CONTROL AUTOMTICO 3 ING. INDUSTRIALES EX.

SEPT 2 SEPTIEMBRE 2002

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CUESTIN 1 (2.5 puntos) Dado el diagrama de bode de un sistema G1( s )

40 30 20 10 0 -10 -20 -30 -40 -60 -80 -100 -90 -100 -120 -140 Fase (grados) -160 -180

Magnitud (dB)

-220 -240 -260 -270 10

0

10

10 Frecuencia (rad/s)

10

a) Se introduce una red de adelanto Ga ( s ) = K a

1+ a s 1 1 con a = y con su cero en = 20 . 5 1 + a a s a Cmo se debe cambiar la ganancia Ka para obtener una frecuencia de corte en wc = 20rad / s ? Explicar paso a paso el procedimiento que emplea para obtener su respuesta. Dibujar el sis tema compensado en lnea discontinua o en otro color utilizando la siguiente tabla como referencia para dibujar la fase.

Frecuencia relativa al polo = -1/ Separacin del valor central (en grados) Tiempo total: 3 horas

0.01 45

0.1 40

0.3 30

1 0

3 -25

10 -40

100 -45

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b) Calcular el tiempo de subida aproximado del sistema compensado en a). Explique su respuesta.

c) Aadida a la red de adelanto de a), se emplea otra red de retardo de fase Gr ( s ) = K r

1 + rs para 1 + r r s reajustar la ganancia al valor inicial (con G1( s ) ) de la constante de error de velocidad esttica Kv1 y

conseguir igualmente wc = 20rad / s . Cules son los valores requeridos de Kr y r ? Explicar paso a paso el procedimiento que emplea para obtener su respuesta. Dibujar el sistema compensado en la pgina 3 e indicar en la figura los mrgenes de fase y de ganancia.

Tiempo total: 3 horas

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Magnitud (dB) Fase (grados)

40 30 20 10 0 -10 -20 -30 -40 -60 -80 -100 -90 -100 -120 -140 -160 -180

-220 -240 -260 -270 10

0

10

10 Frecuencia (rad/s)

10

Tiempo total: 3 horas

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Tiempo total: 3 horas

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CUESTIN 2 (2 puntos) Dado el sistema con funcin de transferencia:

G BA (s) = K

(1 + Ts ) (0.2s + 1)(0.5s + 1)(s + 1)

Se pide: a) Suponga que T es igual a cero. Dibuje el lugar de las races (K>0) y determine la estabilidad del sistema en funcin de K suponiendo realimentacin unitaria y negativa.

Tiempo total: 3 horas

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b) Determine el valor de T de forma que el lugar de las races (K>0) pase por el punto -3.25+5j. Dibuje para dicho valor de T el lugar de las races (no es necesario calcular el punto de separacin). Calcule el valor de K para que el sistema en bucle cerrado (realimentacin unitaria y negativa) tenga un polo en 3.25+5j.

Tiempo total: 3 horas

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CUESTION 3 (1.5 ptos) a) En qu consiste la histresis de un sensor?

b) En qu consiste la zona muerta de un sensor?

Tiempo total: 3 horas

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c) Es posible realizar el ajuste de un PID con el mtodo de Ziegler-Nichols en bucle cerrado para un sistema sin ceros y con dos polos reales negativos? Justifique la respuesta.

Tiempo total: 3 horas

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CUESTIN 4 (1.5 puntos). El cuadro de relacin entre estados de la figura rige el funcionamiento del cdigo de seguridad del autorradio de un automvil. Dicho autorradio dispone de dos pulsadores (A y B) que deben ser accionados en la secuencia descrita en dicha matriz para ponerlo en funcionamiento. Se pide: a. Describir el funcionamiento de dicho cdigo de seguridad (3 lneas mximo). b. Minimizar la matriz de fases a travs de la tabla de inferencia analizando la compatibilidad de estados de modo que se reduzca al mnimo nmero de estados . Es necesario que se describa dicho anlisis de compatibilidad de forma explcita. No debe limitarse a poner el resultado , caso ste en el que no tendra validez. c. Realizar una Red de Petri que controle el funcionamiento del sistema.

AB 00 Qo Q1 Q2 Q3 Q4 0 2 2 4 4

01 0 3 3 4

11 0 0 -

10 1 1 0 4

Salida (S) 0 0 0 1 1

Tiempo total: 3 horas

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CUESTIN 5 (2.5 puntos) Se desea automatizar los accesos y salidas de un aparcamiento con dos entradas y una salida y con un aforo mximo de 100 vehculos.
Barrera 1 Entrada 1 PE1 Barrera 2 Entrada 2 PE2

Barrera i
SABEi MABEi

SE1 SF GARAJE

SE2 SF

MBBEi

SBBEi
PS

SS S

Salida

El esquema del sistema a automatizar es el que se muestra en la figura y que se describe a continuacin: Para controlar el nmero de coches se dispone de un contador que tiene dos seales de entrada (IC) para incrementar el contador y (DC) para decrementarlo y una de salida ( C100) para indicar que se han contado 100 coches ( C100=1). El sistema consta de 2 entradas cada una con una barrera que funciona de la misma forma: o Se dispone de un motor que levanta la barrera (MABEi) y que la baja (MBBEi), y de dos sensores, uno de barrera totalmente le vantada (SABEi) y otro de barrera bajada (SBBEi). Adems existe un pulsador (PEi) que se usa para que se levante la barrera, y un sensor que indica cuando ha pasado el coche en su totalidad (SEi). o El proceso de entrada ser el siguiente: Al llegar un vehculo, el conductor deber pulsar el pulsador (PEi), una vez pulsado se levantar la barrera que permanecer levantada hasta que el coche haya entrado en el garaje, en ese momento el contador debe incrementarse en una unidad y bajar la barrera. o El autmata debe controlar tambin que no entren dos coches al mismo tiempo por ambas puertas . La salida se har a travs de una nica barrera que consta de un motor que la levanta (MABS) y que la baja (MBBS), y de dos sensores, uno de barrera totalmente levantada (SABS) y otro de barrera bajada (SBBS). Adems existe un pulsador ( PS) que se usa para que se levante la barrera, y un sensor que indica cuando ha pasado el coche en su totalidad (SS). El proceso de salida ser el siguiente: Al llegar un vehculo, el conductor deber pulsar el pulsador (PS), una vez pulsado se levantar la barrera que permanecer levantada hasta que el coche haya salido del garaje, en ese momento el contador debe decrementarse en una unidad y bajar la barrera. En el caso de que el garaje est completo deber encenderse un semforo (SF) y no se podr entrar en el garaje por ninguna puerta hasta que haya plazas libres.

SE PIDE REALIZAR LA RED DE PETRI CORRESPONDIENTE A LA AUTOMATIZACIN DEL SISTEMA Tiempo total: 3 horas Pgina 11 de 11