IMPULSO Y CANTIDAD DE

MOVIMIENTO EN 2D

IMPULSO Y MOMENTUM DE UN CUERPO RIGIDO (2D)
1. Momentum Lineal o Cantidad de Movimiento Lineal ( ) L

Modelo General (Traslacin + Rotacin):

e

G
i i
v m
i
m
G i
r
/
G
v

G
r

i
r

Y
X
Con respecto a O:

=
i
i i
G
m
r m
r

=
i i G
r m r m

Derivando:

=
i i G
v m v m

Para una partcula de masa m
i

i i
v m L

=
i
i
v m L

=

Para todo el cuerpo rgido:

Tambin:
Derivando:

=
i i
G
i
r m r m


=
i i
G
i
v m v m

=
G
v m

G
v m L

. =
2. Momentum Angular (Vlida para un estado dinmico)
( ) H

Con respecto al centro de masa G, el Momento es el momento de la cantidad de movimiento lineal

respecto del centro de masa.
( )
G
H

El depende del punto respecto al cual se toma.

( )
G
H

i i G i iG
v m r H

=
/
Como:
G i G i
r v v
/

+ = e
( )
G i G i i G i G i iG
r r m v m r H
/ / /

+ = e
Para todo el cuerpo rgido:
( )
G i G i i G i G i iG
r r m v m r H
/ / /

+ =

e
Considerando el origen en G:

= =
G i i G
r m r m
/
0

0 =
G i
v m

e

G
i i
v m
i
m
G i
r
/
G
v

G
r

i
r

//
G
H
Y
Z
X
e

O
Escalarmente
( ) e
2
/
=
G i i G
r m H
Para un medio discreto
Cuando n (El medio es continuo)
( ) dm r H
G i G
.
2
/
}
= e

G G
I H =
En el plano se
puede tomar
Escalarmente, de
acuerdo a la regla
de la mano
derecha.
( )
( ) + =
=
e
e
G G
G G
I H
I H
Casos particulares:
a) Traslacin pura: (Rectilnea y curvilnea). 0 = e
G
v m L

=
0 =
G
H

b) Rotacin pura respecto a un punto fijo en el cuerpo:

O
e

G
v m

G
O
G
r

G
G
v m

m
e

G
I
G
r

( )
G G G
G G G O
v m I
v m r I


0 . + = H
+ = H
e
e
m r I I
G G O
2
+ =
G
v m L

=
e

G G
I H =
Podemos deducir que:
G G G O
mv r I H + = e

e e
2
G G O
mr I H + =

( )
2
G G O
mr I H + = e

e
O O
I H =

G G
r v . e =
m r I I
G G O
2
+ =
c) Traslacin y Rotacin: (Movimiento general del cuerpo en el plano)
G
mv L =
G G
r v . e = e .
G G
I H =
3. Principio del Impulso y el Momentum (se evala entre 2 estados dinmicos):
.Se aplica para un cambio de estado.
1
t
2
t
1 2
t t t = A
1) Momentum Lineal:

Sabemos que para todo cuerpo en movimiento:
G
a m F

dt
v d
m F
G

.
=

} }

=
2
1
2
1
.
G
G
v
v
G
t
t
v d m dt F

1 2 G G
v m v m J

=
2 2 1 1 G G
v m J v m

= +

: J Impulso lineal
G
v m L

=
2 1
2
1
G
t
t
G
v m dt F v m

= E +
}
a) Para un cuerpo rgido:
2 2 1 1
L J L

= +

De donde:

= +

= +
= +

z z z
y y y
x x x
L J L
L J L
L J L
D
D
2 2 1 1
2 2 1 1
2 2 1 1
2
3

: F

Suma de las
fuerzas
externas, sobre
el sistema
b) Para un Sistema o Cuerpos Interconectados:

= +
2 2 1 1
L J L

2) Momentum angular:
o

G G
I M =

=
dt
d
I M
G G
e

} }

=
2
1
2
1
.
e
e
e

d I dt M
G
t
t
H
G
dt
d
I M
G G
e

( )

= e

G G
I
dt
d
M
( )

=
G G
H
dt
d
M

( )
}
= =
G G G
H d I I

1 2 2 1
e e u
:
2 1
u

Impulso
angular
2 2 1 1 G G
H H

= +

u

= +
2 2 1 1 G G
H H

u
Para un cuerpo rgido
Para un sistema
e

. G G
I H =
:
G
H

Momento angular
respecto a G
Nota:
Suma de momentos de las fuerzas externas al
sistema

:
G
M
2 1
2
1
G
t
t
G G
H dt M H

= E +
}
4. Conservacin del Momentum Lineal o Cantidad de Movimiento:

En un eje cualquiera:
Si
Entonces
0 .
2
1
=
}

t
t
dt F

. cte L =

a) Para un Cuerpo Rgido:

2 1
L L

=
2 1
. .
G G
v m v m

=
2 1 G G
v v

=
b) Para un Sistema o Cuerpos Interconectados (mas
til):

=
2 1
L L

5. Conservacin del Momentum Angular:
En el plano:
Si
Entonces
}

=
2
1
0
t
t
G
dt M

2 1 G G
H H

=
. cte H
G
=

2 1
e e

G G
I I =
2 1
e e

=
( ) ( )
2 1

=
G G
H H

a) Para un Cuerpo Rgido:
b) Para un Sistema o Cuerpos Interconectados
(mas til):
1. Momentum Lineal o Cantidad de Movimiento Lineal
G
v m L

. =
2. Momentum Angular
e

G G
I H =
3. Principio del Impulso y el Momentum Lineal (se evala entre 2 estados dinmicos):
2 2 1 1
L J L

= +

4. Principio del Impulso y el Momentum Angular (se evala entre 2 estados dinmicos):
2 2 1 1 G G
H H

= +

u
2 1
2
1
G
t
t
G
v m dt F v m

= E +
}
2 1
2
1
e e

G
t
t
G G
I dt M I = E +
}
5. Conservacin de la Cantidad de movimiento Lineal o Momentum Lineal:
6. Conservacin del Momentum Angular:

=
2 1
L L

( ) ( )
2 1

=
G G
H H

RESUMEN
Validas solo para
un estado dinmico
6. Anlisis Para Choques Excntricos:
El impacto excntrico entre 2 cuerpos ocurre cuando la lnea que uno los centros de masa de los
cuepas no coincide con la lnea del impacto. En estos choque, se cumplen las ecuaciones dadas,
pero se agrega la que corresponde al coeficiente de restitucin (e)
Antes del impacto Despus del impacto
impacto del antes vrel.
impacto del despues vrel.
= e
(Se aplica en el punto de contacto,
en la lnea de Impacto)
En el ejemplo:
2 2
1 1
n n
P Q
n n
P Q
v v
e
v v
+
=

Tambin: Si no hubieran fuerzas externas

sobre el sistema 3, "El sistema es
conservativo".
Q
Q
P
P
t
t
n
n
1
n
P
v
1
t
P
v
1 P
v
1
n
Q
v
1
t
Q
v
1 Q
v
2 Q
v
2 P
v
2
n
Q
v
2
n
P
v
2
t
Q
v
1
t
P
v
7. Conclusiones Importantes:
Para todo movimiento plano: en un estado dinmico.
( ) ( )

= = = =
G G G G G
H
dt
d
I
dt
d
dt
d
I I M

e
e
o .

=
G G
H d dt M

} }

=
2
1
2
1
G
G
H
H
G
t
t
G
H d dt M

1 2 2 1 G G
H H

=

u
G G
G
O
O O
F2
F1
d2
RO
mg
IGe1
e1
rG
rG
e2
2
1
1 2
t
G G G
t
I M dt I e e + E =
}
2
1
2
1
1 1 1 2 2 2
1 1 1 2 2 2

( )
( )
t
G O O G
t
t
G O O G
t
I k Fd F d R d dtk I k
I Fd F d R d dt I
e e
e e
+ + + =
+ + + =
}
}
a) Con respecto al centro de masa G:
G G
G
O
O O
F2
F1
d2
RO
mg
IGe1
e1
rG
rG
e2
2
1
1 2
t
G G G
t
I M dt I e e + E =
}
2
1
2
1
1 1 1 2 2 2
1 1 1 2 2 2

( )
( )
t
G O O G
t
t
G O O G
t
I k Fd F d R d dtk I k
I Fd F d R d dt I
e e
e e
+ + + =
+ + + =
}
}
De:
}

= =
2
1
1 2 1 2
t
t
G G G G efectosG
H H I J M

e e
( ) k I k I dt k d R k a F k a F k a F
G G
t
t
A A 1 2 . 3 3 2 2 1 1
2
1
e e = + +
}
b) Respecto al punto A (punto cualesquiera fuera o dentro del cuerpo).
De:
( ) ( ) ( ) k d mv k I k c mv k I dt k a F k a F k a F
G G G G
t
t

1 1 2 2 3 3 2 2 1 1
2
1
= +
}
e e
}

=
2
1
1 2
t
t
A A efectosA
H H M

a)
b)
ck mv k I H
G G A 2 2 2
= e
ck mv k I H
G G A 1 1 1
= e
Luego:
Dos casos:
a) t grande, apreciable. Se considera el impulso del peso y otras fuerzas pequeas.
b) t muy pequeo (choques). El impulso del peso y otras fuerzas pequeas, no
impulsivas son despreciables.
a.- w = 1,2219 rad/s
b.- vn = 42,8342 m/s
1.- eA2 = 25,1328 rad/s
2.- At = 0.8691 s
3.- Fm = 46,2651 N
4.- Ot = 22,7451 N
5.- On = 17,64 N
6.- o2 = 71,5359 rad/s2
KB = 1,6 m
1.- eAB2 = 3,834 rad/s
2.- eAB3 = 1,246 rad/s
3.- eCD3 = 4,3132 rad/s
4.- OY = 170,4221 N
5.- o3 = 0
6.- umax = 105.4