11.

Curvas alabeadas
11.1. Curva
Denicin 1 Una curva ( en R
n
es la imagen de una funcin o : I RR
n
, donde I es un intervalo nito
o innito de R. Esto es:
( = r R
n
: r = o(t), t I R
Observacin 1 Si I = [a, /], o(a) es el punto inicial de la curva y o(/) su punto nal.
Observacin 2 Si o : [a, /] RR
3
, o(t) = (r(t), j(t), .(t)), sus funciones coordenadas r(t), j(t), .(t), son
tales que: r : [a, /] RR, j : [a, /] RR, . : [a, /] RR. Anlogamente para : = 2, y en general para
R
n
.
Ejemplo 1 El ejemplo ms simple y conocido es el de una recta en R
3
que pasa por el punto (r
0
, j
0
, .
0
) en la
direccin del vector = (
1
,
2
,
3
) ,= (0, 0, 0). En este caso, la funcin es:
o(t) = r = (r, j, .) = (r
0
, j
0
, .
0
) +t(
1
,
2
,
3
)
donde o : (, ) RR
3
. Y la curva correspondiente es:
( = r R
3
: r = o(t), t R = Imo
Observacin 3 Con cierto abuso de notacin, tambin llamaremos curva a la funcin o de la cual es imagen.
Ejemplo 2 Un crculo unitario en el plano est representado por la funcin o : [0, 4] RR
2
tal que
o(t) = (cos t, sen t).
Ejemplo 3 La hlice circular est dada por o : RR
3
tal que o(t) = (cos t, sent, t), siendo r(t) = cos t, j(t) =
sent; .(t) = t sus funciones coordenadas. Notar que r
2
(t) + j
2
(t) = 1, \t, \., por lo tanto la curva ( est
contenida en el cilindro de radio 1.
Helice
Observacin 4 Recordar que curva es la imagen de o : I RR
3
y no su grca, que es el conjunto
graf o = (t, r
1
, r
2
, ..., r
n
) : r
1
= o
1
(t) , r
2
= o
2
(t) , ..., r
n
= o
n
(t)
Por ejemplo, la grca de la funcin c(t) = (cos t, sent), es la hlice circular.
1
11.1.1. Ejemplos de curvas planas
-2 2
-2
2
x
y
Folium de Descartes
-10 -5 0 5 10
2
x
y
Cicloide
-1.0 -0.5 0.5 1.0
-1.0
-0.5
0.5
1.0
x
y
Astroide
_
3t
1+t
3
,
3t
2
1+t
3
_
(t sent, 1 cos t)
_
cos
3
t, sen
3
t
_
-2 2 4 6
-4
-2
2
4
x
y
Cardioide
(2 (2 cos t + cos 2t) , 2 (2 sent + sen2t))
-1 1
-1
1
x
y
Estrofoide
(cos 2t, tant cos 2t)
1
-4
-2
0
2
4
x
y
Cisoide de Diocles
_
t
2
1+t
2
,
t
3
1+t
2
_
11.1.2. Curvas diferenciables
Por curva diferenciable, se entiende una funcin o : I RR
n
diferenciable, lo que, por tratarse de funciones
de una variable, signica que sus componentes son funciones derivables en todo t I. Una curva es clase C
p
, si
las componentes de la funcin tienen derivadas continuas en todo t I hasta el orden j.
La diferenciabilidad en t
0
I signica que hay un vector
o
0
(t
0
) = lm
h!0
o(t
0
+/) o(t
0
)
/
que verica la propiedad ms fuerte de aproximacin:
o (t
0
+/) o(t
0
) +/o
0
(t
0
) (1)
Si o
0
(t
0
) ,= 0, de la expresin (1) tenemos que `(t) = o(t
0
) + /o
0
(t
0
) geomtricamente representa la
ecuacin de la recta tangente a la curva o(t) en el punto o(t
0
) y o
0
(t
0
) es un vector tangente a la curva en o(t
0
).
Si o : [a, /] RR
3
, o C
2
, tal que o(t) = (r(t), j(t), .(t)) describe el movimiento de una partcula en R
3
a travs del tiempo t, fsicamente se puede interpretar que el vector velocidad es
(t) = o
0
(t) = (r
0
(t), j
0
(t), .
0
(t))
Y la rapidez de la partcula
:(t) = [[(t)[[ = [[o
0
(t)[[
En forma natural se dene la razn de cambio de velocidad como la aceleracin. As:
a(t) =
0
(t) = o
00
(t) = (r
00
(t), j
00
(t), .
00
(t))
11.2. Clasicacin de las curvas
11.2.1. Curva regular
( es una curva regular si existe una parametrizacin r = o(t), t I, para la cual existe o
0
(t) para todo t I
y adems o
0
(t) ,= 0 para todo t I. Esto asegura que o es continua, o sea la curva no tiene cortes y adems no
tiene picos ni esquinas, por lo que se dice que en este caso la curva es suave.
2
11.2.2. Curva regular a trozos
( es una curva regular a trozos si es la unin de una cantidad nita de curvas regulares.
11.2.3. Curva simple
( es una curva simple si existe una trayectoria r = o(t), t I, con o inyectiva para todo t I
0
.
11.2.4. Curva cerrada
( es una curva cerrada si el punto inicial y el punto nal coinciden. Esto es, si r = o(t), t [a, /], entonces
o(a) = o(/).
11.2.5. Curva orientada
( es una curva orientada positivamente si se traza en sentido contrario a las agujas del reloj a medida que
crece el parmetro correspondiente.
12. Integrales curvilneas
12.1. Integral curvilnea sobre una funcin escalar
Ahora, en lugar de integrar sobre un intervalo [a, /] o sobre una regin del plano o del espacio, vamos a
integrar sobre una cura ( parametrizada por o(t) con t [a, /], por lo tanto necesitamos el diferencial de curva
d:, para ello usamos la aproximacin d: = |o(t)| = [[o
0
(t)t[[ = [[o
0
(t)[[dt.
Denicin 2 Sea una curva orientada ( dada paramtricamente por la funcin o C
1
y sea ) : 1 R
3

R una funcin escalar tal que la composicin ) o es continua en [a, /], es decir () o)(t) = ) (o(t)) =
)(r(t), j(t), .(t)). Denimos la integral de )(r, j, .) a lo largo de la curva ( parametrizada por la funcin o,
como
_
C
)d: =
_
b
a
)(o(t)) |o
0
(t)| dt =
_
b
a
)(r(t), j(t), .(t)) |o
0
(t)| dt
con d: = |o
0
(t)| dt.
12.1.1. Longitud de arco
Ntar que si )(r(t), j(t), .(t)) = 1, recobramos la denicin de longitud de arco de la curva (. Por otra
parte, si la curva es C
1
a trozos, resolveremos la integral subdividindola por cada tramo donde sea o C
1
.(Ver
propiedades).
Ejemplo 1: Sea ( la hlice dada por o (t) = (cos t, sent, t), t [0, 2] y )(r, j, .) = r
2
+j
2
+.
2
_
C
)d: =
_
2
0
)(o(t)) |o
0
(t)| dt =
_
2
0
)(r(t), j(t), .(t)) |o
0
(t)| dt
Componiendo obtenemos que )(r(t), j(t), .(t)) = cos
2
t+sen
2
t+t
2
= 1+t
2
. Adems |o
0
(t)| =
_
sen
2
t + cos
2
t + 1
=
_
2. Luego
_
C
)d: =
_
2
0
(1 +t
2
)
_
2 dt =
_
2
_
t +
1
3
t
3
_

2
0
=
2
_
2
3
_
3 + 4
2
_
12.2. Integrales curvilneas sobre una funcin vectorial
Denicin 3 Sea ( una curva dada por o(t) con t [a, /] y o C
1
y 1 un campo continuo sobre ( , denimos
integral curvilnea del campo vectorial 1 sobre la curva ( del siguiente modo:
3
_
C
1.dr =
_
b
a
1(o(t)) o
0
(t)dt
Como vemos, esta denicin est asociada directamente a la interpretacin fsica de la integral curvilnea,
en el caso de que ocurra un desplazamiento a lo largo de una curva en un campo vectorial. Ms concretamente,
esta integral se interpreta como el trabajo realizado por el campo de fuerzas 1 sobre una partcula que se mueve
a lo largo de la (
Ejemplo: Sea 1(r, j, .) = (r, j, .) y ( una curva dada por o(t) = (sent, cos t, t) con 0 _ t _ 2
_
2
0
1(o(t))o
0
(t)dt =
_
2
0
(sent, cos t, t)(cos t, sent, 1) dt =
_
2
0
(sent cos tcos t sent+t) dt =
_
2
0
tdt = 2
2
Observacin: Sabemos que una misma curva admite distintas parametrizaciones. Debemos estar seguros
de que el resultado de la integral sea independiente de la parametrizacin elegida para la curva. Esto se cumple
para parametrizaciones equivalentes y se puede demostrar.
12.3. Propiedades de las integrales curvilneas
1. Linealidad : Dada una curva ( , dos campos vectoriales 1, G continuos sobre ( y c, , 1, entonces:
_
C
(c1 +,G) dr = c
_
C
1 dr +,
_
C
G dr
La demostracin de esta propiedad es inmediata pues la integral curvilnea se reduce a una integral de
Riemann que, como sabemos, cumple con la propiedad de linealidad.
2. Inversin de la orientacin de la curva. Sea ( una curva orientada, designemos ( a la misma curva
pero con la orientacin invertida, entonces se cumple que
_
C
1.dr =
_
C
1.dr
donde 1 es un campo continuo sobre (.
Ejemplo: Consideremos el campo 1 = (r, 1, 1). Sea ( el segmento o
1
(t) = (t, 1, 0) con 0 _ t _ 1, al invertir
la orientacin del segmento, una parametrizacin posible para ( sera o
2
(t) = (1 t, 1, 0) con 0 _ t _ 1.
As
_
C
1.dr
1
=
_
1
0
(t, 1, 1)(1, 0, 0)dt =
_
1
0
tdt =
1
2
_
C
1.dr
2
=
_
1
0
(1 t, 1, 1)(1, 0, 0)dt =
_
1
0
(t 1)dt =
_
1
2
t
2
t
_

1
0
=
1
2
10 =
1
2
1. Unin de curvas Sea ( = (
1
' (
2
unin de dos curvas parametrizadas por o
1
,o
2
C
1
, tal que o
1
:
[a, /] R
3
o
2
: [/, c] R
3
entonces se cumple que
_
C
1.dr =
_
C
1
1.dr +
_
C
2
1.dr
donde 1 es un campo continuo sobre (.
Ejemplo: Sea 1 = (r, r
2
) y en este campo tomemos las trayectorias o
1
: [0, 1] (t, t
2
) y o
2
: [1, 2]
(t, 1),calculemos la integral a lo largo de ( = (
1
' (
2
_
C
1.dr =
_
C
1
1.dr +
_
C
2
1.dr =
_
1
0
(t, t
2
)(1, 2t)dt +
_
2
1
(t, t
2
)(1, 0)dt
=
_
1
0
(t + 2t
3
)dt +
_
2
1
tdt =
_
1
2
t
2
+
1
2
t
4
_

1
0
+
_
1
2
t
2
_

2
1
=
5
2
Campo conservativo: Se dice que un campo vectorial 1 : 1 R
3
R
3
es conservativo si dados dos
puntos cualesquiera 1, Q de 1, las integrales curvilneas, a travs de cualquier curva que una 1 con Q, dan el
4
mismo resultado. Es decir que la integral curvilnea no depende de la curva (, sino slo de los puntos inicial y
nal de la misma. As, si 1 es conservativo, denotaremos a la integral curvilnea de 1 a lo largo de cualquier
curva ( que tenga como punto inicial 1 y como punto nal a Q, como
_
C
1 dr =
_
d
PQ
1 dr =
_
Q
P
1 dr, .ya
que no depende de la curva, sino tan slo de sus puntos extremos.
Como consecuencia inmediata tendremos que si (
1
y (
2
son dos curvas cualesquiera que unen los mismos
puntos 1 y Q, siendo 1 : 1 R
3
R
3
conservativo, entonces
_
C
1
1 dr =
_
C
2
1 dr.
Teorema: Sea 1 : 1 R
3
R
3
, con 1 abierto y simplemente conexo, 1 C
1
en 1, entonces: 1 es
conservativo sii para toda curva cerrada ( contenida en 1,
_
C
1 dr = 0
Teorema: Si 1 : 1 R
3
R
3
, 1 es abierto y simplemente conexo, 1 C
1
en 1,entonces las siguientes
proposiciones son equivalentes:
i) \. 1 = 0 ii) 1 deriva de una funcin potencial iii) 1 es conservativo
Ejemplo: Veamos un ejemplo sencillo de aplicacin donde usemos las equivalencias anteriores, es decir
\. 1 = 0 == 1 deriva de una funcin potencial == 1 es conservativo.
Sea r = (r, j, .) es el vector posicin y sea 1 = |r| r un campo que es irrotacional y cumple con las
hiptesis del teorema ya que 1 es abierto y simplemente conexo, 1 C
1
en 1. Podemos vericar que 1 deriva
de la funcin potencial ,(r, j, .) =
1
3
|r|
3
.
Consideremos una curva ( cualesquiera que una los puntos (0, 0, 1) y (1, 2, 0),luego como por ser irrotacional
1 es conservativo, la integral slo depende de los puntos extremos de la curva y de su orientacin, es decir
_
C
1 dr = ,(1, 2, 0) ,(0, 0, 1) =
1
3
(5
_
5 1)
Como se observa, esto agiliza mucho el clculo, especialmente cuando se trata de curvas difles de parametrizar
o cuando la resolucin de la integral fuera demasiado complicada. En particular, si la curva hubiese sido cerrada,
ni siquiera precisaramos el clculo de ,, pues la integral vale cero cuando el campo es irrotacional.
12.4. Teorema de Green en el Plano
ste es un caso particular del Teorema de Stokes que veremos luego. Establece una relacin entre una integral
doble sobre una regin del plano y una integral curvilnea a lo largo de su contorno.
Teorema 1 Sean
i) 1 : 1 R
2
R, Q : 1 R
2
R, 1 abierto y conexo, 1, Q C
1
en 1.
ii) una regin plana, tal que '0 1
iii) ( =0 una curva cerrada, simple y regular a trozos, recorrida en sentido antihorario.
Entonces
_
C
1 (r, j) dr +Q(r, j) dj =
__
R
(Q
x
(r, j) 1
y
(r, j)) drdj
13. Supercie
Denicin 4 Una supercie o R
3
es la imagen de una funcin o : D R
2
R
n
, donde. Esto es:
o = r R
3
: r = o(n, ), n, D R
2

Ecuacin vectorial de una supercie:

o R
3
: r = [r(n, ) , j (n, ) , . (n, )] , n, 1 R
2
Ecuacin explcita de una supercie:
o R
3
: . = ) (r, j) , ) : 1 R
2
R
Ecuacin implcita de una supercie:
o R
3
: 1 (r, j, .) = 0, 1 : 1 R
3
R
5
13.1. Interpretacin geomtrica de lasderivadas parciales de la ecuacin vectorial
Las derivadas parciales de la funcinr son:
r
u
(n
0
,
0
) = [r
u
(n
0
,
0
) , j
u
(n
0
,
0
) , .
u
(n
0
,
0
)]
r
v
(n
0
,
0
) = [r
v
(n
0
,
0
) , j
v
(n
0
,
0
) , .
v
(n
0
,
0
)]
Si una de las variables es constante, obtenemos una curva:
=
0
: r = r(n,
0
) curva (
1
n = n
0
: r = r(n
0
, ) curva (
2
Si mantenemos constante una de las variables y derivamos respecto de la otra, resulta:
r
u
(n
0
,
0
) : vector tangente a (
1
en (n
0
,
0
)
r
v
(n
0
,
0
) : vector tangente a (
2
en (n
0
,
0
)
Si r
u
y r
v
son l.i., entonces : = r
u
r
v
,= 0, es un vector normal a la supercie o en los puntos donde ocurre
esto.
13.2. Clasicacin de supercies
13.2.1. Supercie regular
Decimos que una suprcie o es regular o suave, si existe una funcin c diferenciable tal que
o =
_
r R
3
: r = c(n, ) , (n, ) 1
_
y r
u
(n, ) r
v
(n, ) ,= 0 para todo (n, ) 1.
Decimos que o es una supercie regular a trozos (o suave a trozos) si es unin nita de supercies regulares.
13.2.2. Supercie orientada
Una supercie orientada es uuna supercie de dos lados, uno de ellos, el lado exterior o positivo; y el otro
el lado interior o negativo. En cada punto (r, j, .) o hay dos vectores normales unitarios :
1
y :
2
, donde
:
1
= :
2
. Para especicar un lado de una supercie o, en cada punto tomamos un vector normal unitario : que
apunta hacia afuera desde el lado exterior de o en ese punto.
14. Integral de supercie
14.1. Area de una supercie alabeada
14.1.1. La supercie o est dada en forma vectorial
Sea o una supercie alabeada regular, orientada, dada por r(n, ) con r C
1
y r
u
(n, ) r
v
(n, ) ,= 0
para todo (n, ) 1 donde la frontera de 1, c1, es regular a trozos. entonces el area de o es:
(o) =
__
S
d: =
__
D
|r
u
r
v
| dnd
14.1.2. La supercie o est dada en forma explcita o implcita
Sea o una supercie dada por . = ) (r, j), ) diferenciable y vector normal unitario en cada punto : =
(f
x
;f
y
;1)
_
f
2
x
+f
2
y
+1
.
Sea o una supercie, cortada en un slo punto por toda paralela al eje ., dada por 1 (r, j, .) = 0, 1
diferenciable y vector normal unitario en cada punto : =
rF
krFk
=
(F
x
;F
y
;F
z
)
_
F
2
x
+F
2
y
+F
2
z
.
En ambos casos, el res de o se calcula del siguiente modo:
6
Si o es proyectable en el plano coordenado rj:
(o) =
__
S
do =
__
R
xy
drdj

: /

donde
xy
es la proyeccin de o sobre el plano rj.
Si o es proyectable en el plano coordenado r.:
__
S
do =
__
R
xz
drd.

: ,

donde
xz
es la proyeccin de o sobre el plano r..
Si o es proyectable en el plano coordenado j.:
__
S
do =
__
R
yz
djd.

: i

donde
yz
es la proyeccin de o sobre el plano j..
14.2. Integral de supercie de una funcin escalar
Sea c(r, j, .) una funcin continua con valores reales denida en sobre supercie regular,simple y orientad-
able o, denimos integral de c sobre o como sigue.
Si o esta dada por la funcin vectorial r(n, ):
__
S
c(r, j, .) do =
__
D
c(r(n, )) |r
u
r
v
| dnd
Si o es cortada en un slo punto por toda paralela al eje . y est dada por . = ) (r, j) o 1 (r, j, .) = 0 y
es proyectable sobre el plano rj:
__
S
c(r, j, .) do =
__
R
xy
c[r, j, . (r, j)]
drdj

: /

14.3. Integral de supercie de una funcin vectorial

Sea una funcin vectorial continua con valores reales denida sobre una supercie regular, simple y
orientable o, denimos integral de sobre o como:
__
S
do =
__
S
:do
Si o esta dada por la funcin vectorial r(n, ):
__
S
do =
__
D
[r(n, )] (r
u
r
v
) dnd
Si o esta dada por . = ) (r, j) o ) (r, j, .) = 0 y es proyectable sobre el plano rj.
__
S
do =
__
R
xy
[r, j, . (r, j)] :
drdj

: /

donde ( es el contorno exterior y (

k
es cada uno de los contornos interiores, todos recorridos en sentido antiho-
rario.
7
14.4. Teorema de Stokes
Este teorema expresa que la circulacin de un campo vectorial a lo largo de una curva simple, cerrada y
regular es igual al ujo del rotor a travs de una supercie cualquiera que la tenga por borde.
Teorema 2 Sea 1 un campo vectorial y o una supercie tales que:
i) 1 : 1 R
3
R
3
ii) 1 C
1
en 1 abierto
iii) o =
_
r R
3
: . = ) (r, j) , (r, j) o
xy
_
con ) C
2
en o
xy
iv) o ' 0o 1
v) o supercie orientada
vi) o
xy
R
2
regin plana
vii) ( = 0o curva cerrada, simple y regular; con orientacin
1
inducida por la normal hacia arriba de o
Entonces
_
C=@S
1 dr =
__
S
_
\1
_
:do
14.5. Teorema de Gauss o de la Divergencia
Este teorema dice que el ujo de un campo 1 a travs de una supercie cerrada es igual a la integral sobre
el volumen cerrado 1 de la divergencia del campo.
Teorema 3 Sea 1 un campo vectorial y 1 un volumen tales que:
i) 1 : 1 R
3
R
3
ii) 1 C
1
en 1 abierto
iii) 1 es una regin elemental de R
3
, tal que 1 ' 01 1.
iv) 01 = o sea una supercie orientada, simple, regular a trozos y cerrada.
Entonces
___
V
_
\ 1
_
d\ =
__
S=@V
1 :do
14.5.1. Regiones elementales
una regin elemental es una regin que se puede escribir como:
=
_
(r, j, .) R
3
: )
1
(r, j) _ . _ )
1
(r, j) , q
1
(r) _ j _ q
2
(r) , a _ r _ /
_
o tambin como:
=
_
(r, j, .) R
3
: )
1
(r, j) _ . _ )
1
(r, j) , q
1
(j) _ r _ q
2
(j) , c _ j _ d
_
C.E.
1
Esta orientacin de C = @S es como pensar que si un observador camina a lo largo de la frontera de S cuya direccin vertical
coincida con la normal, sealando al exterior, se mover en direccin positiva, si la supercie est a la izquierda.
8