1.1.

- DIAGRAMAS A BLOQUES
Para representar sistemas de todo tipo en una forma muy sencilla y verstil, los ingenieros usan a menudo el diagrama de bloques, el cual puede utilizarse para representar la composicin e interconexin de un sistema. Sin embargo, si se usa stos junto con las funciones de transferencia de los elementos componentes del sistema, lo que representar son las relaciones causa-efecto a lo largo de dicho sistema. El diagrama de bloques de un sistema es la representacin grfica de las funciones realizadas por cada componente y del flujo de la informacin o de las seales. Mientras que matemticamente una representacin es puramente abstracta, en el diagramas a bloques se tiene la ventaja de visualizar en forma ms realista el flujo de seales del sistema real representado, y se indica las interrelaciones que existen entre sus diversos componentes. Adems es primordial indicar que el diagrama de bloques puede usarse para la representacin tanto de sistemas lineales como de no lineales.

Elementos de Representacin en los Diagramas de Bloques

El bloque es el smbolo que representa a los componentes del sistema, adems de la operacin matemtica que el bloque produce a la salida sobre la seal que tiene a la entrada. Sobre los bloques se colocan generalmente las funciones de transferencia de los componentes. Las flechas adems de conectar a los bloques indican la direccin del flujo de seales y stas a su vez representar las variables del sistema, de esta forma se representa explcitamente la propiedad o caracterstica unilateral de un diagrama a bloques. La flecha que apunta hacia el bloque indica la entrada, y la que se aleja del bloque representa la salida. El punto de suma es un crculo que simboliza la operacin de suma, y donde el signo (+ , -) indica si la seal ha de sumarse o restarse. Es importante que las cantidades a sumar o restar tengan las mismas unidades. El punto de toma o bifurcacin es un punto desde el cual la seal de un bloque va concurrentemente a otro u otros bloques o punto o puntos de suma.

Existe una terminologa que se utiliza y sigue normas internacionales para identificacin de las variables y componentes de los Diagramas de Bloques.

COMPONENTES A(s) Elementos de entrada, dispositivos que modifican la seal a valores adecuados al sistema.

G1(s) Elementos de control, organizan y ejecutan las funciones propias del sistema. G2(s) Elemento del sistema, es el proceso que se desea automatizar H(s) Elemento de Retroalimentacin o transduccin.

VARIABLES *V (s) Seal de mando, representa la seal externa aplicada al sistema para generar una salida especfica al proceso. *R (s) Seal de referencia constituye una variable externa dentro del ciclo de control. C (s) Seal controlada, es la cantidad a controlar en el proceso y no necesariamente tiene las mismas unidades V (s). E (s) Seal actuante o de error, representa la diferencia algebraica entre R(s) y la realimentacin y se aplica directamente a los elementos que realizan el control G(s). M(s) Variable manipulada, es la que aplica las acciones de control directamente a la planta. V(s) B(s) Seal de perturbacin es una seal ajena e indeseable puesto que ningn sistema esta aislado. Seal de Retroalimentacin, su funcin es la de comparacin con R(s) por lo que tiene que ser homognea y por ello es necesario en ocasiones un transductor.

Un sistema de control realimentado puede estar compuesto de una gran cantidad de elementos, el cual aunque sea representado mediante diagrama de bloques sera muy difcil de analizar u obtener la funcin de transferencia. Por tal motivo ser necesario reducir el diagrama original hasta la forma bsica o cannica de un diagrama de bloque la cual es representada por la figura siguiente:

Donde: G Funcin de Transferencia Directa o de Proceso o de Planta

H GH

Funcin de Transferencia Realimentacin Funcin de Transferencia de Lazo Abierto

y siempre se tendr en cuenta que la realimentacin (+/-) solamente puede ser una de las dos o positiva (+) o bien negativa (-) C Funcin de Transferencia de Lazo Cerrado R
E R B R

Funcin de Transferencia de Error o Razn de Error

Razn de Realimentacin Primaria

Tal que: Del diagrama de bloque bsico tenemos

C = GE
E R B

B = HC

Determinacin de Control

C R

Funcin de Transferencia de Lazo Cerrado o Razn de

C GE
C

= = G( R B) GR GHC C GHC
C R G 1 GH

G( R HC ) GR

NOTA: Si la Realimentacin es positiva, entonces en la formula se aplica en forma

negativa en el signo positivo el signo.

del denominador, pero si

es

negativa

entonces debe ser

Determinacin de

E R

Funcin de Transferencia de Error o Razn de Error .

E R

R B R E R 1

HC R

HG 1 GH

E R

1 1 GH

NOTA: Se aplica exactamente el mismo criterio que en la nota anterior

Determinacin de

B R

Razn de Realimentacin Primaria.

B R

HC R

G 1 GH

B R

GH 1 GH

NOTA: Se aplica exactamente el mismo criterio que en la primera nota

Comentario especial
En todos los casos el denominador es igual, por tal razn se le llama ecuacin caracterstica, pues ste no cambia no importando cual es la entrada.

TRANSFORMACIN DE LOS DIAGRAMAS A BLOQUES

Si las relaciones matemticas y funcionales de todos los elementos del sistema son conocidas, el diagrama de bloques puede usarse como referencia para la solucin analtica o por computadora del sistema. Adems si todos los elementos del sistema se suponen lineales, puede obtenerse la funcin de transferencia mediante el lgebra de los diagramas de

bloque.

a) Combinacin de puntos de Suma.- Dos o ms puntos de suma que se encuentran

en serie se convierten en solamente uno, respetando los signos de las ramas que llegan a dichos puntos.

x=a-b

y=a-b+c

y=x+c y=a-b+c b) Combinacin de Bloques en Serie.- Dos o ms bloques se convierten en uno solo,

mediante el producto de los valores de los bloques.

c) Combinacin Bloques en Paralelo.- Dos o ms bloques se convierten en uno solo

mediante la suma algebraica de los valores de los bloques.

d) Desplazamiento de un Punto de Toma ANTES de un Bloque NOTA 1: los puntos de toma se consideran para su desplazamiento de forma individual, es decir se toma uno por uno (solamente el que nos interesa desplazar). NOTA 2: recordar que el bloque que se afecta es el que se encuentra en la rama que se est desplazando.

e) Desplazamiento de un punto de Toma DESPUS de un Bloque NOTA 1: los puntos de toma se consideran para su desplazamiento de forma individual, es decir se toma uno por uno (solamente el que nos interesa desplazar). NOTA 2: recordar que el bloque que se afecta es el que se encuentra en la rama que se est desplazando.

f) Desplazamiento de un Punto de Suma ANTES del Bloque NOTA 1: Afecta a todas las ramas que llegan al punto de suma. NOTA 2: se debe respetar los signos de cada una de las ramas que llegan al punto de suma.

c
b

x b
1 y G

1 y G

xG

xG y

cG

G x

1 y G

z Gx y

g) Desplazamiento de un Punto de Suma DESPUS de un Bloque NOTA 1: Afecta a todas las ramas que llegan al punto de suma. NOTA 2: se debe respetar los signos de cada una de las ramas que llegan al punto de suma.

h) Eliminacin de un Lazo de Realimentacin.- Un lazo de realimentacin se

convierte en un solo bloque aplicando la formula de la funcin de transferencia de lazo cerrado

C R

i) Trasladar PUNTO DE TOMA antes de un PUNTO DE SUMA.- Para no alterar la

salida en la rama que se est moviendo, se hace necesario agregar un punto de suma.

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NOTA: este movimiento solamente se realizar cuando sea indispensable (cuando ya se agotaron todos los recursos anteriores). Slo se usar en caso extremo cuando ya se agotaron todas las [transformaciones de la a a la h] y ya no podemos simplificar el diagrama.

j) Trasladar PUNTO DE TOMA

despus de un PUNTO DE SUMA.- Para no alterar la salida en la rama que se est moviendo, se hace necesario agregar un punto de suma.

NOTA: este movimiento solamente se realizar cuando sea indispensable (cuando ya se agotaron todos los recursos anteriores). Slo se usar en caso extremo cuando ya se agotaron todas las [transformaciones de la a a la h] y ya no podemos simplificar el diagrama.

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k) Transformacin de una Realimentacin tpica a una Realimentacin Unitaria.

La utilidad de esta transformacin nicamente, es para cuando se solicita especficamente que se desea conocer de tal forma.

** Procedimiento de Reduccin de Bloques

No se tienen reglas especficas para reducir los diagramas a bloques. Sin embargo, se pueden seguir los siguientes pasos que pueden ser intercambiados de acuerdo a las necesidades que se presenten en nuestro diagrama en particular a resolver. a) Reduccin Bloques serie y paralelo. b) Eliminacin de lazos de Realimentacin c) Traslacin de puntos de toma y puntos de suma, se los ms sencillos a los ms difciles de mover. d) Traslacin de puntos de toma sobre puntos de suma. Lo cual se repite en cada transformacin o simplificacin a realizar.

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CASO DE ENTRADAS MLTIPLES

La explicacin y ejemplos dados hasta ahora solamente se refieren a sistemas lineales de una entrada y una salida. Sin embargo tambin podemos tratar caso de sistemas que tienen varias entradas y una salida como se muestra a continuacin:

La respuesta del sistema se determinara aplicando la propiedad de superposicin de los sistemas lineales. Es decir, si Ci es la respuesta debida a la entrada Ri, obtenida al igualar las m1 entradas restantes a cero, entonces la salida C se obtendr:
m

C
i 1

Ci

Es decir, para cada entrada se tendr una salida debido a esa entrada mientras las otras se igualan a cero, de tal manera que la salida total es igual a la sumatoria de las salidas

debido a cada entrada.

Por ejemplo, si se tiene un sistema de 4 entradas la salida correspondiente ser igual a la sumatoria de las salidas con respecto a cada una de las entradas.

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Donde:

C1 C2 C3 C4

debido a R1 y donde R2 = R3 = debido a R2 y donde R1 = R3 = debido a R3 y donde R2 = R1 = debido a R4 y donde R2 = R3 =

R4 = 0 y R4 = 0 y R4 = 0 y R1 = 0

CASO DE ENTRADAS Y SALIDAS MLTIPLES

Tambin tenemos sistemas lineales que tienen mltiples entradas y mltiples salidas. Los cuales se tratan de igual forma que el caso anterior. Es decir, utilizando el principio de superposicin.

Donde:

m es el nmero de entradas y n es el nmero de salidas

Tal que para determinar cualquiera de las n salidas, se aplica la propiedad de superposicin como se expresa a continuacin.
M

CJ
K 1

C JK

tal que

j = 1, 2, ... n

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Es decir, para cada salida que se desea encontrar ser igual a la sumatoria de las salidas debido a cada una de las entradas, mientras las otras entradas y salidas respectivas que no se estn considerando se igualan a cero.

Por ejemplo, si se tiene un sistema de 4 entradas con 3 salidas, tendremos:

Donde: Tenemos para la salida 1 que:

C1 = C11 + C12 + C13 + C14

tal que

C11 C12 C13 C14

C1 debido a R1 y donde R2 = R3 = R4 = C2 = C3 = 0 es la salida C1 debido a R2 y donde R1 = R3 = R4 = C2 = C3 = 0 es la salida C1 debido a R3 y donde R1 = R2 = R4 = C2 = C3 = 0 es la salida C1 debido a R4 y donde R1 = R2 = R3 = C2 = C3 = 0
es la salida

y y y

De igual manera se tiene para la salida 2 que:

C2 = C21 + C22 + C23 + C24

tal que

C21 C22 C23 C24

C2 debido a R1 y donde R2 = R3 = R4 = C1 = C3 = 0 es la salida C2 debido a R2 y donde R1 = R3 = R4 = C1 = C3 = 0 es la salida C2 debido a R3 y donde R1 = R2 = R4 = C1 = C3 = 0 es la salida C2 debido a R4 y donde R1 = R2 = R3 = C1 = C3 = 0
es la salida

y y y

Y por ltimo para la salida 3 tenemos:

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C3 = C31 + C32 + C33 + C34

tal que

C31 C32 C33 C34

C3 debido a R1 y donde R2 = R3 = R4 = C1 = C2 = 0 es la salida C3 debido a R2 y donde R1 = R3 = R4 = C1 = C2 = 0 es la salida C3 debido a R3 y donde R1 = R2 = R4 = C1 = C2 = 0 es la salida C3 debido a R4 y donde R1 = R2 = R3 = C1 = C2 = 0
es la salida

y y y

CONCLUSIN
El diagrama a bloques es una herramienta muy til para los ingenieros que desean analizar y disear sistemas de control. Su simplicidad se sustenta en que se manejar todo en base a las reglas del lgebra lo que permite visualizar un problema o proyecto en forma grfica, simple y con una facilidad de manejo basada en operaciones sumamente fciles de realizar. Para lo cual, debemos cultivar una facilidad visual y mental en la solucin de problemas buscando siempre iniciar por el paso ms sencillo de realizar y en el siguiente paso seguir el mismo criterio, y as sucesivamente hasta terminar. De tal manera que hay que hacerlo lo ms sencillo, fcil y rpido posible.

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