Transformada Z

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Para otros usos de este trmino, vase Transformacin (desambiguacin). En las matemticas y procesamiento de seales, la Transformada Z convierte una seal real o compleja definida en el dominio del tiempo discreto en una representacin en el dominio de la frecuencia compleja. El nombre de Transformada Z procede de la variable del dominio, al igual que se podra llamar "Transformada S" a la Transformada de Laplace. Un nombre ms adecuado para la TZ podra haber sido "Transformada de Laurent", ya que est basada en la serie de Laurent. La TZ es a las seales de tiempo discreto lo mismo que Laplace a las seales de tiempo continuo.
Contenido
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1 Definicin

o o

1.1 Transformada Z bilateral 1.2 Transformada Z unilateral

2 Transformada Z inversa 3 Regin de convergencia (ROC)

o o o o

3.1 Ejemplo 1 (Sin ROC) 3.2 Ejemplo 2 (ROC causal) 3.3 Ejemplo 3 (ROC anticausal) 3.4 Conclusin de los ejemplos

4 Propiedades 5 Tabla con los pares ms habituales de la transformada Z 6 Relacin con Laplace 7 Relacin con Fourier 8 Ecuacin diferencial de coeficientes lineales constantes

o o o

8.1 Funcin de transferencia 8.2 Ceros y polos 8.3 Salida del sistema

9 Vase tambin

[editar]Definicin
La transformada Z, al igual que otras transformaciones integrales, puede ser definida como una transformada unilateral o bilateral.

[editar]Transformada

Z bilateral

La TZ bilateral de una seal definida en el dominio del tiempo discreto x[n] es una funcin X(z) que se define

donde n es un entero y z es, en general, un nmero complejo de la forma

donde A es el mdulo de z, y es la frecuencia angular en radianes por segundo (rad/s).

[editar]Transformada

Z unilateral

De forma alternativa, en los casos en que x[n] est definida nicamente para n 0, la transformada Z unilateral se define como

En el procesamiento de seales, se usa esta definicin cuando la seal es causal. En este caso, la Transformada Z resulta una serie de Laurent, con ROC del tipo decir que converge "hacia afuera". Un ejemplo interesante de la TZ unilateral es la funcin de generacin de probabilidades, donde x[n] es la probabilidad que toma una variable discreta aleatoria en el instante n, y la funcin X(z) suele escribirse como X(s), ya que s = z1. Las propiedades de las transformadas Z son tiles en la teora de la probabilidad. ; es

[editar]Transformada

Z inversa

La Transformada Z inversa se define

donde

es un crculo cerrado que envuelve el origen y la regin de convergencia , debe contener todos los polos de .

(ROC). El contorno,

Un caso especial y simple de esta integral circular es que cuando

es el crculo

unidad (que tambin puede usarse cuando la ROC incluye el crculo unidad), obtenemos la transformada inversa de tiempo discreto de Fourier:

La TZ con un rango finito de n y un nmero finito de z separadas de forma uniforme puede ser procesada de forma eficiente con el algoritmo de Bluestein. La transformada discreta de Fourier (DFT) es un caso especial de la TZ, y se obtiene limitando z para que coincida con el crculo unidad.

[editar]Regin

de convergencia (ROC)

La regin de convergencia, tambin conocida como ROC, define la regin donde la transformada-z existe. La ROC es una regin del plano complejo donde la TZ de una seal tiene una suma finita. La ROC para una x[n] es definida como el rango de z para la cual la transformada-z converge. Ya que la transformadaz es una serie de potencia, converge cuando es absolutamente sumable.

Propiedades de la Region de Convergencia: La regin de convergencia tiene propiedades que dependen de la caractersticas de la seal, x[n].

La ROC no tiene que contener algn polo.Por definicin un polo es donde x[z] es infinito. Ya que x[z] tiene que ser finita para todas las z para tener convergencia, no puede existir ningn polo para ROC.

Si x[n] es una secuencia de duracin finita, entonces la ROC es todo el plano-z, excepto en |z|=0 o |z|=.

Si x[n] es una secuencia del lado derecho entonces la ROC se extiende hacia fuera en el ultimo polo desde x[z].

Si x[n] es una secuencia del lado izquierdo, entonces la ROC se extiende hacia dentro desde el polo mas cercano en x[z].

Si x[n] es una secuencia con dos lados, la ROC va ser un anillo en el plano-z que esta restringida en su interior y exterior por un polo.

[editar]Ejemplo
Sea

1 (Sin ROC)
. Expandiendo en obtenemos

Siendo la suma

No hay ningn valor de

que satisfaga esta condicin.

[editar]Ejemplo

2 (ROC causal)

ROC muestra en azul, el circulo es un punto gris y el crculo muestra del crculo.

Sea Expandiendo en

(donde

es la funcin escaln). obtenemos

Siendo la suma

La ltima igualdad se obtiene con la frmula del sumatorio para series geomtricas, y la igualdad slo se conserva

si definir es de modo

, lo cual puede ser reescrito para . Por lo tanto, la ROC

. En este caso la ROC es el plano complejo

exterior al crculo de radio 0,5 con origen en el centro.

[editar]Ejemplo

3 (ROC anticausal)

ROC muestra en azul, el crculo unitario como un punto gris circular i el circulo exterior muestra del crculo.

Sea funcin escaln). Expandiendo entre

(donde

es la

obtenemos

Siendo la suma

De nuevo, usando la frmula de sumatorio para series geomtricas, la iguadad slo se mantiene si podemos definir la ROC es como , de modo que . Aqu,

, es decir, el interior

de un crculo centrado en el origen de radio 0,5.

[editar]Conclusin

de los

ejemplos
Los ejemplos 2 y 3 muestran claramente que la transformada de es nica si

y slo si se especifica cul es la ROC. Dibujando los grficos de polos y ceros para los casos causal y anticausal, comprobaramos como la ROC de ambos casos no incluye el polo que est en 0,5. Esto se extiende a los casos con mltiples polos: la ROC nunca contiene polos. En el ejemplo 2, el sistema causal tiene una ROC que incluye , mientras que

al sistema anticausal del ejemplo 3 le pertenece una ROC que incluye En los sistemas con mltiples polos, es posible tener una ROC que no incluya ni ni . La ROC crea una .

regin circular. Por ejemplo,

tiene dos polos en 0,5 y 0,75. La ROC ser , la cual no

incluye ni el origen ni el infinito. Este tipo de sistemas se conoce como sistemas de causalidades mezcladas, ya que contiene un trmino causal anticausal La estabilidad de un sistema se puede determinar simplemente conociendo su ROC. Si esta ROC contiene el crculo unidad (p. ej. ) entonces el sistema es estable. y otro .

En los sistemas anteriores, el sistema causal es estable porque crculo unidad. Si tenemos la TZ de un sistema sin su ROC (p.ej., un ambiguo) podemos en funcin contiene el

determinar una nica seal

de que queramos o no las siguientes propiedades:

Estabilidad Causalidad

Si queremos un sistema estable, la ROC debe contener el crculo unidad. Si queremos un sistema causal, la ROC debe contener al infinito. Si queremos un sistema anticausal, la ROC debe contener al origen. De este modo, podemos encontrar una seal en el tiempo que sea nica.

[editar]Propiedades

Linealidad. La TZ de una combinacin lineal de dos seales en el tiempo es la combinacin lineal de sus transformadas en Z.

Desplazamiento temporal. Un desplazamiento de k hacia la derecha en el dominio del tiempo es una multiplicacin por zk en el dominio de Z.

Convolucin. La TZ de la convolucin de dos seales

en el tiempo es el producto de ambas en el dominio de Z.

Diferenciacin.

[editar]Tabla

con los pares ms habituales de la transformada Z

Seal, Transfor mada Z, 1 2 R O C

1 0