tenemos Ao y las longitudes de los eslabones fijos y de entrada, y a vez la distancia AP. PASO 5 Localizamos A2 y A3 en el arco alrededor de Ao con radio AoA1 = AoA4, entonces P2A2 = P3A3 = P1A1. PASO 6 En P14 estn situados Bo y Bo. Fijo el acoplador y determine la posicin relativa de Bo para las posiciones 2 y 3 (Bo,Bo) construyendo A1P1Bo = A2P2Bo y A1P1Bo = A3P3Bo. El centro del crculo ser B1 y pasara por Bo, Bo y Bo PASO 7 Verificar el mecanismo

DISEO 2 PASO 1

Tomamos arbitrariamente el polo P14 en la bisectriz perpendicular en la lnea P1P4 B1 y B4 que estarn consituados con P14. Entonces P1 P14 P4 ser 14. PASO 2S

PASO 3 Situamos A4 de modo que el ngulo A1B1A4 = 14 en magnitud y sentido y A4B1 = A1B1 PASO 4 Escogemos el pivote Ao en el eslabn de entrada en la bisectriz del angulo A1B1A4. De tal forma AoA1 = AoA4. Trazamos la trayectoria del arco circular de A desde A1 hasta A4. PASO 5 Situamos A2 de modo que A2O2 = A1P1, y A3 de modo que A3P3 = A1P1. PASO 6 Verificamos que A1B1P1 = A2B2P2 = hecho esto localizamos B2 y B3.

A3B3P3

A4B4P4

una vez

PASO 7 B1 y B4 coinciden por lo tanto se puede trazar un circulo que pase por B1 B4 B2 y B3. El pivote fijo es el centro del crculo y ser denominado Bo, el radio ser el medida del eslabn de salida de BoB.

Generador de funcin: tres puntos de precisin

Solucin El primer paso consiste en trazar un crculo con dimetro x=xn+] x0 - 2.0 - 1.0 = 1.0. A continuacin construimos un polgono de 2n = 8 lados con dos lados verticales, como se muestra en la figura 8.48. Las esquinas del polgono, proyectadas verticalmente sobre el eje horizontal, son los puntos de precisin prescritos. Las mediciones realizadas sobre esta construccin geomtrica dan

Espaciamiento de Chebyshev de cuatro puntos de precisin. La construccin anterior para el espaciamiento de Chebyshev es equivalente a las siguientes frmulas: = 0 = 12 1 2 1 2 , Y = 0 + = 1,2,, = 1,2.,

donde Axj es la distancia desde el principio del intervalo x hasta el j-simo punto de precisin. = +1 0 = = = 1,2,, = As, en este ejemplo, 1 = 12 1 1 8 = 0.038 x1 = 1.04 2 = 0.309, De modo que: x2= 1.31 x3= 1.69 x4=l.96 3 = 0.691, 4 = 0.962,