herramienta Linear Analysis del Simulink permite analizar la respuesta de sistemas lineales y no lineales (previa linealizacin automtica).

El programa calcula la funcin de transferencia entre dos o ms puntos del sistema. Para explicar su funcionamiento se partir del diagrama de bloques de un sistema cualquiera. En este manual se utiliza la versin 6.1 de Matlab.

El siguiente paso ser iniciar la herramienta Linear Analysis: Tools --> Linear analysis

A continuacin saldrn dos ventanas. Minimizamos el LTI Viewer.

En la ventana Model_Inputs_and_Outputs aparecen unos bloques de Simulink cuyo objeto es indicar qu seales consideramos entradas y cules salidas. En este caso queremos analizar la respuesta entre la entrada U y la salida Y. Por tanto arrastraremos el bloque Input Point a la entrada U, y el Output Point a la salida Y. Debe tenerse la precaucin de que estos bloques queden bien conectados. De no ser as puede que la funcin de transferencia calculada sea 0 o bien que el Matlab se cuelgue y haya que reiniciarlo. En este ltimo caso podremos guardar todo el trabajo realizado antes de reiniciar el Matlab.

Los nombres de Input Point y Output Point se pueden cambiar para que reflejen el nombre de las seales que queremos observar.

Una vez hecho esto maximizamos la ventana del LTI Viewer y pulsamos en: Simulink --> Get Linearized Model

Inicialmente el LTI Viewer nos mostrar la respuesta ante escaln unitario entre la salida y la entrada indicadas.

Pulsando con el botn derecho del ratn podremos cambiar el tipo de respuesta con Plot Type. Se podr mostrar el diagrama de Bode, el plano de polos y ceros, el diagrama de Nyquist, etc. Asimismo pulsando en Characteristics se podr observar el tiempo de pico, el tiempo de establecimiento, etc. Dependiendo del diagrama elegido las caractersticas a mostrar diferirn. Se recomienda explorar estas opciones.

Seleccionando Bode obtenemos el diagrama de Bode entre los dos puntos indicados.

Aunque en este ejemplo es sencillo, en casos en que haya muchos bucles es interesante poder sacar de manera numrica la funcin de transferencia. Para ello iremos a: File --> Export....

Eso nos abrir una pequea ventana con los sistemas que tengamos almacenados. En este caso slo habr uno. Su nombre ser el del archivo de Simulink utilizado ms un ndice dependiendo de las veces que hayamos hecho la operacin de Get Linearized Model. Seleccionamos el sistema que nos interese exportar, en este caso el nico y pulsamos Export to Workspace.

En la ventana de comandos de Matlab, escribiendo el comando who podremos ver que ya tenemos el sistema en el workspace. De igual forma, si tenemos el Matlab configurado para mostrar la ventana Workspace, podremos ver ah el sistema exportado.

Para obtener la funcin de transferencia utilizaremos el comando tf( ). Si queremos asignar la funcin de transferencia a una variable, por ejemplo G, haremos G = tf(EjemploLA_1)

La herramienta Linear Analysis nos permite comprobar las diferencias de respuesta de distintos sistemas, lo cual es de gran ayuda a la hora de disear sistemas de control. Para comprobar esta funcionalidad vamos a modificar la funcin de tranferencia del segundo bloque del diagrama pasando de . Esto hace que la respuesta del sistema total se modifique. a

Para analizar la respuesta repetiremos el procedimiento mostrado, aunque en este caso ya no tenemos que indicar las entradas y salidas pues queremos utilizar las mismas. En el LTI Viewer volvemos a pulsar Simulink --> Get Linearized Model. Vemos que obtenemos la respuesta del nuevo sistema y se mantiene el anterior. Pinchando sobre las curvas podremos ver de cul sistema se trata. En este caso no es difcil saberlo, pero si el procedimiento lo repetimos varias veces podra ser complicado reconocer qu curva corresponde a qu sistema.

Si queremos exportar la nueva funcin de transferencia podemos volver a pulsar en File --> Export.... Ahora nos aparecen dos sistemas, el anterior y el nuevo. Elegiremos el segundo y volveremos a pulsar Export to Workspace.

Repitiendo el procedimiento indicado en la ventana de comandos del Matlab obtendremos la funcin de transferencia del segundo sistema.

Adems de las opciones mostradas en este manual, es conveniente que se exploren todas las posibilidades de visualizacin de las distintas respuestas, que se obtienen de manera general pulsando el botn derecho del ratn sobre el rea de dibujo. Adems, para conocer el valor numrico de las distintas grficas se puede pasar el puntero del ratn sobre ellas y en algunos casos se debe pinchar con el botn izquierdo.