Tema1 PDF

Universidad Nacional de Cuyo
Facultad de Ingeniera
Instrumentacin y Control Automtico
Unidad 1: Introduccin al Control Automtico

INTRODUCCIN AL CONTROL AUTOMTICO

ndice

La problemtica del control automtico............................................................... 1
El lazo de control- Terminologa............................................................................ 2
La transformada de Laplace .................................................................................. 4
Propiedades fundamentales de la funcin trasformada..................................................... 7
Teorema del valor inicial y del valor final ........................................................................... 8
Representaciones graficas .................................................................................... 9
Diagramas de bloque ......................................................................................................... 9
Diagramas de seal............................................................................................................ 9
Funcin de transferencia ..................................................................................... 10
Acciones bsicas de control................................................................................ 12
DINMICA DE PROCESOS................................................................................... 14
Balances Dinmicos De Masa Y Energa............................................................ 14
Sistemas de Primer Orden ................................................................................... 16
Dinmica de Sistemas de Primer Orden.......................................................................... 18
Sistemas de Segundo Orden ............................................................................... 21
Sistemas de primer orden conectados en serie ( no interactivos). .................................. 22
Conexin en serie interactiva ........................................................................................... 24
Conexin en paralelo........................................................................................................ 26
Procesos fsicos de segundo orden ................................................................... 29
Variables de desviacin y linealizacin del sistema ......................................... 35
Variables de desviacin.................................................................................................... 35
Linealizacin de sistemas................................................................................................. 36

La problemtica del control automtico
La limitada cantidad de recursos naturales y la fuerte presin de la competencia
comercial fuerza permanentemente a las industrias a una mayor eficiencia. Uno de los factores
que conducen a la eficiencia en el uso de los recursos es el control automtico.
Control automtico es la tcnica de medir una variable y producir una respuesta tal que
limite la desviacin de la misma respecto de un valor de referencia.
La razn fundamental para el uso del control automtico es que se disminuyen los costos
de produccin a travs de la optimizacin en el uso de los recursos.
La economa se logra de diferentes modos:
Mejoramiento de la calidad de los productos

Disminucin de los costos de mano de obra
Eliminacin de los errores humanos
Disminucin del tamao de los equipos y del espacio requerido
Mayor seguridad en la operacin
1


Minimizacin del consumo de energa

Aumento en la velocidad de produccin
Optimizacin entre las distintas etapas del proceso
El control automtico tiene entonces como misin ajustar determinadas variables de un
proceso y mantenerlas en valores prefijados.
El lazo de control- Terminologa
El control automtico como ha sido definido tiene por misin llevar una determinada
variable fsica a un valor prefijado y mantenerla en ese valor. Esta se denomina variable
controlada, y puede ser elctrica, hidrulica, trmica, mecnica o de cualquier otro tipo.
El valor prefijado al cual se pretende que la variable controlada se ajuste, se denomina
valor deseado o punto de consigna (set point).
Mediante el control se realiza:
1. La medicin de la variable controlada.
2. La comparacin de ella con el set point.
Mientras exista una diferencia entre esos dos valores, el dispositivo de regulacin deber
tratar de acercarlos. La variable que produce el dispositivo de regulacin con el fin de corregir la
diferencia que existe entre la variable controlada y el valor deseado es denominada variable
manipulada.
El lazo de control esta constituido por dos grandes bloques que interactan entre si: el
proceso y el controlador (figura 1.1)

Figura 1.1
En el ejemplo de la figura 1.2 el proceso esta constituido por un recipiente donde la
variable controlada es el nivel. El controlador en este caso esta conformado por un sistema
mecnico cuya salida a travs de una vlvula, regula la variable manipulada la cual es, el caudal
de salida del recipiente. El valor deseado se ajusta a travs de un tornillo en el controlador.
La variable controlada es medida en el proceso y su valor es comparado con el set point
en el controlador, el resultado de esa comparacin produce una variable interna al controlador,
denominada desviacin o error. Mientras exista un valor de la variable error, el controlador
actuar sobre la vlvula corrigiendo la variable manipulada hasta tanto la variable controlada (en
nuestro ejemplo el nivel) alcance al valor de consigna.
2


Figura 1.2
Esta interaccin entre la variable controlada sobre el controlador y de la variable
manipulada sobre el proceso en forma cclica es lo que denominamos realimentacin. El lazo de
control de la figura 1.2 cumplir su funcin de mantener constante el nivel del tanque en tanto y
cuanto, el controlador acte cerrando la vlvula de salida cuando disminuya el nivel y viceversa.
Este efecto se conoce como realimentacin negativa, puesto que el controlador acta con el
efecto opuesto a la causa que provoc la disminucin del nivel.

Figura 1.3
Existen variables que perturban al proceso, provocando variaciones que afectan la
estabilidad y hacen que acte el lazo de control. Debido a la desviacin de la variable controlada
3


frente a
La transformada de Laplace
Laplace se utiliza muy a menudo en la resolucin de los
de los lazos de control continuos.
lucin de ecuaciones
diferenc
l valor de consigna estas variables de perturbacin, son denominadas variables de carga.
En la figura 1.2 la variable de carga es el caudal de entrada. Por ejemplo un aumento en esta
variable, producir una elevacin del nivel el cual har que acte el controlador, abriendo la
vlvula e incrementando as el caudal de salida, para compensar la variacin del nivel.

El mtodo de la transformada de
problemas que se presentan en el estudio
La transformada de Laplace, convierte las ecuaciones diferenciales en el dominio del
tiempo, en ecuaciones algebraicas en el dominio de la variable s. En la so
iales mediante el uso de la transformada de Laplace, quedan incluidas las condiciones
iniciales y se obtienen simultneamente las soluciones homognea y particular.
La transformada de Laplace se define por,
| | ( ) = =

0
) ( F ) ( dt e t f s t f
st
L

(1.1)
Donde: f (t) existe para todo 0 t<
s= +j variable compleja
inio del tiempo es convertida mediante la transformada de
aplace en una funcin F(s) en el dominio de s.

Satisfecha esta condicin e integrando por parte s que:

Es decir que la funcin f (t) en el dom
L
Para la integral (1.1) tenga sentido se debe satisfacer en particular la condicin:

0 ) (
st
e t f para t
s tenemo

=
(
0
'
) (
) (
dt e t f
dt
t df
st
L
= = =
= =

) ( ) (
'
t f dv v dt t f dv
dt se du e u
st st

= vdu uv udv

=
0 0
'
) )( ( ) ( ) ( dt e s t f t f e dt e t f
st st st

+ =
0
0
) ( ) ( dt e t f s e t f
st st

0 ( | | ) ( ) ) (
'
s sF f t f + = L
(1.2)

Una ecuacin diferencial de segundo orden, como:

4

5

) ( 2 3
2
2
t u x
dt
dx
dt
x d
= + + (1.3)
Puede resolverse aplicando transformada de Laplace, como sigue

| | ) ( 2 3
2
2
t u x
dt
dx
dt
x d
L L =
(
+ + (1.4)
Siendo que la transformada de Laplace es distributiva respecto de la suma

| | ) ( 2 3
2
2
s U x
dt
dx
dt
x d
= +
(
+
(
L L L (1.5)
Mediante las expresiones (1.1) y (1.2) vemos que

| | ) ( 2 2 s X x = L (1.6)
) 0 ( 3 ) ( 3 3 X s sX
dt
dx
=
(
L (1.7)
Aplicando la expresin (1.2) para la derivada segunda tenemos

| | ) 0 ( ' '
'
2
2
x x s
dt
dx
dt
x d
=
(
=
(
L L L (1.8)
Y sustituyendo en (1.8) el valor de la transformada de la derivada, queda

| | ) 0 ( ' ) 0 ( ) ( ) 0 ( ' ) 0 ( ) (
2
2
2
x sx s X s x x s sX s
dt
x d
= =
(
L (1.9)
Luego reemplazando en (1.5)

) ( ) 0 ( 3 ) 0 ( ) 0 ( ' ) ( 2 ) ( 3 ) (
2
s U x sx x s X s sX s X s = + + (1.10)

Obsrvese que en la transformacin de la ecuacin diferencial aparecen los valores iniciales, aun
cuando no estn explcitos en la ecuacin original. As, la ecuacin se resuelve algebraicamente,
despejando X(s).

2 3
) ( ) 0 ( ' ) 0 ( 3 ) 0 (
) (
2
+ +
+ + +
=
s s
s U x x sx
s X

( )( ) 1 2
) ( ) 0 ( ' ) 0 ( 3 ) 0 (
) (
+ +
+ + +
=
s s
s U x x sx
s X (1.11)

La respuesta de la ecuacin diferencial se obtiene mediante la transformacin inversa de X(s),
para lo cual es conveniente reducir la expresin (1.11) a fracciones parciales, siendo este el
mtodo mas comn y directo en la gran mayora de los problemas de control automtico.

6

Asimismo, para obtener la solucin, es necesario conocer la funcin de entrada U(s). Si por
ejemplo es la funcin escaln unitario en la que,

u (t)=0 para t <0
u (t)=1 para t 0

| |
) 12 . 1 (
1
) (
1 1
0 ) (
1 1
) (
1 ) (
1 ) ( ) (
0
0
0
s
s U
s s
s U
e
s
dt se
s
s U
dt e s U
dt e t u s U
st st
st
st
=
=
|
.
|
\
|
=
= =
=
= =
L

Reemplazando en (1.11)

( )( ) 1 2
1 ) 0 ( ' ) 0 ( 3 ) 0 (
) (
+ +
+ + +
=
s s
s x x sx
s X (1.13)

Factoreando el denominador tenemos que,

( )( ) ( )( ) ( )( )s s s
x
s s
x
s s
s
s X
1 2
1
) 0 ( '
1 2
1
) 0 (
1 2
3
) (
+ +
+
|
|
.
|
\
|
+ +
+
|
|
.
|
\
|
+ +
+
= (1.14)
Y separando (1.14) en fracciones simples

1
1
2
2 1 2 1
) 0 ( '
1
1
2
1
) 0 (
1
2
2
1
) (
+
+
+ +
|
.
|
\
|
+
+
+
+
|
.
|
\
|
+
+
+
=
s s s
x
s s
x
s s
s X (1.15)

Y recurriendo a la tabla de la figura (1.4) podemos obtener la solucin de la ecuacin diferencial.

Antitransformando la expresin (1.15) tenemos

( ) ( )
t t t t t t
e e x e e x e e t x

+ + + + + + =
2 2 2
2
1
2
1
) 0 ( ' ) 0 ( 2 ) ( (1.16)

Vemos que mediante la transformada de Laplace se obtiene una solucin completa de la ecuacin
diferencial, que incluye trminos para todas las posibles condiciones iniciales y todas las
entradas.

7

Funcin del tiempo
| | ) ( ) ( s F t f L
-1
=
Transformada de
Laplace
| | ) ( ) ( t f s F L =
at
e

a s +
1

1
s
1

bt at
e e

( )( ) b s a s
a b
+ +

at
e
1
( ) a s s
a
+

at
te

( )
2
1
a s +

t
2
1
s

) (t 1
) ( T t
sT
e

) (at sen
2 2
a s
a
+

) (at sen e
bt

( )
2 2
a b s
a
+ +

) cos(at
2 2
a s
s
+

) cos(at e
bt

( )
2 2
a b s
b s
+ +
+

Figura (1.4)
Propiedades fundamentales de la funcin trasformada

Linealidad

| | | | | |
2 2 1 1 2 2 1 1
y a y a y a y a L L L + = +

Traslado

( ) | | ) (s Y e d t y
td
= L

8

Derivadas

0
1
2
2
2
) 0 ( ) (
) 0 ( ' ) 0 ( ) (
) 0 ( ) (
=
=
(
=
(
=
(
t
n
n
n n
n
n
dt
y d
y s s Y s
dt
y d
y sy s Y s
dt
y d
y s sY
dt
dy
L
L
L

Integrales

) (
1
) (
0
s Y
s
dt t f
t
=
(
L
Teorema del valor inicial y del valor final

Otra de las caractersticas interesantes del mtodo de la transformada de Laplace, es que permite
obtener importante informacin del comportamiento del sistema analizado, sin necesidad de
resolver la ecuacin diferencial.
Los teoremas de los valores inicial y final, pueden brindar informacin de cmo se comporta el
sistema al principio y al final de la respuesta a una perturbacin, examinando el limite de x(s)
para s y para s0.
El teorema del valor inicial es:
) (
s
lim ) (
lim
0 t
s sF t f

=
(1.17)

El teorema del valor final es:
) (
0 s
lim ) (
lim
t
s sF t f
=

(1.18)

Aplicndolos a la expresin (1.13), tenemos

a) para el teorema del valor final
(
(
+ +
+ + +
2 3
2
1 ) 0 ( ' ) 0 ( 3 ) 0 (
0 s
lim ) (
0 s
lim
s s
s x x sx
s sX (1.19)
2
1
) (
0 s
lim ) (
lim
t
=
=

s sX t x

Lo cual esta expresando que para t , la salida x(t) del sistema representado por la ecuacin
diferencial de la expresin (1.3) tomara el valor 0,5 , cuando la entrada u(t) sea la funcin escaln
unitario.

9

+ -
b) para el teorema del valor inicial
Es conveniente dividir numerador y denominador de (1.13) por s
2
con lo que

(
(
(
(
+ +
+ + +

=

s s s
s
s
x
s
x
x
s sX
3
2
2
1 ) 0 ( ' ) 0 ( 3
) 0 (
s
lim ) (
s
lim
) 0 ( ) (
s
lim ) (
lim
0 t
x s sX t x =

=

Representaciones graficas
Los sistemas estn generalmente constituidos por diversos elementos. Se utilizan diagramas de
bloque y diagramas de flujo de seal para representar grficamente las relaciones entre los
distintos componentes y la informacin que se intercambia. En estos diagramas, las variables
estn concatenadas unas con otras en forma grfica.

Diagramas de bloque

Los smbolos utilizados en la representacin de los lazos de control a travs de los diagramas de
bloque son:

Diagramas de seal

En los diagramas de flujo de seal, las variables son representadas por pequeos crculos (nodos)
y las relaciones entre ellas, por lneas que los conectan (ramas). Para diferenciar las relaciones
estticas de las dinmicas entre dos variables, las primeras se representan por lneas curvas y las
segundas por lneas rectas. Cuando dos lneas convergen a un nodo las seales se suman.
Las flechas representan el sentido de la causalidad. Los smbolos sobre las lneas indican las
operaciones con que se relacionan las variables.
BLOQUES Expresan relaciones funcionales entre variables.
Fsicamente, constituyen componentes del sistema.

LINEAS representan seales (intercambio de variables) o
conexiones fsicas entre bloques

FLECHAS Indican el sentido en que intercambian la informacin
(variables)

SUMADORES Indican la suma algebraica entre seales. Por lo general
tienen dos entradas y una salida.

10

Funcin de transferencia

La funcin de transferencia de un sistema se define como la relacin de la transformada de
Laplace de la salida respecto de la entrada, despreciando todas las condiciones iniciales.

| |
| | entrada(t)
salida(t)
G(s) ncia transfere de Funcion
L
L
= = (1.20)

Haciendo las condiciones iniciales iguales a cero (x(0)=0; x(0)=0), la funcin de transferencia
del sistema representado por la expresin (1.11) es:

u(t)=0 para t <0
u(t)=1 para t 0

2 3
2
1
) (
) (
) (
+ +
= =
s s
s U
s X
s G

En la figura 1.6 se ha completado el diagrama de bloques del lazo realimentada de la figura 1.3,
consignndose todo el sistema en el dominio de a variable s.

Proceso
G(s)
u(t)
U(s)
x(t)
X(s)
t
e
t
e t x

+
+ =
2
2
1
2
1
) (
1
1
2
2 1 2 1
) (
+
+
+
+ =
s s s
s X
s
s U
1
) ( =

11

Con V(s)=0

C(s) - R(s) E(s) = (1.21)
Funcin de transferencia de lazo abierto= ) ( ) (
E(s)
C(s)
G(s) s
p
G s
c
G = = (1.22)
Despejando E(s) de (1.22) y reemplazando en (1.21)
C(s) - R(s)
) ( ) (
C(s)
E(s) = =
s
p
G s
c
G

A partir de la cual se puede obtener la denominada funcin de transferencia de lazo cerrado

R(s)
C(s)
cerrado lazo ncia transfere de Funcion =

) ( 1
) (
) ( ) ( 1
) ( ) (
s G
s G
s
p
G s
c
G
s
p
G s
c
G
+
=
+
= (1.23)

El producto G(s) ) ( ) ( = s
p
G s
c
G
Es denominado funcin de transferencia de lazo abierto.

Para una entrada de perturbacin, con R(s)=0
-C(s) E(s) = (1.24)

12

G(s) E(s) ) (
v
G V(s) C(s) + = s (1.25)
Reemplazando (1.24) en (1.25)

G(s) 1
) (
v
G
V(s)
C(s)
+
=
s
(1.26)

Acciones bsicas de control

Siendo el proceso el bloque fundamental del lazo y la razn del control, deber elegirse en cada
caso un controlador que permita lograr acabadamente el objetivo de regulacin.
El estudio de los lazos de control consiste en modelizar el proceso a travs de su ecuacin
diferencial y de la identificacin de los elementos dinmicos y de acuerdo a ese modelo,
seleccionar un controlador que permita regularlo en forma satisfactoria.
Los controladores pueden conformarse combinando distintas acciones bsicas de control con el
objeto de una mejor adaptacin a las caractersticas dinmicas de los procesos.
Las acciones bsicas de control son:
Accin proporcional (banda proporcional P)
e(t) ) (
c
K t m =

= dt
st
e t e ) (
c
K M(s)

= dt
st
e t e ) ( E(s)

P
s
100
c
K
E(s)
M(s)
) (
c
G = = =
Accin integral (I)
= dt t e ) ( Ki m(t) ) (
Ki
) ( Ki M(s) s E
s
dt dt
st
e t e =

=

s
s
Ki
E(s)
M(s)
) (
c
G = =

Accin derivativa (D)

dt
t de ) (
Kd m(t) =

=
(

= dt
st
e t te dt
st
e t e
dt
d
) ( Kd ) ( Kd M(s)
s Kd
E(s)
M(s)
) (
c
G = = s
Estas acciones se pueden combinar formando controladores.

PI
(
(
+ = dt t e
i
T
t e ) (
1
) (
c
K m(t)

13

|
|
.
|
\
|
+ =
s
i
T
s
1
1
c
K ) (
c
G
PD
(
+ =
dt
t de
d
T t e
) (
) (
c
K m(t)
( ) s
d
T s + = 1
c
K ) (
c
G

PID

(
(
+ =
dt
t de
d
T dt t e
i
T
t e
) (
) (
1
) (
c
K m(t)

|
|
.
|
\
|
+ + = s
d
T
s
i
T
s
1
1
c
K ) (
c
G

14

DINMICA DE PROCESOS

Para obtener un diseo efectivo y confiable de un sistema de control, es fundamental entender y
describir el comportamiento dinmico del proceso a controlar. En este sentido, los modelos
matemticos (tanto tericos como empricos) representan una herramienta fundamental. La
caracterizacin de un proceso y su comportamiento, requiere definir un conjunto de variables
cuyos valores determinen el estado del proceso y un conjunto de ecuaciones que relacionen las
variables previamente definidas. Las variables y las ecuaciones forman el modelo del proceso.

Balances Dinmicos De Masa Y Energa

La gran mayora de los procesos encontrados en la industria de procesos pueden ser
caracterizados por variables fundamentales como masa, energa y cantidad de movimiento.
Muchas veces estas cantidades no pueden ser medidas directamente, en estos casos se emplean
otras variables ms simples de medir (concentraciones, densidades, presiones, temperaturas,
caudales, etc.) que, en su conjunto, determinan las variables fundamentales.

Las ecuaciones que relacionan estas variables pueden ser obtenidas por medio de experimentos
(modelos empricos) o bien a travs de los principios de conservacin; (modelos tericos). Estos
principios establecen lo siguiente:

Figura 1: Diagrama genrico de ecuaciones de balance

Donde la cantidad S es una de las siguientes variables fundamentales:

Masa total
Moles de componentes
Energa total
Cantidad de movimiento

Las ecuaciones del tipo de la Figura 1 pueden dar origen a modelos estticos o dinmicos. Se
habla de modelos estticos cuando se estudia al proceso en estado estacionario, esto es, cuando
las propiedades que definen al proceso no cambian con el tiempo. Por otra parte, un modelo

15

dinmico es aquel que describe la evolucin del proceso mientras el tiempo transcurre. Un
modelo esttico presenta una acumulacin nula, ya que este trmino por definicin es:

[Acumulacin de S en el Sistema]= dS

Y en un proceso en estado estacionario, el valor de S en el sistema permanece constante, luego
dS = 0, en cambio en un modelo dinmico, ser distinto de cero.

En control de procesos, el inters estar centrado principalmente en el comportamiento dinmico
de un sistema. Esto es, se debe estudiar su evolucin en el tiempo, fenmeno que puede ser
descrito por ecuaciones conocidas como modelo del proceso, sea el ejemplo del nivel del tanque
de la Figura 2:

Figura 2: Nivel de un tanque
En este sencillo ejemplo, se pueden definir como variable fundamental a:

Masa (M)

Y las siguientes variables medibles:

Caudal de entrada: q
e ,

Caudal de salida: q
s

Altura: h

Se supone adems que el rea (A) del tanque, como las densidad () del lquido son constantes.

Por balance de masas se tiene que:

(
=
(
=
(
=
(
dt
dh
A
dt
V d
dt
dM
tiempo
n Acumulaci

e
q
tiempo
sistema al Entrada
=
(

16

s
q
tiempo
sistema del Salida
=
(

0 =
(
tiempo
sistema el en Generacin

0 =
(
tiempo
sistema el en Consumo

Aplicando la ecuacin genrica de la Figura 1 se llega a:

s e
q q
dt
dh
A =
(

Que dividiendo por y A, se obtiene la siguiente ecuacin dinmica en las variables medibles:

A
q
A
q
dt
dh
s e
=
(
, para obtener la ecuacin esttica, se hace:

0 0 = = = dh Adh dM , luego
s e
q q =

Sistemas de Primer Orden

El ejemplo visto corresponde a un sistema de primer orden, que es aquel cuyo comportamiento
dinmico puede ser descrito en forma apropiada por una ecuacin diferencial de primer orden.
Sea y la variable observada y u la variable manipulada. Sea tambin un sistema representado por
una ecuacin diferencial lineal:

u b y a
dt
dy
a = +
(
0 1

Si 0
0
a , la ecuacin anterior se puede reordenar y escribir en forma estndar:

u k y
dt
dy
= +
(
(1) en que,

= =
0
1
a
a
constante de tiempo y = =
0
a
b
K ganancia esttica
Que son los parmetros caractersticos de un proceso de primer orden.

17

Si se transforma la ecuacin (1) al dominio s se obtiene:

| | ) ( ) ( ) (
0
s U K s Y y s Y s = +

Que para estados iniciales nulos queda:

1
) (
) (
) (
+
= =
s
K
s G
s U
s Y
(2)

La expresin (2) se denomina funcin de transferencia del proceso.

Un concepto muy importante en el anlisis de sistemas dinmicos es el de polo. Los polos del
sistema son aquellos valores de s que hacen infinita la funcin de transferencia. En otras palabras,
los polos del proceso son las races del polinomio denominador. Para el caso de la funcin (2):

1
0 1
* *
= = + s s
Luego, el polo de una funcin de transferencia de primer orden corresponde al valor inverso
aditivo del recproco de la constante de tiempo. Es importante establecer qu tipos de procesos
pueden ser modelados como sistemas de primer orden. En general estos procesos se caracterizan
por:

a. La capacidad de almacenar masa, energa o cantidad de movimiento en el sistema.
b. La resistencia asociada al transporte de masa, energa o cantidad de movimiento desde
o hacia el sistema.

Para el caso del Ejemplo 1 arriba descrito, un balance de masa de la ecuacin da (considerando
rea y densidad constantes):

s e
q q
dt
dh
A =

Suponiendo una descarga lineal o linealizada, el caudal de salida q
s
est relacionado con la
presin hidrosttica del nivel h a travs de una resistencia
R:
a resistenci
motriz fuerza
R
h
q
s
= =

es decir:

e
Kq h
dt
dh
= + (3) con AR = y R K =

El rea A de tanque es una medida de la capacidad de almacenar materia. La constante de tiempo
T es igual a la capacidad de almacenar multiplicada por la resistencia.

18

Dinmica de Sistemas de Primer Orden

Para caracterizar la dinmica de un proceso, generalmente se perturba con un estmulo escaln o
impulso en la variable manipulable u, luego se registra la variacin en el tiempo de la variable
observada y. A continuacin se ver la respuesta de un sistema de primer orden ante:
una perturbacin en escaln
una perturbacin impulso

Entrada escaln

De acuerdo a tablas, la expresin transformada de una entrada en escaln, es:

s
E
s U = ) (
y por lo tanto, la salida transformada de un sistema de primer orden queda dada por:

) 1 (
1 1
1 .
) ( ) ( ) (
+
=
+
= =
s s
KE
s s
E K
s U s G s Y

De las tablas

| |
/
1 ) (
t
e KE t y

=

Esta expresin aparece graficada en la Figura 3 con la constante de tiempo
1
= 78,97 segundos
(igual a
2
) del tanque inferior izquierdo de la Planta Piloto.

Figura 3: Nivel de tanque inferior izquierdo

Las caractersticas ms importantes de la respuesta dinmica de un sistema de primer orden ante
un estmulo en escaln son:

El proceso llega naturalmente a un nuevo estado estacionario (es autorregulable)

19

La razn
) (
) (
t u
t y
tiende a K para tiempos muy largos, es decir:
E
KE
K
t u
t y
t
= =

) (
) (
lim

De aqu viene el nombre de ganancia esttica del parmetro K. De esta ecuacin podemos
decir que:

Cuando K es grande, un pequeo cambio en la entrada u provoca una gran variacin en
la salida y

Cuando K es pequeo, un cambio en la entrada u provoca una pequea variacin en la
salida y
La constante de tiempo da una indicacin del tiempo necesario para que la salida del
sistema llegue al nuevo estado estacionario (en t = 5 se alcanza el 99% del valor final
de estado estacionario).

Entrada impulso

La transformada del estimulo impulso es:

I s U = ) (
Luego la salida es:
1
) (
+
=
s
IK
s Y

Obteniendo la expresin inversa:
t
IKe
t y

= ) (

20

Esta respuesta se caracteriza por un salto inmediato seguido por un decaimiento
exponencial.

Un pequeo implica un salto grande y un decaimiento rpido
Un grande implica un salto pequeo y un decaimiento lento

Sistemas de Primer Orden + Tiempo muerto:
El tiempo muerto agrega un retraso en la respuesta, dado por una funcin de
transferencia: G(s)= e
-td.s.
Cuando un proceso es capacitivo + tiempo muerto, su funcin de transferencia es:
G(s)= K/ (s+1)* e
-td.s.
Su respuesta temporal es:

21

50
55
60
65
52
53
54
55
56
57
58
59
60
61
62
63
64
65
66
67
68
57 60 63 66
Control Station: Case Studies
Process: Custom Process Controller: Manual Mode
P
r
o
c
e
s
s

V
a
r
i
a
b
l
e
/
S
e
t
p
o
i
n
t
C
o
n
t
r
o
l
l
e
r

O
u
t
p
u
t
Time (mins)

Se puede observar el retardo inicial debido al tiempo muerto y luego la respuesta
tpicamente capacitiva.

Sistemas de Segundo Orden

Definicin: son aquellos procesos cuya variable de salida puede ser descrita por una ecuacin
diferencial de segundo orden. Si el modelo es lineal, la ecuacin es:

dt
du
b u b y a
dt
dy
a
dt
y d
a
1 0 0 1 2
2
2
+ = + + (4) , con a
2
, a
1
, b
0
, b
1
constantes

Si el parmetro a
2
es distinto de cero, la expresin (4) se puede llevar a la siguiente forma
estndar:

dt
du
c KU y
dt
dy
dt
y d
+ = + + 2
2
2
2
(5)

con
0
1
0
0
0
1
0
2
; ; 2 ;
a
b
c
a
b
K
a
a
a
a
= = = =

Si se consideran condiciones iniciales nulas, la ecuacin (5) puede ser expresada en forma
transformada:

1 . 2
) 1 (
) (
) (
) (
2 2
+ +
+
= =
s s
cs K
s G
s U
s Y

(6)

22

en donde:

G(s): funcin de transferencia del sistema
K: ganancia esttica
: factor de amortiguamiento
: recproco de la frecuencia umbral de oscilacin (perodo natural)
c: inverso aditivo del valor recproco del cero de la funcin de transferencia (= -1/z)

Los procesos de segundo orden tienen su origen al conectar dos sistemas de primer orden (en
serie o en paralelo), en sistemas inherentemente de segundo orden y en procesos controlados. A
continuacin analizaremos solo el caso de conexin en serie no interactiva por ser de aplicacin
en este Proyecto.

Sistemas de primer orden conectados en serie (no interactivos).

Son aquellos donde un sistema de primer orden influye sobre un segundo pero ste no puede
influir sobre el primero.
Si se calcula la funcin de transferencia global del diagrama de bloques de la Figura 4, se obtiene:

) 1 )( 1 (
) ( ) ( ) (
2 1
2 1
2 1
+ +
= =
s s
K K
s G s G s G

Figura 4: Diagrama en bloques de sistemas en serie no - interactivos

Que tiene la forma de la ecuacin (6). Identificando trminos se obtiene:

1 . 2
) 1 (
1 ) (
) (
2 2
2 1
2
2 1
2 1
+ +
+
=
+ + +
=
s s
sc K
s s
K K
s G

(7)

por lo tanto:
K=K
1
K
2
;
2
=
1

2
; =
2 1
2 1
2
) (

+
; c = 0

Los polos de la ecuacin (6) estn dados por las races:

p
1
= - 1/
1
y p
2
= -1/
2

La respuesta al escaln del sistema representado por la ecuacin (7) se puede obtener de las tablas
de transformadas de Laplace:

23

(
(
(

+ =

1 2
2 1
2 1
) (
1 ) (
2 1

t t
e e
E K K t y

La respuesta dinmica de estos sistemas conectados es similar a la de un sistema de primer orden,
aunque son ms lentos; predominando la dinmica del ms lento.

La Figura 5 representa, por ejemplo, el subsistema homo lateral izquierdo del Proyecto en
cuestin, sin tener en cuenta el ingreso de caudal en forma directa al tanque inferior. Se han
denominado las alturas con referencia a los nombres dados a los tanques en el Captulo
correspondiente al modelado.

Figura 5: Sistema homo lateral izquierdo de la Planta Piloto

Considerando la forma de la ecuacin (3), se tiene para ambos tanques:
e e
q K h
dt
dh
= +
3
3
3

3 1
1
1
h
K
K
h
dt
dh
e
s
= +
Que llevadas al campo transformado s quedan:

) ( ) ( ) (
3 3 3
s q K s h s sh
e e
= + (8)
) ( ) ( ) (
3 1 1 1
s h
K
K
s h s sh
e
s
= + (9)

24

Despejando h
3
(s) de (8) y reemplazando en (9) y reordenando se obtiene la funcin de
transferencia entre la salida (nivel del tanque inferior) sobre la entrada (caudal al tanque
superior):

) 1 )( 1 ( ) (
) (
3 1
1
+ +
=
s s
K
s q
s h
s
e

La Figura 6 muestra las respuestas del sistema interconectado en serie al escaln con
1
=
2
=
= 0,7 (
1
= 78,97 y
3
= 23,69) y
1
=
2
= = 0,3 (
1
= 78,97 y
3
= 55,28), la curva de
menor pendiente corresponde a ste ltimo caso.

Figura 6: Respuesta al escaln del sistema

Conexin en serie interactiva

Tenemos las siguientes relaciones
| | ) ( ) ( ) ( ) (
1 2 4 1
s G s Y K s U s Y + = (10)
| | ) ( ) ( ) ( ) (
2 2 3 1 2
s G s Y K s Y s Y + = (11)
Reemplazando 10 en 11, se tiene
( ) | | ) ( ) ( ) ( ) ( ) ( ) (
2 2 3 1 2 4 2
s G s Y K s G s Y K s U s Y + + =

25

Reordenando
| |
3 1 4 2 2 2 1 2
) ( ) ( ) ( ) ( ) ( ) ( ) ( K s G K s G s Y s G s G s U s Y + + =

Despejando Y
2
(s), se llega finalmente a:

) ( ) ( ) ( 1
) ( ) (
) (
) (
2 3 2 1 4
2 1 2
s G K s G s G K
s G s G
s U
s Y

= (12)
Definiendo los siguientes parmetros:
( )
3 4 1 2
2 1
1 K K K K
K K
K
+
=
( )
2 1
3 4 1 2
2 1 *
2
*
1
2
1

=
+
= =
K K K K

( )
2 1
3 4 1 2
1 2 3 2 1 *
3
*
2
*
1
1
2

+ =
+
+
= + + =
K K K K
K K

0 = c
Se puede representar la ecuacin 12 de la forma:
1 2 ) (
) (
2 2
2
+ +
=
s
K
s U
s Y
(13)
Si tenemos, que:

1 2 3
*
3 2
*
2 1
*
1 3 4 1
y ; K K K K K = = = =

En este caso
*
3
se denomina factor de interaccin
Los polos de la ecuacin 13, estn dados por:
( ) ( )
2 1
2 1
2
*
3
*
2
*
1
*
3
*
2
*
1
2 , 1
2
4

+ + + +
= P
Para sistemas fsicos de inters
*
3
es positivo, por lo que siempre tienen polos reales, ya que:

( ) 0 4
2 1
2
*
3
*
2
*
1
> + +

En estos casos, la respuesta escaln queda dada por:
(
(
|
|
.
|
\
|
+ =

2 1
2 1
2 1
1 ) (

t t
e e
KE t y

Con,

1
y
1
2
2
1
1
p p
= =
Se puede demostrar que:

26

2 2 1 1
; > >

Es decir, en el sistema interactivo, una de las constantes de tiempo es mayor que las constantes de
tiempo de los sistemas originales de primer orden. Esto significa que el sistema interactivo es an
ms lento que el sistema no interactivo definido por la respuesta escaln.

Conexin en paralelo

Los sistemas conectados en paralelo presentan respuestas completamente distintas a las
estudiadas anteriormente. El siguiente diagrama de bloques nos representa estos procesos:

| |
1 1
) ( ) (
) (
) (
2
2
1
1
2 1
+
+
+
= + =
s
K
s
K
s G s G
s U
s Y

Desarrollando se llega a la siguiente funcin de transferencia global:

( ) ( )
( ) 1
) (
2 1
2
1 2
2 1 2 1 1 2
+ + +
+ + +
=
s s
K K K K s
s G

(14)

Recordando la forma general de los sistemas de segundo orden, se tiene:
( )
( )
( )
2 1
2 1 1 2
2 1
2 1
2
2 1
2
K K
K K
c
K K K
+
+
=
+ =
=
+ =

Se puede apreciar que la diferencia fundamental entre estos sistemas y los vistos anteriormente,
es la aparicin de un cero o valor que anula el numerador de la funcin de transferencia. La
respuesta escaln depende fuertemente del valor de este cero.
Utilizando las definiciones de K y c en la ecuacin 14, se obtiene:

27

( )
( )( ) 1 1
1
) (
2 1
+ +
+
=
s s
cs K
s G

O bien

|
|
.
|
\
|
+
+
|
|
.
|
\
|
+
=
1
1 ) (
1
1 ) (
) (
2 2 1
2
1 1 2
1
s
c K
s
c K
s G

Cuya respuesta escaln queda definida por:

( ) ( )
( )
(
)
`

=

2 1
2 1
3
2 1
1 ) (

t t
e c e c
KE t y
(15)
O bien definiendo
1 p y 1 p , 1
2 2 1 1
= = = c z
La expresin 15, se puede reescribir como:

( ) ( )
( )
(
)
`

=
2 1
2 1 1 2
3
2 1
1 ) (
p p z
e z p p e z p p
KE t y
t p t p

De esta expresin es fcil ver que la respuesta es la resultante de dos efectos y que dependen del
valor del cero z, se privilegia uno u otro. En particular, si z=p
2
, la respuesta escaln del sistema
global es idntica a la del sistema de primer orden G
1
; en caso que z=p
1
, slo se aprecia la
respuesta de G
2
.
Si las constantes K
1
y K
2
son del mismo signo, la respuesta global es similar a la respuesta de dos
sistemas de primer orden conectados en serie (es decir, respuesta sigmoidal). Sin embargo, si las
ganancias K son de diferentes signo, se pueden presentar las respuestas que aparecen en la figura.

El caso b corresponde a z positivo, es decir

0
2 1 1 2
< + K K

28

Y se denomina respuesta inversa. Estos sistemas, tambin llamados de fase no mnima, son muy
difciles de controlar, puesto que inicialmente el sistema responde en sentido contrario. En este
caso, la dinmica del sistema con ganancia negativa es mucho ms rpido; pero luego de un
tiempo predomina el efecto del sistema ms lento, ya que posee ganancia esttica mayor. La
curva (a) denota un proceso en que la parte dinmica del sistema con ganancia negativa es mucho
mas lenta. Luego de un tiempo largo, se deja sentir su efecto, y el proceso tiende a un estado
estacionario menor.

Es muy difcil obtener el valor de las constantes K
1
, K
2
,
1
y
2
a partir de curvas como las de
la figura. Es ms conveniente modelar estos sistemas por una ecuacin del tipo:
( ) ( ) 1
.
1
) (
2
2
1
1
+ +
=

s
e K
s
K
s G
s

Cuya respuesta ante un estimulo escaln unitario es:

( ) ( ) | | ) ( 1 1 ) (
1 1
) (
2 1

=

t U e k e k t y
t t
(15)

U ( t ) es un escaln unitario desplazado en un tiempo 0. Los parmetros de la funcin de
transferencia se pueden obtener a partir de la figura 2. La pendiente en el origen es igual a:
1
1
0

EK
Wt
Wy
m
t
= =
(16)

Por otra parte, de acuerdo a 15, se cumple que:
( )
t
e EK y

= 1
1 max

O bien
(
=
1
max
1
1 ln
EK
y

29

Reemplazando, se llega a una ecuacin implcita para K
1
;
(
=
1
max
1
1 ln
EK
y
m
EK

En donde 0, m e y
max
se obtienen de la figura 2. Una corta iteracin permite obtener una buena
estimacin de K
1
. Por medio de 16 se obtiene el valor de y la constante K
2
se obtiene de:

E
y
K K

=
1 2

La constante de tiempo se obtiene fcilmente por medio del mtodo del 63%, considerando una
respuesta de primer orden, a partir del instante t
1
en la figura 2. Se presentaran respuestas inversas
con
1 2
K K >

Procesos fsicos de segundo orden

Estos sistemas son escasos en procesos qumicos y estn asociados al movimiento de slidos o de
masa de fluido. Al igual que los sistemas de primer orden, estos procesos presentan resistencia al
transporte y capacidad de almacenar una cierta propiedad (por la general, movimiento), pero lo
que los distingue es la inercia al transporte.
Los procesos fsicos de 2 orden se representan por la siguiente funcin de transferencia.

30

( ) 1 . 2
) (
2 2
+ +
=
s s
K
s G

O sea no poseen ceros. La respuesta escaln de estos procesos es muy dependiente del valor de
(factor de amortiguamiento). En el campo transformado, esta respuesta toma la forma:

( ) s
E
s s
K
s Y
1 . 2
) (
2 2
+ +
=

(17)

La cual depender del valor de los polos, es decir las races del polinomio denominador o
ecuacin caracterstica:
0 1 . 2
2 2
= + + s s
Que posee las siguientes soluciones:

1
2
1

+
= p y
1
2
2

= p
Por lo que 17 se puede escribir como:

( )( )s p s p s
KE
s Y
2 1
2
) (

=

Se puede apreciar que la naturaleza de los polos depende exclusivamente del valor del factor de
amortiguamiento, es decir como:
1. distintos y negativos reales polos 2 1 >
2. iguales e negativos reales polos 2 1 =
3. negativa real parte con conjugados complejos polos 2 1 <
La respuesta escaln del proceso de 2 orden depender de la naturaleza de stos polos, o bien del
valor de :

1. Respuesta sobre amortiguada ( ) 1 >
Se puede demostrar que en este caso la respuesta escaln del sistema es:
(
(
|
|
.
|
\
|
|
.
|
\
|

+
|
.
|
\
|
=

1
1
1
1
1 cosh 1 ) (
2
2
2 /
senh e EK t y
t
(18)
Con
2
) cosh(
2
) (
a a a a
e e
a
e e
a senh

+
=
=

Si 1
2
> , p
1
y p
2
son reales y distintos, luego la ecuacin 18 se puede escribir como:

(
+ =

1 2
/
2
/
1
2 1
1 ) (

t t
e e
EK t y (19)

31

Con

1
1
1
= p y
2
2
1
= p
La ecuacin 19 corresponde a la salida de un sistema compuesto por 2 procesos de primer orden
conectados en serie. Es fcil demostrar que estos procesos siempre dan origen a respuestas
sobreamortiguadas. Mientras mayor sea el valor de , mayor ser el tiempo que tomar el
proceso en llegar al estado estacionario. Al igual que en sistemas de primer orden, los procesos
sobreamortiguados alcanzan un valor final igual a la ganancia multiplicada por el tamao de la
perturbacin, es decir:

KE y =

2. Respuesta crticamente amortiguada ( ) 1 =

En este caso se tienen 2 polos reales e iguales que dan origen a la siguiente respuesta escaln:

(
|
.
|
\
|
+ =

/
1
1 1 ) (
t
e EK t y
Esta es la respuesta ms rpida que se puede obtener con polos reales.

3. Respuesta subamortiguada ( ) 1 <
Estos sistemas poseen polos complejos conjugados que dan origen a respuestas oscilatorias, de la
forma:
( )
(
(

wt sen e K t y
t /
2
1
1
1 ) ( (20)
En donde;

2
1
= w y
(
(
2
1
1
tan
La respuesta de estos sistemas es inicialmente ms rpida que la de los anteriores, pero dan origen
a oscilaciones que pueden retardar la llegada al estado estacionario. Estas oscilaciones, que son la
caracterstica de un sistema de 2 grado subamortiguado, se ven incrementadas al disminuir el
factor de amortiguamiento. La mayor importancia que presenta este tipo de respuesta, es que
aparece en casi todos los procesos controlados.

La siguiente figura nos muestra las respuestas escaln para los tres casos mencionados
anteriormente:

32

Existen diversos parmetros que nos ayudan a caracterizar (y eventualmente a modelar) un
sistema de 2 grado subamortiguado. Estos se muestran en la siguiente figura y se definen a
continuacin:

Sobrepaso (Overshoot): es la razn entre A y B, en que B es el valor final de la salida y A es el
mximo valor que la respuesta sobrepasa al valor final. Se puede demostrar que:

33

|
|
.
|
\
|
= =
2
1
exp
B
A
sobrepaso
El sobrepaso aumenta al disminuir el factor de amortiguamiento .

Razn de decaimiento: esta definido por C/A que representa la razn entre dos mximos y esta
relacionado con por;
2
2
1
2
exp
|
.
|
\
|
=
|
|
.
|
\
|
=
B
A
A
C

Periodo de oscilacin (T): es el tiempo que demora la respuesta entre dos mximos sucesivos y
est relacionada con la frecuencia de oscilacin (w) por:
w
T
2
=
Y de acuerdo a 20, w esta definida por:

2
1
= w
Luego el periodo de oscilacin es:
2
1
2
= T
Para el caso =0, se define la frecuencia normal de oscilacin w
n
;
1
=
n
w
En este caso no habr amortiguamiento y el sistema oscilar permanentemente con frecuencia w
n
.

Tiempo de crecimiento (t
c
): es el tiempo que demora la respuesta en llegar al valor final por
primera vez. Su relacin con el factor de amortiguamiento est dada por;
( )
(
(
|
|
.
|
\
|

= =

2
1
2
1
tan
1
1
w
t
c

El tiempo de crecimiento aumenta con la amortiguacin del sistema.

Tiempo de respuesta (t
r
): se define normalmente como el tiempo que requiere la respuesta en
establecerse dentro de un margen de 5% de la respuesta final. En general, t
r
aumenta al
disminuir .

Ejemplo: Sistema amortiguado

Los procesos fsicos de 2 orden se originan preferentemente en el estudio del movimiento de
masas slidas y fluidas. En estos casos se emplea la ecuacin de balance de fuerzas de Newton.

34

( ) ( )
( )
( )
2
2
dt
distancia d
masa
n aceleracio masa fuerzas
=
=

La aceleracin de la 2 derivada de la distancia, recorrida por la masa, con respecto al tiempo y da
origen al trmino de 2 orden. Uno de los modelos ms simples de procesos fsicos de 2 orden
corresponde a un sistema de amortiguacin, como se muestra en la figura;

La aceleracin se define como:
a
dt
x d
=
2
2

La fuerza del resorte es proporcional a la distancia y acta en direccin contraria al
desplazamiento x:
Kx F
r
=
K se denomina constante de Hooke.

El amortiguamiento ejerce una fuerza proporcional a la velocidad y en sentido contrario al
desplazamiento.
dt
dx
c F
a
=

La constante c es el coeficiente de friccin viscosa.

F(t) es la fuerza externa aplicada al sistema (funcin forzante)
Aplicando la ecuacin de balance de fuerzas, tenemos:
dt
dx
c Kx t F
dt
x d
M = ) (
2
2

Que se puede reescribir como:
K
t F
x
dt
dx
K
c
dt
x d
K
M ) (
2
2
= + +
O bien, expresado en forma estndar;
F K x
dt
dx
dt
x d
p
= + + 2
2
2
2

35

Cuya funcin de transferencia es:
1 2 ) (
) (
) (
2 2
+ +
= =
s s
K
s F
s X
s G
p

Y donde los parmetros estn definidos por:
MK K
M
K
K
p
4
C
y , ,
1
2
= = =

Variables de desviacin y linealizacin del sistema

Hasta ahora hemos supuesto que la salida del sistema en el estado inicial es cero, y que el
modelo del proceso es lineal. Estas condiciones raramente se cumplen en procesos reales,
sin embargo en esta seccin veremos que el anlisis anterior sobre sistemas dinmicos,
tambin se puede emplear en sistemas o lineales y con estado inicial distinto de cero.

Variables de desviacin

Considerando el siguiente proceso de primer orden:
Ku y
dt
dy
= + (21)
En el estado estacionario (dy/dt=0) se cumple:
0 0
Ku y =
Adems,
0 0
0
0 y Ku
dt
dy
= = (22)

Si restamos 21 y 22, se tiene:

( )
( ) ( )
0 0
0
u u K y y
dt
y y d
= +

Definiendo:
0
y y y =
0
u u u =

Se obtiene finalmente;
u K y
dt
y d
= +

36

y y u son las variables de desviacin de y, u respectivamente; en el estado inicial,
0 = = u y

Linealizacin de sistemas

Supongamos que tenemos un modelo de primer orden no lineal;
) , ( u y F
dt
dy
=

En que F es una funcin no lineal de u e y. la funcin F (u, y) se puede aproximar en
torno a un punto (y
0
, u
0
) por una funcin lineal de la forma:
( ) ( )
0 0 0 0
0
0
0
0
) , ( ) , ( u u
u
F
y y
y
F
u y F u y F
u
y
u
y

+ =
|
|
.
|
\
|
|
|
.
|
\
|

O bien empleando variables de desviacin:
u
u
F
y
y
F
u y F
u
y
u
y
|
|
.
|
\
|
|
|
.
|
\
|

=
0
0
0
0
) , (
Definiendo:
|
|
.
|
\
|
=
0
0
0
u
y y
F
a y
|
|
.
|
\
|
=
0
0
u
y
u
F
b
La ecuacin diferencial queda aproximada por:
u b y a
dt
y d
= +
0

O escrita en forma estndar;
u K y
dt
y d
= +
Con:
0
1
a
= y
0
a
b
K =
De aqu se desprende que en procesos no lineales, la constante de tiempo y la ganancia
esttica dependen del punto de linealizacin (o de operacin)

Profesor Titular: Ing. Alfredo Ernesto Puglesi
Profesor Adjunto: Ing. Mara Susana Bernasconi
JTP: Ing. Esther Bibiana Castiglione
Colabor: Eloisa Cortias

Tema1 PDF

Cargado por

Información del documento

Título original

Derechos de autor

Formatos disponibles

Compartir este documento

Compartir o incrustar documentos

Opciones para compartir

¿Le pareció útil este documento?

¿Este contenido es inapropiado?

Copyright:

Formatos disponibles

Tema1 PDF

Cargado por

Copyright:

Formatos disponibles

Universidad Nacional de Cuyo

, para obtener la ecuacin esttica, se hace:

También podría gustarte