TAREA#1 Se procedio a abrir el programa GUI_WatchSensor.

m, posteriormente se ajusto el programa para

trabajar con el sensor 4 que es el sensor de ultrasonido. Una vez configurado se dio iniciar y se completo las siguientes tablas: PARA EL MATERIAL MADERA:

N 1 2

PARAMETRO
Respuestas / segundo Bytes recibidos / segundo

VALOR 24 912

N 1 2

PARAMETRO
Latencia media, ms Mxima latencia, ms

VALOR 14 16

PARA EL MATERIAL PAPEL:

N 1 2

PARAMETRO
Respuestas / segundo Bytes recibidos / segundo

VALOR 19 722

N 1 2

PARAMETRO
Latencia media, ms Mxima latencia, ms

VALOR 13 14

PARA EL MATERIAL TELA:

N 1 2

PARAMETRO
Respuestas / segundo Bytes recibidos / segundo

VALOR 22 836

N 1 2

PARAMETRO
Latencia media, ms Mxima latencia, ms

VALOR 14 15

El programa r01 se modifico de la suiguiente manera: En el bucle while: while(GetUltrasonic(SENSOR_4) > 20) clf; axis([0 150 -600 600]); grid on xlabel('Tiempo'); ylabel('Intensidad de sonido, dB'); title('Espectro de Sonido'); for con=1:150 %Consigue la lectura de sonido en DB OpenUltrasonic(SENSOR_4); d = GetUltrasonic(SENSOR_4); NOS INDICA LA DISTANCIA disp(d); NOS MUESTRA EL VALOR EN LA VENTANA DE COMANDOS line([con;con],[valor;-valor],'Color','r'); drawnow; if GetUltrasonic(SENSOR_4) < 20 clc; disp('La distancia es menor a 20 cm!!'); break; end

end end

MEDIDA DEL LOBULO DEL SENSOR DE ULTRASONIDO.Se procedio a medir en coordenadas esfericas

Coordenadas esfricas

El sistema de coordenadas esfricas se basa en la misma idea que las coordenadas polares y se utiliza para determinar la posicin espacial de un punto mediante una distancia y dos ngulos. En consecuencia, un punto P queda representado por un conjunto de tres magnitudes: el radio , el ngulo polar o colatitud y el azimut . Algunos autores utilizan la latitud, en lugar de colatitud, en cuyo caso su margen es de -90 a 90 (de -/2 a /2 radianes), siendo el cero el plano XY. Tambin puede variar la medida del acimut, segn se mida el ngulo en sentido reloj o contrarreloj, y de 0 a 360 (0 a 2 en radianes) o de -180 a +180 (- a ).

Los datos obtenidos con material madera son: R=valores de distancia obtenidos por el sensor de ultrasonido Theta=Angulo de variacion en el eje x. Phi=angulo respecto al eje z(se trabajo con un solo angulo). r=[26,26,26,23,22,21,21,22,26,27,25,24,24,25,26,27,26,25,24,24,24,24,25,25,24,25,24,25,25,24,26 ,25,25,25,25,25,25,24,24,24,25,25,24,24,24,24,24,24,24,24,24,23,23,20,17,17,21,21,22,17,22,21,2 1,21]; theta=1:5.6250:360; phi=[40,40,40,40,40,40,40,40,40,40,40,40,40,40,40,40,40,40,40,40,40,40,40,40,40,40,40,40,40,40, 40,40,40,40,40,40,40,40,40,40,40,40,40,40,40,40,40,40,40,40,40,40,40,40,40,40,40,40,40,40,40,40 ,40,40]; LA GRAFICA OBTENIDA ES:

Los datos obtenidos con material HILO son: R=valores de distancia obtenidos por el sensor de ultrasonido Theta=Angulo de variacion en el eje x. Phi=angulo respecto al eje z(se trabajo con un solo angulo). r=[21,23,24,20,18,22,25,24,21,23,23,22,24,24,25,26,26,31,25,27,29,29,30,35,31,31,31,33,31,30,32 ,34,32,31,31,32,33,30,27,27,28,30,32,32,30,30,26,25,25,25,25,24,21,18,18,21,23,24,20,23]; theta=1:5.6250:360; phi=[20,20,20,20,20,20,20,20,20,20,20,20,20,20,20,20,20,20,20,20,35,35,35,35,35,35,35,35,35,35, 35,35,35,35,35,35,35,35,35,35,55,55,55,55,55,55,55,55,55,55,55,55,55,55,55,55,55,55,55,55]; LA GRAFICA OBTENIDA ES:

Los datos obtenidos con material PAPEL son: R=valores de distancia obtenidos por el sensor de ultrasonido Theta=Angulo de variacion en el eje x. Phi=angulo respecto al eje z(se trabajo con un solo angulo). r=[23,24,23,23,23,23,22,21,22,22,24,24,24,24,25,28,26,24,25,25,28,28,30,26,27,26,255,28,29,28,2 55,255,255,29,38,34,26,28,27,28,91,31,28,29,29,31,31,36,37,42,255,53,255,255,255,42,24,255,31 ,30,27,27,27,27]; theta=1:5.6250:360; phi=[40,40,40,40,40,40,40,40,40,40,40,40,40,40,40,40,40,40,40,40,40,40,40,40,40,40,40,40,40,40, 40,40,40,40,40,40,40,40,40,40,40,40,40,40,40,40,40,40,40,40,40,40,40,40,40,40,40,40,40,40,40,40 ,40,40]; LA GRAFICA OBTENIDA ES:

EL CODIGO PARA EL CONTROL DE LOS MOTORES ES:

COM_CloseNXT all h=COM_OpenNXT('bluetooh.ini'); COM_SetDefaultNXT(h); OpenUltrasonic(SENSOR_4); mA=NXTMotor('A'); mB=NXTMotor('B'); muA=+1; PmB=15; PmA=10; for j=0:1:63 mB.Power=muA*PmB; mB.SendToNXT(); pause(0.25); valor=GetUltrasonic(SENSOR_4); disp(valor); mB.Stop('off'); end %pause(1); CloseSensor(SENSOR_4); COM_CloseNXT all

TAREA 2: Respuesta de frecuencia del sensor MIC Se utilizo el mtodo digital,el cdigo realizado para generar una determinada frecuencia es:

f=440; T=1/f; w=2*pi*f; fs=200*f; Ts=1/fs; N=24000; n=0:N-1; t=n*Ts; y=sin(w*t); wavplay(y,fs)
Donde f es la frecuencia que modificamos para enontrar la frecuencia minima y la frecuencia maxima. Los resultados de la medicion del sensor de ultrasonido son: Frecuencia minima=150 Hertz; Sonido en DBA= De 55 a 68 DBA. Frecuencia maxima=25000 Hertz; Sonido en DBA= De 23 a 40 DBA. Por las caracteristicas de respuesta en frecuencia del sensor se determino que es un sensor de tipo CALCULO DE ERRORES.Para el calculo de errores se procedio a realizar las siguientes medidas con el sensor de ultrasonido. NUMERO 1 2 3 4 5 6 7 8 9 Valor real (cm) 20 25 30 20 25 30 20 25 30 Medida sensor 21 26 31 21 26 31 21 26 31 Material MADERA MADERA MADERA PAPEL PAPEL PAPEL TELA TELA TELA

Por lo tanto se determina que el error para la respectivas medidas realizadas es 1 centimetro.

CONCLUSIONES.Los objetos de gran tamao y los objetos de mayor espesor nos permiten dar una mejor lectura de la medida de la distancia;mientras que cuando usamos objetos mas delgados y pequeos nos dan medidas con mayor mragen de error. La distancia minima que puede medir el sensor de ultrasonido es 1mm,y las caracteristicas de funcionamiento del sensor es:
PARA EL MATERIAL MADERA:

N 1 2

PARAMETRO
Respuestas / segundo Bytes recibidos / segundo

VALOR 24 912

N 1 2

PARAMETRO
Latencia media, ms Mxima latencia, ms

VALOR 14 15

La distancia maxima que puede medir el sensor de ultrasonido es 160 cm,y las caracteristicas de funcionamiento del sensor es:
PARA EL MATERIAL MADERA:

N 1 2

PARAMETRO
Respuestas / segundo Bytes recibidos / segundo

VALOR 17 646

N 1 2

PARAMETRO
Latencia media, ms Mxima latencia, ms

VALOR 14 15

FACULTAD DE INGENIERIA TECNOLOGICA CARRERA DE INGENIERIA ELECTRONICA

Nombre: UNIV. RONALD PORFIRIO YUCA HILARION UNIV. HUGO ARMANDO COLQUE VARGAS Materia: ROBOTICA I Sigla: MTN -801

Fecha: 8de junio de 2013