UNIVERSIDAD NACIONAL MAYOR DE SAN MARCOS

FACULTAD DE INGENIERA ELECTRNICA Y ELCTRICA

CURSO: SISTEMAS DE CONTROL II

LABORATORIO N 1 CICLO: MODELADO, DISEO Y ALUMNO: SIMULACION DE UN SISTEMA DE CONTROL PID NOTA: DE NIVEL DE LIQUIDO FECHA:

OBJETIVOS: a) Obtener el modelo matemtico de un sistema de nivel de lquido. b) Simular el sistema en lazo abierto ante una entrada escaln unitario, usando Matlab, que permita el diseo del controlador y su implementacin fsica en un tercer laboratorio. c) Disear y simular un sistema de control PID; para ello disee un Controlador PID considerando algunas especificaciones de respuesta en el tiempo deseados. INTRODUCCION: Dentro de los procesos industriales, donde se desea una produccin continua, mantencin de una presin hidrosttica, medicin y el control de las variables de nivel y flujo, control y medicin de volmenes de lquidos ; en la tarea ms simple, el de evitar que un lquido se derrame, por que ello podra significar por ejemplo la prdida econmica significativa a la empresa, el control de nivel entre dos puntos, uno alto y otro bajo, es una de las aplicaciones ms comunes de los instrumentos para controlar y medir el nivel, los niveles se pueden medir y mantener mediante dispositivos mecnicos de cada de presin, elctricos y electrnicos. En este caso, solo se considerar la medicin del nivel ms alto, por simplicidad y facilidad del anlisis. PROCEDIMIENTO DE LABORATORIO: La figura 1 representa un sistema de nivel de lquido, y lo que se desea es controlar dicho nivel en el tanque a un nivel de referencia. El nivel de lquido se sensa por medio de un par de placas paralelas de cobre, cuyos terminales se tienen disponibles, para en un prximo laboratorio poder implementar un controlador. La seal de entrada del sistema en lazo abierto es ei(t), y la salida disponible es h(t). Los parmetros del sistema y ecuaciones son:

Parmetros : Ra 10 ; K a 50 ; La 0 H A 50 pies 2 ; K i 10 oz pu lg/ A ; J m 0.005 oz pu lg s 2 K b 0.0706 V / rad / s; n N1 / N 2 1 / 100; J l 10 oz pu lg s 2 ; N 1 vlvula ; K I 10 pies 3 / s rad ; K o 50 pies 2 / s ; C arg a y friccin del motor despreciab le Ecuaciones : d (t ) ea (t ) Ra ia (t ) K b m (t ) ; m (t ) m ; dt d m (t ) Tm (t ) K i ia (t ) ( J m n 2 J L ) ; y (t ) n m (t ) ; qi (t ) K I N y (t ) dt 1 qo (t ) K o h(t ) ; h(t ) [qi (t ) qo (t )] dt A

Recipiente ia Amplificador Ka + ea eb Ra + m Tren de Engranajes n

ei

vlvula qi(t)

m Tm

Tanque qo(t)

h(t)

Figura1. Sistema de control de nivel de lquido.

Determine: a) Considerando las variables de estado: x1(t) = h(t), x2(t) = m(t) y x3(t) = dm(t)/dt, escriba las ecuaciones de estado del sistema en la forma de

x (t ) A x(t ) B ei (t ) . Dibuje un diagrama de bloques representativo de

las ecuaciones de estado y de la salida h(t). Todas las unidades deben estar en MKS. b) Considerando los resultados de la parte (a), determine si el sistema es totalmente controlable y observable.

c) Encuentre la ecuacin caracterstica y los valores caractersticos de la matriz A encontrada en la parte (a). d) Dibuje un diagrama de bloques funcional del sistema, considerando h(t) como salida y ei(t) como entrada, que permitan mostrar la relacin de funcionalidad entre las funciones de transferencia. e) Escriba la ecuacin diferencial del sistema que adopte la siguiente forma:

a0

d 3h(t ) d 2h(t ) dh(t ) a a2 b3ei (t ) 1 3 2 dt dt dt

y determine la funcin de transferencia H(s)/Ei(s). f) Considerando las ecuaciones de estado y de salida obtenidas en (a), simule la respuesta del sistema frente a una entrada escaln unitario (ei(t) = 1). g) Disear un Controlador PID, considerando algunas especificaciones de respuesta en el tiempo deseados, es decir considere: un factor de amortiguamiento de 0.8 y escoja bajo su criterio el tiempo de asentamiento. h) Simule el sistema de control PID (lazo cerrado), ante una entrada de referencia escaln unitario. i) Comente sus resultados finales.

Profesor: M.SC., Ing. Ral Benites Saravia