Instituto Politcnico Nacional

Escuela Superior de Ingeniera Mecnica y Elctrica Unidad Azcapotzalco

Clulas de Manufactura

Grados de libertad

Nombre: Hernndez Villar Kevin Gabriel

Boleta: 2011360304

Grupo: 6RM1

Fecha: 15 de agosto de 2013

Introduccin
Grados de libertad en ingeniera se define como el nmero mnimo de parmetros a especificar para determinar completamente la velocidad de un mecanismo o el nmero de reacciones de una estructura. En una partcula, por ejemplo, posee 6 grados de libertad totales (en eje X, eje Y, eje Z, rotacin en XY, rotacin en YZ, rotacin en XZ). Estas estn puestas contra otros nmeros, llamados grados de restriccin, en donde se definen las fuerzas de reaccin que se oponen al movimiento. En robtica se definen los grados de libertad como el nmero total de movimientos que un robot puede realizar por conjunto de uniones o articulaciones que posea. Estos le definirn su capacidad de movimiento y volumen de trabajo.

Ejemplos
A continuacin estn algunos robots ubicados en los laboratorios de ESIME Azcapotzalco, con sus respectivos grados de libertad: 1. ABB Laboratorio elctrica: 5 grados de libertad

2.- Mercury Laboratorio CIM: 5 grados de libertad

3.- JUPITER Laboratorio CIM: 4 grados de libertad

4.- PUMA Laboratorio CIM: 4 grados de libertad

5.- GANTRY Laboratorio LPAIC: 6 grados de libertad

6.- Robot de pintura Laboratorio LPAIC: 5 grados de libertad

7.- Robot de almacen Laboratorio LPAIC: 3 Grados de libertad