M O D U LO CAN El modulo CAN (Controller Arca NetWork) consiste en un interfaz serie muy empleado para la comunicacin con otros
perifricos u otros modelos de microcontroladores. El bus CAN fue usado por primera vez en 1980 por la industria del automvil para solventar la gran densidad de cableado entre sus diferentes elementos y el ruido ambiental. Con el bus CAN se reduce el cableado y se evitan las interferencias de los ambientes ruidosos. Los mensajes que se transmiten por este procedimiento carecen de los campos de direccin para el origen y para el destino, en su lugar se emplea un identificados Los nodos conectados al bus CAN analizan el identificador y deciden si recogen o no la trama. El modulo CAN que incorporan los DSC satisface las especificaciones de la norma o versin 2.0B que utiliza identificadores de 11 y/o 29 bits. Tambin soporta los protocolos 1.2, 2.0B Pasivo, 2.0B Activo y 2.0A. Para la comunicacin el modulo CAN maneja 2 buffer de entrada con prioridad y 3 de transmisin. La longitud de los datos est comprendida entre 0 y 8 bytes y la trama puede ser estndar o extendida. Puede generar interrupciones cuando se producen errores. En la programacin del mdulo se usan los siguientes grupos de registros: Registros de Estado y Control CiCTR: registro de control y estado del transmisor. Registros del Buffer Transmisor CiTXnCON: registro de control del buffer transmisor. CiTXnSID: identificador estndar del buffer transmisor. CiTXnETD: identificador extendido del buffer transmisor. CiTXnDLC: control de la longitud de transmisin. CiTXnBn: buffer de transmisin. Registros del Buffer Receptor CiRXOCON: registro de control y estado del receptor 0. CiRXICON: registro de control y estado del receptor 1. CiRXnSID: identificador estndar del buffer receptor. CiRXnEID: identificador extendido del buffer receptor. CiRXnBn: buffer de recepcin. CiRXnDLC: control de longitud de recepcin. Filtros de Aceptacion de Mensajes CiRXFnSID: identificador estndar del filtro de aceptacin. CiRXFnEIDH: identificador extendido del filtro de aceptacin, parte alta. CiRXFnEIDL: identificador extendido del filtro de aceptacin, parte baja. Registros de la Mscara del Filtro de Aceptacin CiRXMnSID: identificador estndar de la mscara del filtro de aceptacin. CiRXMnElDH: identificador extendido de la mscara del filtro de aceptacin, parte alta. CiRXMnElDL: identificador extendido de la mscara del filtro de aceptacin, parte baja. Registros de la Tasa en Baudios CiCFGl: registro 1 de configuracin de la tasa en baudios. CICFG2: registro 2 de configuracin de la tasa en baudios. Registros Contadores de Errores CiEC: registro contador de errores de transmisin/recepcin. Registros de Interrupciones CilNTE: registro de activacin de interrupciones. CilNTF: registro de FLAGvS de interrupcin.
Caractersticas bsicas del bus CAN Econmico y sencillo: Dos de las razones que motivaron su desarrollo fueron precisamente la necesidad de economizar el coste monetario y el de minimizar la complejidad del cableado, por parte del sector automovilstico. Estandarizado: Se trata de un estndar definido en las normas ISO (Internacional Organization for Standardization), concretamente la ISO 11898, que se divide a su vez en varias partes, cada una de las cuales aborda diferentes aspectos de CAN. Medio de transmisin adaptable: El cableado, como ya hemos dicho, es muy reducido a comparacin de otros sistemas. Adems, a pesar de que por diversas razones el estndar de hardware de transmisin sea un par trenzado de cables, el sistema de bus CAN tambin es capaz de trabajar con un solo cable. Esta particularidad es empleada en diversos tipos de enlaces, como los enlaces pticos o los enlaces de radio. Estructura definida: La informacin que circula entre las unidades a travs de los dos cables (bus) son paquetes de bits (0s y 1s) con una longitud limitada y con una estructura definida de campos que conforman el mensaje. Programacin sencilla. Nmero de nodos: Es posible conectar hasta 110 dispositivos en una sola red CAN. Garanta de tiempos de latencia: CAN aporta la seguridad de que se transmitir cierta cantidad de datos en un tiempo concreto, es decir, que la latencia de extremo a extremo no exceder un nivel especfico de tiempo. Adems, la transmisin siempre ser en tiempo real. Optimizacin del ancho de banda: Los mtodos utilizados para distribuir los mensajes en la red, como el envo de estos segn su prioridad, contribuyen a un mejor empleo del ancho de banda disponible. Desconexin autnoma de nodos defectuosos: Si un nodo de red cae, sea cual sea la causa, la red puede seguir funcionado, ya que es capaz de desconectarlo o aislarlo del resto. De forma contraria, tambin se pueden aadir nodos al bus sin afectar al resto del sistema, y sin necesidad de reprogramacin. Velocidad flexible: ISO define dos tipos de redes CAN: una red de alta velocidad (de hasta 1 Mbps) definida por la ISO 11898-2, y una red de baja velocidad tolerante a fallos (menor o igual a 125 Kbps) definida por la ISO 11898-3.
