Captulo 8 ECUACIONES DIFERENCIALES

Clculo de desplazamientos
Dr. Fernando Flores
8.1. INTRODUCCIN
En este captulo se sistematizan las ecuaciones que gobiernan el comportamiento de vigas.
En general se recurre al denominado mtodo de equilibrio o mtodo de los desplazamientos, que
consiste en expresar las ecuaciones diferenciales de equilibrio en funcin de los desplazamientos.
Inicialmente se estudia el comportamiento frente a cargas axiales, luego se estudia el problema
de exin y nalmente el de torsin. Las ecuaciones diferenciales ordinarias resultantes, con sus
correspondientes condiciones de contorno, pueden integrarse y obtener los desplazamientos y giros
de un elemento de viga aislado. Se muestran algunos ejemplos simples de como realizar dicha
integracin. En una segunda parte se estudia la ecuacin diferencial, a derivadas parciales en este
caso, que gobierna el alabeo de una seccin cuando la pieza est sometida a torsin uniforme y
sin restriccin al alabeo. En este caso la integracin de las ecuaciones no es en general posible en
forma exacta. Se muestran resultados obtenidos con tcnicas numricas para algunos ejemplos de
geometras sencillas.
8.2. VIGAS SOMETIDAS A ESFUERZOS AXIALES
8.2.1. Ecuacin diferencial
Recordemos que por la hiptesis de Navier, todos los puntos de la seccin sometida a un esfuerzo
axial en su baricntro mecnico se deforman una misma magnitud
x
. Esta deformacin
x
puede
escribirse en funcin de los desplazamiento axiales u como

x
=
du
dx
(8.1)
Una expresin diferencial que relaciona una medida de deformacin (
x
) con componentes de
desplazamiento (u) se denomina una relacin (o ecuacin) cinemtica. La deformacin especca

x
(x) resulta de comparar (ver Figura 1) la longitud del elemento diferencial antes (ds = dx) y
despus que se desplace
_
ds

= dx +
du
dx
dx
_
X x+dx
x+u
u
x+dx+u+ dx
du
dx
u+du
Figura 1 Deformacin de un elemento diferencial de barra
(x) =
ds

ds
ds
=
du(x)
dx
(8.2)
1
La tensin en cada punto de la seccin se obtiene a partir de la ley de Hooke

x
= E
x
(8.3)
Una expresin que relaciona una medida de tensin (
x
) con una medida de deformacin (
x
) se
denomina una relacin constitutiva (dene el comportamiento mecnico del material constitutivo).
Si la seccin es homognea ser la misma tensin para todos los puntos de la seccin. Recordemos
que el esfuerzo axial N se dene como la integral sobre la seccin como
N =
_
A

x
dA (8.4)
=
_
A
E
x
dA (8.5)
si la seccin es homognea
N =
x
A = EA
x
(8.6)
si la seccin no es homognea se dene el valor
EA =
_
A
E dA (8.7)
N = EA
x
(8.8)
Consideremos una barra de seccin A variable (suave) (ver Figura 2) sometida a una carga
distribuida p (x) en la direccin del eje de la barra. Deniendo como elemento diferencial de barra
(una rebanada) al limitado por dos secciones separadas un diferencial dx.
Se ha supuesto que la variacin de la seccin es sucientemente suave de tal forma que es
aceptable la hiptesis de Navier de que la deformacin
x
es uniforme en cada seccin. El equilibrio
de este elemento resulta de sumar esfuerzos internos y fuerzas externas
dN (x)
dx
+p (x) = 0 (8.9)
Reemplazando (8.6) y (8.2) en (8.9) resulta
d
_
EA(x)
du
dx
_
dx
+p (x) = 0 (8.10)
Si el rea de la seccin es constante la ecuacin anterior se simplica
EA
d
2
u
dx
2
+p (x) = 0 (8.11)
X
N
N + dx
dN
dx
dx
p(x)
Figura 2 Equilibrio de un elemento diferencial de barra
2
Que es una ecuacin diferencial ordinaria (es funcin de una nica coordenada x), de segundo
grado (el mximo orden de derivacin que aparece es 2), lineal (no hay productos entre las variables
o entre las variables y sus derivadas) a coecientes constantes (los coecientes que multiplican a
la incgnita y sus derivadas no dependen de la coordenada x).
Para resolver esta ecuacin debe conocerse adems de la carga externa p (x) , cuales son las
condiciones de contorno o borde. La cantidad de condiciones de contorno que pueden y deben
jarse es 2 (en general una en cada extremo de la barra). Estas pueden ser de desplazamiento
(imponer u) o de fuerza (imponer N o equivalentemente )
8.2.1.1. Ejemplos
8.2.1.2. Barra ja en ambos extremos y sometida a peso propio
Veamos un primer ejemplo de la solucin de la ecuacin (8.11). Dada una columna cilndrica
impedida de desplazarse en ambos extremos y bajo la accin del peso propio (ver Figura 3), interesa
determinar la distribucin de tensiones en la altura.
X

u
+

N
Figura 3 Columna bajo la accin de peso propio
El eje x ha sido orientado de abajo a arriba y su origen est en el extremo inferior, la carga es
p (x) = A donde = g es el peso especco del material constitutivo. Notar que A es constante
luego la integracin de la ecuacin diferencial resulta sencillamente
d
2
u
dx
2
=

E
du(x)
dx
=

E
x +C = (x)
u(x) =

2E
x
2
+Cx +D (8.12)
La determinacin de las constantes de integracin (C y D ) se logra imponiendo las condiciones
de contorno, en nuestro caso si los extremos de la columna no pueden desplazarse resulta
u(x = 0) = D = 0
u(x = L) =

2E
L
2
+CL +D = 0
con lo cual resulta
D = 0 C =

2E
L
u(x) =

2E
x(x L)

x
(x) =
du
dx
=

E
_
x
L
2
_
N (x) = EA
x
(x) = A
_
x
L
2
_
3
Notar entonces, que el desplazamiento u (x) vara en forma cuadrtica, vale 0 en los extremos
y es mximo a la mitad de la columna. La deformacin (y por lo tanto el esfuerzo interno o
N) vara linealmente, es nulo a la mitad de la columna, mximo positivo (traccin) en el extremo
superior y mnimo negativo (compresin) en la base. Las reacciones en los extremos se obtienen
directamente como el valor de N en tales puntos, notando que en x = 0 hay que cambiarle el signo
porque la reaccin es el esfuerzo sobre la cara negativa
R
L
= N (x = L) = A
L
2
R
0
= N (x = 0) = A
L
2
El peso de la columna es entonces soportado por mitades en cada extremo.
8.2.1.3. Barra ja en un extremo, libre en el otro y sometida a peso propio
Consideremos el caso de que la columna slo este apoyada en la base. La ecuacin diferencial no
cambia, s sus condiciones de contorno. En tal caso las condicin de contorno del borde superior es
la que se modica, ahora corresponde a un borde libre, y debe jarse N = 0 o en forma equivalente

x
= 0.
La solucin general de la ecuacin diferencial no se modica (ec. 8.12), lo que hay que recalcular
es el valor de las constantes de integracin en funcin de las nuevas condiciones de borde. Ahora
tenemos
u(x = 0) = D = 0
du
dx
(x = L) =

E
L +C = 0
con lo cual resulta
D = 0 C =

E
L
u(x) =

E
x
_
x
2
L
_

x
(x) =
du
dx
=

E
(x L)
N (x) = EA (x) = A(x L)
X

N
Figura 4 Columna bajo la accin de peso propio
Notar entonces, que el desplazamiento u(x) vale 0 en la base, y crece en forma cuadrtica
hasta el extremo superior. El esfuerzo interno N vara linealmente desde un valor mximo negativo
(compresin) en la base (de valor equivalente al peso de la columna), hasta un valor nulo en el
extremo superior. Naturalmente todo el peso de la columna est ahora soportado por el apoyo.
4
8.2.1.4. Columna cnica bajo peso propio
Supongamos una columna cnica apoyada en su base y libre en la punta, bajo la accin del peso
propio. En este caso la ecuacin diferencial no es a coecientes constantes y en general demanda
herramientas matemticas ms complejas. La ecuacin diferencial a utilizar ahora es la versin
(8.10). El rea de la seccin es
A(x) = [r (x)]
2
= r
2
o
_
1
x
L
_
2
donde r
o
es el radio en la base. La ecuacin a resolver es
Er
2
o
d
dx
_
_
1
x
L
_
2
du
dx
_
r
2
o
_
1
x
L
_
2
= 0
_
1
x
L
_
d
2
u
d
2
x

2
L
du
dx


E
_
1
x
L
_
= 0
donde el mayor problema es que el coeciente que multiplica a
du
dx
no es nulo y no se puede
despejar u para su integracin. Sin embargo en este caso el problema es isosttico y la solucin
puede obtenerse en forma sencilla evaluando primero los esfuerzos dada la isostaticidad, luego las
tensiones, con ellas las deformaciones usando la ecuacin constitutiva y nalmente integrando los
desplazamientos a partir de las deformaciones.
La condicin de equilibrio global exige que en cada seccin x el esfuerzo N (x) equilibre el peso
de la parte superior. Como la columna es cnica dicho peso vale
N (x) =
1
3
A(x) h(x)
donde h(x) = L x es la altura del cono por encima de la seccin. La tensin y la deformacin
valen
(x) =
N (x)
A(x)
=
1
3
(L x)
(x) =
(x)
E
=

3E
(L x)
luego
du
dx
=

3E
(L x)
u =

3E
_
Lx
x
2
2
_
+C
la constante de integracin C se obtiene utilizando la condicin u(x = 0) = 0, que conduce a
C = 0. El desplazamiento de la punta resulta entonces
u(L) =

3E
_
L
2

L
2
2
_
=
L
2
6E
8.2.1.5. Columna tronco-cnica bajo peso propio
Supongamos una columna similar a la anterior pero truncada a una altura H. La solucin
anterior sera vlida si para x = H reemplazamos el cono por encima por su peso
F =

3
(L H) r
2
o
_
1
H
L
_
2
5
Dado que la ecuacin diferencial es lineal, podemos obtener la solucin del problema como la
suma de la solucin del ejemplo anterior mas la solucin del tronco de cono sometido a la fuerza
F. Llamando u a esta segunda solucin, esta surge de resolver
N (x) = F = EA
d u
dx
= Er
2
o
_
1
x
L
_
2
d u
dx
despejando
d u
dx
=
F
Er
2
o
1
_
1
x
L
_
2
integrando
u(x) =
FL
Er
2
o
1
_
1
x
L
_ +C
la constante C se obtiene con la condicin u(x = 0) = 0 con lo cual
C =
FL
Er
2
o
u(x) =
FL
Er
2
o
_
1
1
_
1
x
L
_
_
reemplazando F por su valor, sumando la solucin del ejemplo anterior y reordenando
u(x) =
L
2
3E
_
_
x
L

1
2
_
x
L
_
2
_
+
_
1
H
L
_
3
_
1
1
_
1
x
L
_
__
Por otro lado si se quisiera obtener la solucin de la columna tronco-cnica bajo peso propio
pero restringida en ambos extremos, puede obtenerse de la siguiente forma:
1. de la solucin bajo peso propio con borde libre determinamos el desplazamiento del extremo
superior
u(H) =
L
2
3E
__
H
L

1
2
_
H
L
_
2
_
+
_
1
H
L
_
3
_
1
1
_
1
H
L
_
__
2. de la solucin con borde bajo la accin de una carga F = 1 obtenemos el desplazamiento del
borde superior
u (H) =
L
Er
2
o
_
1
1
_
1
H
L
_
_
3. la restriccin de que el borde superior no se desplace implica una reaccin R tal que
u(H) +R u(H) = 0
de donde
R =
u(H)
u(H)
y la solucin completa es ahora
u(x) =
L
2
3E
_
_
x
L

1
2
_
x
L
_
2
_
+
_
1
H
L
_
3
_
1
1
_
1
x
L
_
__
+
RL
Er
2
o
_
1
1
_
1
x
L
_
_
6
8.2.1.6. Columna ja en ambos extremos con una carga puntual.
Veamos ahora como considerar el caso de un carga puntual aplicada a una altura a. La columna
est restringida de desplazarse en ambos extremos y su seccin es constante. Para aplicar la
ecuacin diferencial resulta necesario dividir el dominio en dos partes [0 : L] = [0 : a] + [a : L], la
ecuacin diferencial no tiene trmino independiente en todo el dominio
EA
d
2
u
dx
2
= 0
integrando en [0 : a]
N = EA
du
dx
= C
1
0 x < a
en a est la carga puntual que modica el valor de N, de tal forma que en el segundo tramo
N = EA
du
dx
= C
1
P a < x L
integrando nuevamente
EAu = C
1
x +C
2
0 x < a
EAu = C
1
x P (x a) +C
2
a < x L
La determinacin de las constantes es muy sencilla, valuando la primera e x = 0
EAu(x = 0) = C
2
= 0
llevando a la segunda y valuando en x = L
EAu(x = L) = C
1
L P (L a)
C
1
= P
_
1
a
L
_
La solucin es entonces
u(x) =
P
_
1
a
L
_
EA
x 0 x < a
u(x) =
P
_
1
a
L
_
EA
x
P
EA
(x a)
=
Pa
EA
_
1
x
L
_
a < x L
La variacin de los desplazamientos es bi-lineal. Los esfuerzos en los extremos valen
en x = 0 N
0
= C
1
= P
_
1
a
L
_
en x = L N
L
= C
1
P = P
a
L
Notar que la convencin positiva para P es la direccin positiva del eje x, as para una carga
P positiva el esfuerzo en el primer tramo es de traccin y el tramo superior de compresin. Las
reacciones son inversamente proporcionales a su distancia al punto de aplicacin de la carga.
7
8.2.1.7. Columna con movimientos de extremo
Finalmente consideremos el caso de una columna de longitud L, que no tiene carga aplicada
(p (x) = 0) pero de la cual se conocen los desplazamientos u
0
y u
L
de sus extremos. La ecuacin
diferencial es (suponiendo que la columna es de seccin constante)
EA
du
dx
= 0
cuya integral es sencillamente
du
dx
= = C
u(x) = Cx +D
Lo primero que debe notarse, lo cual es sencillo e intuitivo, es que al no haber fuerzas dis-
tribuidas el esfuerzo normal N es constante. Luego al haber supuesto AE constante, la deforma-
cin es tambin constante en toda la pieza. Las constantes de integracin se calculan a partir de
las condiciones
u (x = 0) = D = u
0
u(x = L) = CL +D = u
L
de donde
D = u
0
y C =
u
L
u
0
L
=
u(x) =
u
L
u
0
L
x +u
0
= u
0
_
1
x
L
_
+u
L
x
L
donde puede verse que el desplazamiento vara linealmente con
x
L
entre u
0
y u
L
.
Finalmente el esfuerzo normal es
N = EA =
EA
L
(u
L
u
0
)
La diferencia entre los desplazamientos de los extremos (u
L
u
0
) es la elongacin e de la barra y
al cociente
EA
L
se lo denomina la rigidez axial K de la barra, con dicha notacin
N = Ke
que asimilar el comportamiento de una barra al de un resorte.
Recordar que debido a la hiptesis de linealidad es posible superponer las acciones y respuestas.
De esta forma es posible evaluar la respuesta de una columna bajo peso propio de la cual se conocen
los desplazamientos de sus extremos como la suma de las soluciones del primer ejemplo y de este
ltimo.
8.3. VIGAS EN FLEXIN
8.3.1. Teora clsica de vigas en exin pura
Las hiptesis ms importantes del comportamiento de vigas en exin son (adems de las de
linealidad):
El eje de la viga es recto
La seccin no cambia en todo el tramo.
La direccin normal al plano de la viga es una de las direcciones principales de inercia de la
seccin
8
Supondremos (sin ninguna perdida de generalidad) que el plano de movimiento de la viga es el
plano (xy) y que el eje x coincide con el eje de la viga. Denominaremos con v a los desplazamientos
en la direccin y.
Las fuerzas externas actan en la direccin y (no hay fuerzas externas en la direccin axial,
si las hubiera la solucin de tal problema es lo tratado en la seccin anterior).
Las tensiones normales en la direccin transversal a la viga son despreciables, esto incluye
las tensiones de contacto debidas a las cargas aplicadas, luego es indistinto que las cargas se
apliquen sobre la partes superior, inferior o sobre el eje de la viga.
Las secciones se mantienen planas al deformarse la viga
Las deformaciones debidas al corte transversal son despreciables = 0 . Es decir que las
secciones se mantienen normales al eje deformado.
X
Y
y

dv
dx
v
u=- y
1
1
Figura 5 Desplazamientos en vigas. Plano x-y
Los desplazamientos u en la direccin x (debidos a la exin) dependern del giro de la seccin
=
dv
x
y variarn linealmente en la altura de la viga con valor nulo en el eje .
u(x, y) = (x) y =
dv (x)
dx
y (8.13)
En base a lo anterior las nicas deformaciones relevantes son las deformaciones de exin en la
direccin x, que denominaremos simplemente con . Estas deformaciones varan linealmente en el
espesor en funcin de la distancia al eje de la seccin y son proporcionales a la curvatura del eje.
(x, y) =
du
dx
=
d
dx
_

dv (x)
dx
y
_
= y (8.14)
donde la curvatura del eje originalmente recto queda entonces denida por
(x) =
d(x)
dx
=
d
2
v
dx
2
(8.15)
Luego las tensiones en la direccin axial valen
(x, y) = E (x, y) = Ey (8.16)
9
y
x
q(x)
M+ dx
dM
dx
T
T+ dx
dT
dx
M
dx
Figura 6 Equilibrio en vigas
El esfuerzo normal por hiptesis vale 0, lo que se verica ya que
N (x) =
_
A
(x, y) dA =
_
A
E(x) ydA = E(x)
_
A
ydA (8.17)
donde la ltima integral indicada es 0 porque el eje pasa por el baricentro de la seccin.
El momento ector resulta de integrar el momento de estas tensiones en el rea de la seccin
M (x) =
_
A
(x, y) y dA = E(x)
_
A
y
2
dA = E(x) I (8.18)
Esta ltima ecuacin nos provee la relacin constitutiva entre esfuerzos generalizados (M) y
deformaciones generalizadas ().
La ecuacin de equilibrio a la traslacin (vertical) resulta
dT (x)
dx
+q (x) = 0 (8.19)
En tanto que la ecuacin de equilibrio de momentos alrededor del eje normal (z) al plano de
movimiento (x y) es
T (x) +
dM (x)
dx
= 0 (8.20)
T (x) =
dM (x)
dx
(8.21)
Llevando esta ltima a la expresin (8.19) de equilibrio al corte

d
2
M (x)
dx
2
+q (x) = 0 (8.22)
a su vez reemplazando la expresin del momento en funcin de la curvatura (8.18) y en base a la
hiptesis de que la seccin no cambia

d
2
EI(x)
dx
2
+q (x) = 0
EI
d
2
(x)
dx
2
+q (x) = 0 (8.23)
nalmente reemplazando aqu la curvatura en funcin de los desplazamientos (8.15)
EI
d
4
v (x)
dx
4
+q (x) = 0 (8.24)
10
tenemos la ecuacin diferencial de equilibrio de la viga a exin en funcin de los desplazamientos.
Esta ecuacin diferencial ordinaria, lineal, de 4 orden requiere de 4 condiciones de borde, en general
2 por extremo. Estas condiciones pueden ser de dos tipos:
de Dirichlet, esenciales, cinemticas o geomtricas. Fsicamente podemos imponer
los desplazamientos en un extremo. Estos desplazamientos pueden ser en la direccin y, (es
decir podemos imponer v), o en la direccin x, en este ltimo caso como u depende del giro
(8.13) lo que podemos imponer es
dv
dx
.
de Neumann, naturales o de fuerzas. Fsicamente podemos imponer las fuerzas en un
extremo. Estas fuerzas pueden ser el esfuerzo de corte T o el momento ector M energtica-
mente asociados respectivamente al desplazamiento vertical v y al giro .
Naturalmente en un mismo extremo pueden tenerse simultneamente una condicin de cada una
pero no las conjugadas, es decir puedo simultneamente imponer el desplazamiento y el momento
ector (borde simplemente apoyado) o imponer el giro y el corte (condicin de simetra), pero
no simultneamente el desplazamiento y el corte, o el giro y el momento. Las combinaciones de
condiciones de contorno ms comunes son
Empotramiento v = 0 =
dv
dx
= 0
Articulacin v = 0
M
EI
= =
d
2
v
dx
2
= 0
Extremo libre
T
EI
=
1
EI
dM
dx
=
d
3
v
dx
3
= 0
M
EI
= =
d
2
v
dx
2
= 0
Empotr. deslizante
T
EI
=
1
EI
dM
dx
=
d
3
v
dx
3
= 0 =
dv
dx
= 0
En las expresiones anteriores se indican condiciones de contorno son nulas, pero debe entenderse
que una condicin de contorno no nula es igualmente tratable.
Resulta importante destacar la convencin de signos utilizada para giros (), curvaturas () y
momentos (M). Las variables giro , y momento ector M son, desde el punto de vista espacial,
las componentes sobre la normal al plano de exin (eje z), de los vectores y M. La convencin
utilizada corresponde entonces a que dichas variables escalares tenga a una componente positiva
sobre el eje z de las correspondientes variables vectoriales. De esta forma resulta que un giro positivo
(sentido anti-horario) conduce a desplazamientos u positivos en la parte donde y es negativo
(ecuacin 8.13). Esta opcin se hace extensiva al momento ector, de forma que el momento
ector es positivo si tracciona las bras donde y es negativo (las inferiores en este caso) de donde
resulta la necesidad de cambiar el signo en la denicin usual del momento (ecuacin 8.18) y en
la expresin de las tensiones en funcin del momento ector

x
(x, y) =
M (x)
I
y (8.25)
Finalmente la eleccin de la convencin positiva para la curvatura coincide con la del momento.
Desde el punto de vista de un problema exclusivamente bi-dimensional a menudo se utiliza una
convencin contraria a la indicada, esto no acarrea ningn problema en tal caso, pero al estudiar
problemas tridimensionales resulta conveniente que estas variables, que son componentes de un
vector, tengan signo positivo si su sentido coincide con la direccin positiva del eje correspondiente.
De tal forma que naturalmente a las variables que hemos denido como , y M les agregaremos
un subndice z para distinguirlas de las restantes componentes. Adems ser necesario distinguir
11
los diferentes momentos de inercia, luego a I le agregaremos un subndice indicando alrededor de
que eje estamos tomando momento
I
z
=
_
A
y
2
dA (8.26)
Finalmente a las fuerzas y esfuerzos se les agregar un subndice indicando la direccin en la cual
actan, es decir
q(x) = q
y
(x)
T (x) = T
y
(x)
Recordar adems que la distribucin de tensiones de corte transversales al eje de la viga se
calcula a partir de la expresin de Jourasky. Aqu se incluye la hiptesis de que no hay fuerzas
tangenciales aplicadas sobre el borde de la viga, luego por reciprocidad de tensiones tangenciales,
el valor de las tensiones de corte es cero en las caras superior e inferior. Adems notar que al haber
despreciado las deformaciones transversales de corte ( = 0) no hay una relacin constitutiva que
pueda ligar T con , y que el corte surge de la condicin de equilibrio de momentos (ecuacin 8.21)
8.3.1.1. Ejemplos:
8.3.1.2. Viga bi-empotrada
Como ejemplo sencillo observemos como obtener la solucin de una viga bi-empotrada con
carga uniforme.
d
4
v (x)
dx
4
=
q (x)
EI
v|
x=0
= 0
dv
dx
|
x=0
= 0
v|
x=L
= 0
dv
dx
|
x=L
= 0
L
x
Figura 7 Viga empotrada bajo carga uniforme
Integrando esta ecuacin diferencial se obtiene
una vez
d
3
v
dx
3
=
1
EI
_
q (x) dx +A =
T(x)
EI
dos veces
d
2
v
dx
2
=
1
EI
_ _
q (x) dxdx +Ax +B =
M(x)
EI
tres veces
dv
dx
=
1
EI
_ _ _
q (x) dxdxdx +
Ax
2
2
+Bx +C =
cuatro veces v =
1
EI
_ _ _ _
q (x) dxdxdxdx +
Ax
3
6
+
Bx
2
2
+Cx + D
12
Utilizando la 3ra y la 4ta, para imponer all las condiciones de biempotramiento tendremos
_

_
0 0 0 1
0 0 1 0
L
3
6
L
2
2
L 1
L
2
2
L 1 0
_

_
_

_
A
B
C
D
_

_
=
_

_
0
0
v
q

q
_

_
Donde hemos denominado con
v
q
=
1
EI
_ _ _ _
L
x=0
q (x) dxdxdxdx =
qL
4
24EI

q
=
1
EI
_ _ _
L
x=0
q (x) dxdxdx =
qL
3
6EI
En el sistema de 4 ecuaciones con 4 incgnitas resultante, las dos primeras ecuaciones son de
resolucin inmediata,
_
C
D
_
=
_
0
0
_
lo que puede llevarse a las dos restantes, resultando entonces
_
L
3
6
L
2
2
L
2
2
L
_ _
A
B
_
=
_
v
q

q
_
=
qL
3
6EI
_
L/4
1
_
de donde
A =
qL
2EI
B =
qL
2
12EI
En consecuencia el momento ector vale
M(x) =
_ _
q (x) dxdx +EI Ax +EI B = q
x
2
2

qL
2
x +
qL
2
12
=
qL
2
12
_
6
_
x
L
_
2
6
x
L
+ 1
_
que valuado en los extremos y el centro vale
M|
x=0
=
qL
2
12
M|
x=
L
2
=
qL
2
24
M|
x=L
= +
qL
2
12
Para ver el valor de los momentos sobre los empotramientos debe recordarse que hay que
cambiar el signo al que acta en el extremo izquierdo (cara negativa). El corte puede obtenerse
derivando el momento o
T (x) =
_
q (x) dx EI A = qx +
qL
2
nuevamente, las reacciones verticales de apoyo resultan de evaluar el corte en los extremos
R
y
(x = 0) = T (x = 0) =
qL
2
R
y
(x = L) = T (x = L) =
qL
2
En tanto que los desplazamientos son
v (x) =
qL
4
24EI
_
x
L
_
4

qL
4
12EI
_
x
L
_
3
+
qL
4
24EI
_
x
L
_
2
=
qL
4
24EI
_
_
x
L
_
4
2
_
x
L
_
3
+
_
x
L
_
2
_
El mximo desplazamiento es en el centro y vale
v
_
x =
L
2
_
= v
max
=
qL
4
384EI
13
8.3.1.3. Viga simplemente apoyada bajo carga uniforme
La solucin general es idntica al caso anterior, cambian las condiciones de borde. Ahora en
vez de anular el giro en los extremos hay que anular la curvatura
(x) =
1
EI
_
x
0
_
x
0
q (x) dxdx +Ax +B
|
0
= B
|
L
=
qL
2
2EI
+AL +B
Las cuatro ecuaciones para obtener las constantes resultan ahora
_

_
0 0 0 1
0 1 0 0
L
3
6
L
2
2
L 1
L 1 0 0
_

_
_

_
A
B
C
D
_

_
=
qL
2
24EI
_

_
0
0
L
2
12
_

_
de las dos primeras
B = D = 0
de la cuarta puede despejarse A
A =
qL
2EI
y de la tercera C
C =
1
L
_

qL
4
24EI
+
L
3
6
qL
2EI
_
=
qL
3
24EI
nalmente el desplazamiento y el momento resultan
v (x) =
qx
4
24EI

qL
12EI
x
3
+
qL
3
24EI
x =
qL
4
24EI
_
_
x
L
_
4
2
_
x
L
_
3
+
_
x
L
_
_
M (x) =
qx
2
2

qL
2
x =
qL
2
2
_
_
x
L
_
2

_
x
L
_
_
En los casos donde se conocen los esfuerzos o es posible obtenerlos a partir de condiciones
de equilibrio (estructuras isostticas), los desplazamientos pueden obtenerse integrando las defor-
maciones (tal como hiciramos en el caso de la columna ja en la base). En el caso de la viga
simplemente apoyada con carga uniforme, a partir del momento ector es posible escribir
d
2
v
dx
2
=
M (x)
EI
=
qL
2
2EI
_
_
x
L
_
2

_
x
L
_
_
dv
dx
=
qL
2
2EI
_
x
0
_
_
x
L
_
2

_
x
L
_
_
dx =
qL
3
2EI
_
1
3
_
x
L
_
3

1
2
_
x
L
_
2
+
C
1
L
_
v =
qL
3
2EI
_
x
0
_
1
3
_
x
L
_
3

1
2
_
x
L
_
2
+C
1
_
dx =
qL
4
2EI
_
1
12
_
x
L
_
4

1
6
_
x
L
_
3
+C
1
_
x
L
_
+C
2
_
El clculo de las constantes C
1
y C
2
se hace valuando las condiciones de contorno de desplaza-
mientos en ambos extremos (v (0) = 0, v (L) = 0), lo cual conduce a
C
2
= 0 C
1
=
1
12
luego
v (x) =
qL
4
24EI
_
_
x
L
_
4
2
_
x
L
_
3
+
_
x
L
_
_
14
El mximo desplazamiento es en el centro y vale
v
_
x =
L
2
_
= v
max
=
5qL
4
384EI
que es 5 veces el desplazamiento mximo del caso biempotrado.
Simp. Apoy.
Empotr.
Figura 8 Elstica de la viga bajo carga uniforme
8.3.1.4. Viga simplemente apoyada bajo carga puntual
La viga es de longitud L y la carga puntual est aplicada a una distancia aL del apoyo izquierdo
aL
L
P
P(1-a)
Pa
x
T(x)
M(x)
Figura 9 Viga simplemente apoyada bajo carga puntual
Dado que la estructura es isosttica, podemos directamente escribir
d
3
v
dx
3
=
T (x)
EI
=
_
P
EI
(1 a) 0 <
x
L
< a

P
EI
a a <
x
L
< 1
_
(x) =
M (x)
EI
=
_
PL
EI
(1 a)
x
L
0 x a
PL
EI
a
_
1
x
L
_
a x 1
_
para evaluar el giro integramos una vez, en el primer tramo es

1
(x) =
PL
EI
_
x
0
(1 a)
x
L
dx +C
1
=
1
2
PL
2
EI
(1 a)
x
2
L
2
+C
1
para el segundo tramo hay que partir de esta solucin evaluada en x
a
= aL e integrar la curvatura
en esta segunda parte

2
(x) =
1
2
PL
2
EI
(1 a) a
2
+C
1
+
PL
EI
_
x
aL
a
_
1
x
L
_
dx
=
1
2
PL
2
EI
(1 a) a
2
+C
1
+
1
2
PL
2
EI
a
_
2
x
L

x
2
L
2
_

x
aL
operando y ordenando
15
(x) =
_
1
2
PL
2
EI
(1 a)
x
2
L
2
+C
1
0
x
L
a
1
2
PL
2
EI
a
_
a + 2
x
L

x
2
L
2
_
+C
1
a
x
L
1
_
integrando una segunda vez en forma similar
v (x) =
_
1
6
PL
3
EI
(1 a)
x
3
L
3
+C
1
L
x
L
+C
2
0
x
L
a
1
6
PL
3
EI
a
_
a
2
3a
x
L
+ 3
x
2
L
2

x
3
L
3
_
+C
1
L
x
L
+C
2
a
x
L
1
_
Las constantes resultan de aplicar las condiciones de contorno. Valuando la primera en x = 0
resulta C
2
= 0, valuando la segunda en x = L
v (x = L) =
1
6
PL
3
EI
a
_
a
2
3a + 3 1
_
+C
1
L = 0
C
1
=
1
6
PL
2
EI
a
_
a
2
3a + 2
_
de donde
v (x) =
_
_
_
PL
3
6EI
(1 a)
_
x
3
L
3
a (2 a)
x
L
_
0
x
L
a
PL
3
6EI
a
_
a
2
(a
2
+ 2)
x
L
+ 3
x
2
L
2

x
3
L
3
_
a
x
L
1
_
_
_
naturalmente para
x
L
= a puede comprobarse que las expresiones de desplazamiento y giro coinci-
den.
En este caso en que la carga no est centrada, el mximo desplazamiento no se produce bajo
la carga, para determinarlo hay que encontrar el punto donde se anula el giro

2
(x) =
1
6
PL
EI
a
_
_
a
2
+ 2
_
+ 6
x
L
3
x
2
L
2
_
= 0
_
x
L
_
max
= 1
_
1 (a
2
+ 2) /3 = 0,471 (para a = 0,4)
v
max
= (0,01975)
PL
3
EI
(para a = 0,4)
Para el caso particular de a =
1
2
(carga en el centro de la viga), el desplazamiento del centro
es mximo y vale
v
max
=
1
48
PL
3
EI
NOTA: La integracin de las ecuaciones diferenciales a los nes de calcular los desplazamientos
puede resultar muy engorrosa, en particular si las acciones externas no pueden denirse por una
nica curva suave sobre todo el dominio, por ejemplo cargas lineales por tramos o cargas puntuales.
El mtodo planteado aqu est orientado a mostrar que es posible realizar tales clculos y no con el
objetivo de establecerlo como un mtodo prctico de aplicacin habitual. Para el caso de estructuras
isostticas o cuando de alguna forma se conocen los esfuerzos existen formas ms sencillas para
evaluar desplazamientos. As en algunas estructuras isostticas particulares puede utilizarse el
Mtodo de la Viga Conjugada o con mayor generalidad una tcnica denominada el Mtodo de la
Carga Unitaria basada en el Principio de Fuerzas Virtuales que permite evaluar desplazamientos
y giros en puntos seleccionados.
8.3.1.5. Viga bi-empotrada bajo carga puntual
Supongamos ahora el mismo ejemplo anterior pero con ambos extremos empotrados. La dife-
rencia con el caso simplemente apoyado es que los extremos estn impedidos de girar. La principal
16
ventaja de la hiptesis de linealidad es que permite combinar soluciones. En este caso vamos a
combinar dos soluciones, la anterior con la denida a continuacin.
Supongamos una viga sin carga en el interior q = 0 cuyas condiciones de borde son desplaza-
mientos nulos en los extremos y giros no nulos conocidos iguales y opuestos a los que se obtienen
con la solucin simplemente apoyada:
d
4
v (x)
dx
4
= 0
v|
x=0
= 0
dv
dx
|
x=0
=
1
=
SA
|
x=0
=
1
6
PL
2
EI
_
a
3
3a
2
+ 2a
_
v|
x=L
= 0
dv
dx
|
x=L
=
2
=
SA
|
x=L
=
1
6
PL
2
EI
a
_
a
2
1
_
Como ya vimos antes, integrando esta ecuacin diferencial se obtiene
una vez
d
3
v
dx
3
= A =
T(x)
EI
dos veces
d
2
v
dx
2
= Ax +B =
M(x)
EI
tres veces
dv
dx
=
Ax
2
2
+Bx +C =
cuatro veces v =
Ax
3
6
+
Bx
2
2
+Cx +D
Utilizando la 3ra y la 4ta, para imponer all las condiciones de contorno tendremos
_

_
0 0 0 1
0 0 1 0
L
3
6
L
2
2
L 1
L
2
2
L 1 0
_

_
_

_
A
B
C
D
_

_
=
_

_
0

1
0

2
_

_
con lo cual de las dos primeras se tiene
C =
1
D = 0
llevando a las dos ltimas
_
L
3
6
L
2
2
L
2
2
L
_ _
A
B
_
=
_

1
L

1
_
resolviendo
A =
6
L
2
(
1
+
2
)
B =
2
L
(2
1
+
2
)
y con ello
v = L(
1
+
2
)
_
x
L
_
3
L(2
1
+
2
)
_
x
L
_
2
+L
1
x
L
= 3 (
1
+
2
)
_
x
L
_
2
2 (2
1
+
2
)
_
x
L
_
+
1
M (x) =
EI
L
_
6 (
1
+
2
)
x
L
2 (2
1
+
2
)
_
=
EI
L
_

1
_
6
x
L
4
_
+
2
_
6
x
L
2
__
T (x) = 6
EI
L
2
{
1
+
2
}
17
Si ahora sumamos ambas soluciones reemplazando
1
y
2
por los valores denidos antes, se
obtiene la solucin de una viga con una carga puntual cuyos extremos no se desplazan y no giran.
El perl de desplazamiento transversal para el caso particular
a
L
= 0,4 se muestra en la Figura.
Puede notarse la fuerte disminucin de los desplazamientos al cambiar las condiciones de contorno.
a=0.4L
P
Simp. Apoy.
Empotr.

2
Figura 10 Elstica de la viga bajo carga puntual.
8.3.2. Flexin en el plano x z
Cuando la exin no se restringe a un plano es necesario considerar un segundo grupo de
ecuaciones, que no dieren substancialmente de las anteriores, slo cambian las denominaciones y
el hecho de que el eje normal al plano (y) es entrante al plano en este caso
X
Z
z

dw
dx
w
u= z
1
1
y
y
Figura 11 Deformaciones en vigas. Plano x-z
u(x, z) =
y
(x) z =
dw(x)
dx
z (8.27)
(x, z) =
du
dx
=
d
dx
_

dw(x)
dx
z
_
=
y
z (8.28)

y
(x) =
d
y
dx
=
d
2
w
dx
2
(8.29)
(x, z) = E (x, z) = E
y
z (8.30)
M
y
(x) =
_
A
(x, z) z dA = E
y
(x)
_
A
z
2
dA = E
y
(x) I
y
(8.31)
dT
z
(x)
dx
+q
z
(x) = 0 (8.32)
18
T
z
(x) =
dM
y
(x)
dx
(8.33)
d
2
M
y
(x)
dx
2
+q
z
(x) = 0 (8.34)
EI
d
2

y
(x)
dx
2
+q
z
(x) = 0 (8.35)
EI
d
4
w(x)
dx
4
+q
z
(x) = 0 (8.36)
Notar que en este caso la denicin de giros y momentos en el plano x z conduce a despla-
zamientos y tensiones longitudinales positivos en la parte donde la coordenada z es positiva.
8.4. VIGAS SOMETIDAS A TORSIN
Respecto a la torsin, consideraremos como positivos los momentos torsores que vectorial-
mente coincidan con la direccin positiva del eje x; lo mismo diremos del giro correspondiente.
Las ecuaciones diferenciales que gobiernan la torsin de Saint Venant (sin restriccin de alabeo)
se dividen en: a) una ecuacin diferencial ordinaria que, conocida la rigidez a torsin, gobierna
el comportamiento global de la pieza en funcin de esfuerzos y deformaciones generalizadas; y
b)una ecuacin diferencial en derivadas parciales cuya solucin permite conocer la distribucin de
tensiones de corte sobre la seccin transversal y la rigidez a torsin.
8.4.1. Comportamiento a lo largo del eje de la viga
Que conduce a una ecuacin diferencial similar (formalmente idntica) a la de la barra con
esfuerzos axiales. Observando la Figura 12, el equilibrio entre los momentos actuando en dos
secciones transversales separadas dx y un momento torsor distribuido es
dM
x
dx
+m
x
(x) = 0 (8.37)
donde M
x
(x) es el momento torsor (esfuerzo interno)
M
x
(x) =
_
A
(
xy
z +
xz
y) dA (8.38)
y m
x
(x) es el momento torsor distribuido aplicado a lo largo del eje.
M
x
M
x
+
d
x
d
M
x
d
x
m
x
d
x
Figura 12 Equilibrio de un elemento de barra sometida a momentos torsores
19
La ecuacin constitutiva asociada es
M
x
(x) = GJ = GJ

(8.39)
donde J es el momento polar de inercia, es un factor que depende de la forma de la seccin (que
slo es 1 para secciones circulares o anulares cerradas y de otras condiciones geomtricas asociadas
a la restriccin de alabeo y la longitud de la pieza), G es el mdulo de elasticidad transversal y
es el ngulo especco de giro (deformacin generalizada asociada)
=
d
x
dx
(8.40)
El reemplazo de estas ltimas dos ecuaciones en la primera conduce a (para secciones uniformes)
GJ

d
2

x
dx
2
+m
x
(x) = 0 (8.41)
La determinacin de la rigidez a la torsin GJ

no puede hacerse en general en forma exacta

(salvo para secciones circulares). En algunos casos pueden utilizarse frmulas aproximadas o debe
recurrirse a una tcnica numrica como se ver ms adelante.
Las condiciones de contorno que pueden imponerse aqu son (una en cada extremo normal-
mente)
el giro
x
, o
el momento torsor M
x
8.4.1.1. Ejemplo de torsin con exin
Supongamos un eje circular bajo una carga distribuida q
z
excntrica que (adems de exin en
el plano x z) produce un momento torsor distribuido m
x
= q
z
e (ver Figura 13) . Respecto a
las condiciones de borde supongamos que los giros en los extremos estn impuestos de valor
1
y

2
e
q
Figura 13 torsin de un eje
La ecuacin diferencial a resolver es (con = 1)
d
2

x
dx
2
=
q
z
e
GJ
d
x
(x)
dx
=
q
z
e
GJ
x +C = (x)

x
(x) =
q
z
e
GJ
x
2
2
+Cx +D
20
Las constantes de integracin se determinan en funcin de las condiciones de contorno

x
(x = 0) = D =
1

x
(x = L) =
q
z
e
GJ
L
2
2
+CL +D =
2
de donde
D =
1
C =
q
z
e
GJ
L
2
+
(
2

1
)
L
con lo cual (reordenando)

x
(x) =
q
z
e
GJ
x
2
(x L) +
1
+
x
L
(
2

1
)
(x) =
q
z
e
GJ
_
x
L
2
_
+
(
2

1
)
L
M
t
(x) = q
z
e
_
x
L
2
_
+GJ
(
2

1
)
L
Debido a la linealidad de la ecuacin diferencial, al mismo resultado se llega si se analizan por
separado la inuencia de la carga y de las condiciones de contorno de giros impuestos. La solucin
encontrada puede verse como la combinacin (suma) de las siguientes soluciones
debido al momento torsor distribuido con condiciones de contorno de giros nulos en los
extremos. Esto se conoce como solucin de la ecuacin diferencial no-homognea (con trmino
independiente no nulo) y condiciones de contorno homogneas (giros nulos), y se la denomina
solucin particular porque depende de la distribucin de carga. En este caso vale

P
x
(x) =
q
z
e
GJ
x
2
(x L)
M
P
t
(x) = q
z
e
_
x
L
2
_
debido a cada una de las condiciones de contorno (en forma separada) y sin carga de tramo.
Esto se conoce como solucin general de la ecuacin diferencial homognea (termino inde-
pendiente nulo) y condiciones de contorno no-homogneas (giros no nulos en general). Que
vale

H
x
(x) =
1
+
x
L
(
2

1
)
M
H
t
(x) = GJ
(
2

1
)
L
21
8.4.2. Comportamiento en el plano de la seccin
Traducido de Foundations of Solids Mechanics, Y.C. Fung, Prentice Hall, Englewood Clis, 1969.
Las notas a pie de pgina son notas propias para un mejor comprensin del tema.
8.4.2.1. Funcin de alabeo
El problema de la torsin de un cuerpo prismtico ilustra una aplicacin de la teora de la
elasticidad. Una pieza prismtica con un eje x, est solicitado en su extremos por una distribucin
de tensiones de corte cuyo fuerza resultante es nula, pero cuyo momento resultante es un torque
M
t
. La supercie lateral de la pieza est libre de tensiones (ver. Figura 14).
Si la pieza es un cilindro circular, es muy fcil mostrar que todas las secciones normales al
eje x permanecen planas, y que la deformacin consiste en rotaciones relativas de las secciones
transversales. El cambio de rotacin por unidad de longitud d/dx es proporcional al momento
M
x
, con una constante de proporcionalidad igual al producto del mdulo de corte transversal G
del material de la pieza, y al momento polar de inercia J del rea transversal de la pieza
GJ
d
dx
= M
x
. (8.42)
La nica componente de tensin no-nula es el corte en la seccin transversal perpendicular a
x, cuya magnitud es
=
M
x
r
J
(8.43)
donde r es el radio vector desde el eje baricntrico x.
Si la seccin transversal no es circular, la seccin transversal originalmente plana no se mantiene
plana; se alabea, como se muestra en la Figura 14. El problema es calcular la distribucin de
tensiones y la deformacin de la pieza.
Figura 14 Torsin de barras de seccin cuadrada y elptica, como las dibujara Saint Venant
Este es un problema importante en ingeniera porque muchas piezas prismticas son usualmente
usadas para trasmitir momentos torsores. La ms famosa solucin del problema es debida a Barre
de Saint Venant (1855), que us la aproximacin denominada semi-inversa, esto es un mtodo
en el cual se adivina parte de la solucin (es decir se hace una hiptesis) y se intenta determinar
el resto en forma racional de tal forma que se satisfagan todas las ecuaciones de equilibrio y de
contorno del problema. El problema de torsin no es simple. Saint Venant, guiado por la solucin
del eje circular, hizo una hiptesis brillante y mostr que puede obtenerse una solucin exacta de
un problema bien denido.
22
Consideremos entonces una pieza prismtica con un eje x, con extremos en x = 0 y x = L.
Utilizaremos un sistema de ejes cartesianos x, y, z, donde el plano y z es perpendicular al eje de
la pieza. Las componentes de desplazamiento en las direcciones x, y, z, se denominaran por u, v,
z respectivamente. Saint Venant supuso que cuando la pieza se retuerce, la seccin transversal se
alabea pero las proyecciones sobre el plano y z rotan como un cuerpo rgido; es decir
u(x, y, z) = u(y, z)
v (x, y, z) = xz (8.44)
w(x, y, z) = xy
donde u(y, z) es alguna funcin de y y z, denominada la funcin de alabeo, y es el ngulo de
torsin por unidad de longitud de la pieza que se supone que es muy pequeo (1). Se espera que
la funcin u(y, z) pueda satisfacer las ecuaciones diferenciales de equilibrio (sin fuerzas msicas)

x
x
+

yx
y
+

zx
z
= 0

xy
x
+

y
y
+

zy
z
= 0 (8.45)

zx
x
+

zy
y
+

z
z
= 0
las condiciones de borde sobre la supercie lateral de la pieza

xy

y
+
xz

z
= 0

y
+
yz

z
= 0 (8.46)

yz

y
+
z

z
= 0
y las condiciones de contorno en los extremos x = 0 y x = L:

x
= 0
(8.47)

xy
,
xz
equivalentes al torsor M
x
Las constantes
y
,
z
, son los cosenos directores de la normal saliente a la supercie lateral
(
x
= 0).
A partir de (8.44) se obtienen las tensiones usando la ley de Hooke
1

xy
= G
_
u
y
z
_
,
xz
= G
_
u
z
+y
_

xy
=
x
=
y
=
z
= 0
La sustitucin de estos valores en la ecuacin (8.45) muestran que las ecuaciones de equilibrio
se satisfacen si la u(y, z) satisface la ecuacin

2
u
y
2
+

2
u
z
2
= 0 (8.49)
1
La deformacin de corte se dene en los cursos de elasticidad como

xy
=
u
y
+
v
x
=

y
( u(y, z)) +

x
(xz) =
_
u
y
z
_

xz
=
u
z
+
w
x
=

z
( u(y, z)) +

x
(xy) =
_
u
z
+ y
_
23
en todos los puntos de la seccin transversal del cilindro. Para satisfacer las condiciones de borde
(8.46), debe tenerse
_
u
y
z
_
cos (, y) +
_
u
z
+y
_
cos (, z) = 0 (8.50)
en C, donde C es el contorno de la seccin transversal R (ver Figura 15). Pero
R
C
y
z
dy
dz
ds

(v,y)=v
y
(v,z)=v
z
Figura 15 notacin
u
y
cos (, y) +
u
z
cos (, z)
u

(8.51)
en consecuencia, la condicin de contorno (8.50) puede escribirse como
u

= z cos (, y) y cos (, z) (8.52)

en C.
Las condiciones de contorno (8.4.2.1) se satisfacen si:
_ _
R

xy
dy dz = 0,
_ _
R

xz
dy dz = 0 (8.53)
_ _
R
(y
xz
z
xy
) dy dz = M
x
(8.54)
Puede demostrarse que las ecuaciones (8.53) ya se satisfacen idnticamente si u satisface (8.49)
y (8.52) porque:
_ _
R

xy
dy dz = G
_ _
R
_
u
y
z
_
dy dz
= G
_ _
R
_

y
_
y
_
u
y
z
__
+

z
_
y
_
u
z
+y
___
dy dz
dado que u satisface (8.49). Aplicando el teorema de Gauss
2
a la ltima integral, se convierte en
una integral de lnea sobre el contorno C de la regin R:
G
_
C
y
_
u

z cos (y, ) +y cos (z, )

_
ds
2
El teorema de Gauss o de la divergencia (en dos dimensiones) expresa que la integral de la divergencia de una
funcin vectorial f en un rea cerrada A es igual a la integral del ujo de la funcin a travs del contorno del
rea
_
A
div(f) dA =
_

f ds ( es la normal al contorno) o escrito en componentes

_
A
_
f
y
y
+
f
z
z
_
dy dz =
_

(f
y

y
+ f
z

z
) ds
En la expresin utilizada f
y
= y
_
u
y
z
_
y f
z
= y
_
u
z
+ y
_
. Notar adems que se ha utilizado (8.51)
24
que se anula a partir de (8.52). Similrmente se satisface la segunda de las ecuaciones (8.53).
Finalmente, la ltima condicin (8.54) requiere que:
M
x
= G
_ _
R
_
y
2
+z
2
+
u
z
y z
u
y
_
dy dz (8.55)
denominando con J

a la integral
J

=
_ _
R
_
y
2
+z
2
+
u
z
y z
u
y
_
dy dz (8.56)
se tiene
M
x
= GJ

(8.57)
Esto slo muestra que el momento torsor es proporcional al ngulo especco de torsin, con
una constante de proporcionalidad GJ

, la cual se denomina habitualmente rigidez torsional de la

pieza. El valor de J

representa el momento polar de inercia de la seccin slo cuando la seccin

transversal es circular. Sin embargo convencionalmente se mantiene la notacin GJ

para la rigidez
torsional, incluso para secciones no circulares.
En consecuencia, vemos que el problema de torsin se reduce a la solucin de las ecuaciones
(8.49) y (8.52). La solucin conduce a una distribucin de tensiones
xy
,
xz
. Si los extremos de la
pieza estn libres de alabearse, y si las tensiones prescritas en los caras extremas son exactamente
las mismas dadas por la solucin, entonces se ha obtenido la solucin exacta y esa solucin es
nica. Si la distribucin de tensiones actuante sobre las secciones extremas, aunque equivalentes al
momento torsor M
x
, no coinciden exactamente con las dadas por la expresin (8.48), entonces se
tiene una solucin aproximada del problema. De acuerdo al principio propuesto por el mismo Saint
Venant, el error en la aproximacin es slo signicativo en la vecindad de las secciones extremas.
La ecuacin (8.49) es una ecuacin potencial ; las soluciones de la misma se denominan funciones
armnicas. La misma ecuacin aparece en hidrodinmica. La condicin de contorno (8.52) es similar
al de un ujo potencial en hidrodinmica con velocidad normal prescripta sobre el contorno. En
el problema hidrodinmico, la condicin para la existencia de una solucin es que el ujo total a
travs del contorno debe anularse. Traducido a nuestro problema, la condicin para existencia de
una solucin u es que la integral de la derivada normal al contorno de la funcin u calculada sobre
todo el contorno C, debe anularse. Esto se deduce de la identidad
_
C
u

ds =
_ _
R
div(grad u) dx dy =
_ _
R

2
u dx dy (8.58)
donde

2
=

2
y
2
+

2
z
2
y del hecho de que
2
u = 0. Esta condicin se satisface en nuestro caso por (8.52), como puede
mostrarse fcilmente. En consecuencia, nuestro problema se reduce a la solucin de un problema
potencial (denominado problema de Neumann) sujeto a la condicin de contorno (8.52).
8.4.2.2. Funcin de tensin
Una aproximacin alternativa fue propuesta por Prandtl, que toma a las componentes de
tensin como las incgnitas principales. Si suponemos que las nicas componentes de tensin
no nulas son
xy
,
xz
, entonces las ecuaciones de equilibrio (8.45) se satisfacen si se cumple que

xy
y
+

xz
z
= 0 (8.59)
25
Prandtl observ que esta ecuacin es idnticamente satisfecha si
xy
y
xz
se derivan de una
funcin de tensin (y, z) de la forma

xy
=

z

xz
=

y
(8.60)
Esta ecuacin se corresponde con la funcin de corriente en hidrodinmica si
xy
y
xz
se
identican con las componentes de velocidad. Aunque puede ser arbitraria en lo concerniente
al equilibrio, el sistema de tensiones (8.60) debe satisfacer las condiciones de contorno (8.46)
y (8.4.2.1), y condiciones de compatibilidad. En ausencia de fuerzas msicas las condiciones de
compatibilidad requieren que
3
:

xy
= 0
2

xz
= 0
es decir

xy
y
2
+

2

xy
z
2
= 0

2

xz
y
2
+

2

xz
z
2
= 0
en consecuencia a partir de (8.60)

xz
=
_

xz

2
y
+

2

xz
z
2
_
=

2
y
2

y


2
z
2

y
=

y
_

y
2
+

2

z
2
_
=

y

2
= 0
(8.61)

xy
=
_

xy

2
y
+

2

xy
z
2
_
=

2
y
2

z
+

2
z
2

z
=

z
_

y
2
+

2

z
2
_
=

z

2
= 0
con lo cual

2
= cte. (8.62)
De las condiciones de borde (8.46) slo la ltima no se satisface en forma idntica. Si notamos
a partir de la Figura 15 que:

y
= cos (, y) =
dz
ds

z
= cos (, z) =
dy
ds
(8.63)
podemos escribir la ltima de las (8.46) como

z
dz
ds
+

y
dy
ds
=
d
ds
= 0 en C (8.64)
En consecuencia debe ser constante a lo largo de la curva de contorno C. Para una seccin
simplemente conexa, sin perdida de generalidad puede establecerse
= 0 en C (8.65)
Si la seccin transversal ocupa una regin R que es multiplemente conexa, deben imponerse
condiciones de compatibilidad adicionales ( = cte. sobre cada curva cerrada del contorno).
3
Las condiciones de compatibilidad (ver cualquier texto de elasticidad) resultan de exigir igualdad de derivadas
segundas cruzadas de componentes de deformaciones
_
por ejemplo

2

xy
yz
=

2

xy
zy
_
, y a partir de su denicin en
funcin de los desplazamientos establecer condiciones de la forma

ij,kl
+
kl,ij

ik,jl

jl,ik
= 0
que usando la ley de Hooke pueden escribirse en funcin de tensiones
26
Resta examinar las condiciones de contorno en los extremos (8.4.2.1). La primera
x
= 0,
resulta de las hiptesis iniciales. Las otras condiciones estn denidas en (8.53) y (8.54). Ahora
_ _
R

xy
dx dy =
_ _
R

z
dx dy
Por el teorema de Gauss, esta es
_
C

y
ds y se anula de acuerdo con (8.65). En forma similar
se anula la resultante de fuerzas en la direccin z. Por lo tanto las ecuaciones (8.53) se anulan.
Finalmente la ecuacin (8.54) requiere que:
M
x
=
_ _
R
_
y

y
+z

z
_
dy dz
que usando el teorema de Gauss puede transformarse en:
M
x
=
_ _
R
_

y
(y) +

z
(z) 2
_
dy dz
=
_
C
{y cos (, y) +z cos (, z)} ds +
_ _
R
2 dy dz (8.66)
Si R es una regin simplemente conexa, la integral de lnea se anula debido a la condicin (8.65).
En consecuencia
M
x
=
_ _
R
2 dy dz
Entonces, todas las ecuaciones diferenciales y las condiciones de contorno referidas a tensiones
se satisfacen si obedece las ecuaciones (8.62), (8.65) y (8.66). Pero permanece indeterminada la
constante de la expresin (8.62). Esta constante tiene que ser determinada por las condiciones de
contorno de desplazamientos. De las ecuaciones (8.44) y (8.48) se tiene
u
y
=

xy
G
+z
u
z
=

xz
G
y (8.67)
derivando con respecto a z y a y respectivamente, y haciendo la diferencia, se obtiene
1
G
_

xy
z


xz
y
_
= 2
usando (8.60) da

y
2
+

2

z
2
= 2G (8.68)
De esta forma, el problema de torsin de reduce a la solucin de la ecuacin de Laplace (8.68) con
condiciones de borde (8.65).
Con cualquiera de las dos aproximaciones bosquejadas arriba, el problema de torsin se reduce
a un problema estndar de la teora de potenciales en dos dimensiones. Tales problemas potenciales
tambin ocurren en los campos hidrodinmico, gravitacional, electricidad esttica, ujo de calor
estacionario, etc. Mucho se ha trabajado sobre estos problemas potenciales y muchas soluciones
especiales han sido obtenidas y estn disponibles. La herramienta ms poderosa
4
para la teora
de potenciales en dos dimensiones viene de la teora de funciones en variable compleja. (n de la
traduccin)
4
desde el punto de vista analtico
27
8.4.2.3. Ejemplos
La solucin de la ecuacin biarmnica (8.49) o (8.68) puede realizarse en forma cerrada (analti-
camente) slo para geometras sencillas y secciones en general limitadas a ser materialmente ho-
mogneas. Una segunda posibilidad es obtener soluciones aproximada utilizando tcnicas numri-
cas. Una de las ms verstiles es el mtodo de elementos nitos, que permite tratar geometras
arbitrarias, simple y multiplemente conexas e incluso compuestas por diferentes materiales. Opera-
tivamente el mtodo de elementos nitos requiere dividir la seccin en un nmero nito de partes
(los elementos) que ocupan toda la seccin y no se superponen. En problemas bi-dimensionales
como el que nos ocupa los elementos pueden ser tringulos o cuadrilteros. Esta divisin se de-
nomina discretizacin y lo que resulta se denomina malla de elementos nitos. La precisin de los
resultados depende de la malla, una malla ms renada conduce en general a una mejor aproxi-
macin. A continuacin veremos unos pocos ejemplos utilizando la primera de las posibilidades de
la ecuacin biarmnica. Notar que utilizar la funcin de alabeo tiene la ventaja de que permite no
slo calcular las tensiones de corte sino que permite visualizar como es el alabeo de la seccin.
8.4.2.3.1. Torsin de una seccin cuadrada En la gura 16 se muestran los resultados
obtenidos para una seccin cuadrada. Deben notarse los siguientes aspectos.
0.2
0.4
0.6
0.8
Y
0.2
0.4
0.6
0.8
Z
0.0E+00
-1.5E+05
-3.0E+05
-4.5E+05
-6.0E+05
-7.5E+05
-9.0E+05
-1.1E+06
-1.2E+06
-1.4E+06
-1.5E+06
Y
Z
0 0.5 1
0
0.5
1
0.15
0.10
0.05
0.01
-0.05
-0.10
-0.15
Figura 16 torsin de una seccin cuadrada
Se ha gracado slo un cuarto de la seccin por razones de simetra.
El alabeo sobre las lneas de simetra es nulo. Notar que la diagonal es adems lnea de
simetra y que por lo tanto el alabeo es nulo sobre esta lnea. En la gura 16.a se muestra
la seccin alabeada, la Figura 16.b muestra este alabeo como lneas de nivel, notar que el
alabeo es mximo sobre los contornos aproximadamente en los puntos (1; 0,6) y (0,6; 1)
28
En la Figura 16.c se muestran las direcciones de las tensiones de corte magnicadas por su
valor. La tensiones de corte son normales a las lneas de simetra y tangentes a los contornos.
Los valores mximos se alcanzan a la mitad de los lados (1;0) (0,1). En la Figura 16.d se ha
gracado la componente
zx
.
El lado del cuadrado es 2, el momento polar de inercia es 2.67. El valor equivalente que se
obtiene es 2.25
8.4.2.3.2. Torsin de una seccin doble T Un segundo ejemplo, donde una solucin exacta
es imposible, es un perl doble T. En la Figura 17 se muestran los mismos resultados presentados
para la seccin cuadrada. La mayores tensiones de corte se concentran en las alas, donde hay una
variacin cuasi lineal entre la parte superior e inferior de la misma.
2.6E+05
1.8E+05
1.0E+05
2.0E+04
-6.0E+04
-1.4E+05
-2.2E+05
-3.0E+05
0
0.2
0.4
Y
0
0.25
0.5
0.75
1
Z
Y
Z
0 0.5
0
0.5
1
0.60
0.48
0.36
0.24
0.12
0.00
Figura 17 torsin de una seccin doble-T
8.4.2.3.3. Torsin de un tubo cuadrado Este tercer ejemplo corresponde a un tubo cuadra-
do donde habitualmente se utiliza la frmula de Bredt. En la Figura 18 se muestran los resultados
obtenido por elementos nitos. En este caso se ha ampliado los resultados en las esquinas donde
la frmula de Bredt no aproxima correctamente las tensiones de corte debido a que la curva que
dene el permetro presenta un quiebre de 90 grados. En la Figura 18.c, puede verse que el ujo
de las fuerzas de corte es prcticamente uniforme a poco que nos alejemos de la esquina, pero all
hay fuertes gradientes. En la Figura 18.d se ha gracado el mdulo de la tensin de corte para
acentuar lo expresado antes.
En este ejemplo y en el anterior debe notarse que los perles laminados no presentan los
ngulos vivos presentes en la geometra utilizada y que las concentraciones de tensiones no son tan
marcadas.
29
1.6E+06
1.4E+06
1.2E+06
1.0E+06
8.0E+05
6.0E+05
4.0E+05
2.0E+05
0.0E+00
Y
Z
1
1
0.060
0.036
0.012
-0.012
-0.036
-0.060
Figura 18 torsin de un tubo cuadrado
30