Autmatas Programables.

Gua 9

Facultad: Ingeniera Escuela: Electrnica Asignatura: Autmatas Programables Lugar de ejecucin: Instrumentacin y Control (Edificio 3, 2da planta)

Tema: Control Proporcional con PLC OMRON

Objetivo General
Resolver un problema de control que involucre seales analgicas con un PLC CP1H.

Objetivos Especficos
Programar el PLC CP1H como controlador Proporcional, por medio de sus entradas y salidas analgicas integradas. Aplicar las instrucciones de escalado BCD Programar funciones adicionales como el potencimetro y los display de 7 segmentos integrados en el autmata.

Material y Equipo
1 Computadora con Windows XP y CX- Programmer 1 Cable de interfaz USB 1 PLC OMRON CP1H XA 1 Fuente de 24V 1 Fuente de +/- 15V 1 Mdulo de Voltaje de Referencia 1 Mdulo de temperatura o motor generador 1 Mdulo Amplificador de Potencia 1 Voltmetro 12 puentes 10 cables de coneccin

Introduccin Terica
El Autmata CP1H posee 4 entradas analgicas y 2 salidas analgicas configurables de voltaje o corriente. El direccionamiento de dichas entradas y salidas se resume en la siguiente tabla, con sus respectivos datos de rango. E/S Analgicas en CPUs XA Entradas Analgicas: CIO 200 a CIO 203 (4 canales) Salidas Analgicas: CIO 210 a CIO 211 (2 canales)

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Datos

Canal Datos Ent. Analgica 0 Ent. Analgica 1 Ent. Analgica 2 Ent. Analgica 3 Sal. Analgica 0 Sal. Analgica 1

Conversin CIO 200 A/D (Entradas Analgicas) CIO 201 CIO 202 CIO 203 Conversin CIO 210 D/A (Salidas Analgicas) CIO 211

Descripcin Resolucin 1/6000 Resolucin 1/12000 -10 a 10 V: -10 a 10 V: F448 a 0BBB hex E890 a 1770 hex Otros rangos: 0000 a 1770 hex Otros rangos: 0000 a 2EE0 hex

Tabla 1. Direccionamiento de las entradas y salidas analgicas.

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Figura 1. Entradas y salidas analgicas en el PLC Funcin de Escalado BINARIO a BCD SCL A diferencia de la funcin BCD que convierte un valor Hexadecimal de 4 dgitos a su valor BCD, la funcin SCALING SCL permite hacer la conversin usando una relacin lineal. Esta lnea de conversin est definida por 2 puntos configurados en el rea de parmetros.

Figura 2. Funcin SCL

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En el siguiente diagrama se muestra el dato de origen, S, convertido a R de acuerdo a la lnea definida por los puntos (Ay, Ax) y (By, Bx).

Figura 2. Escalado con SCL Resultado R = By [(By Ay)/(Bx Ax) x (Bx S)] El resultado se convierte al valor entero ms cercano. Si el valor es menor que 0, se escribe 0000 en R. Si el valor es mayor que 9999, se escribe 9999 en R. Como ejemplo,

Figura 3. Ejemplo SCL

=50-(((50-10)/(25-5))*(25-100)) = 200 = 051216

Funcin de Escalado BCD a BINARIO CON SIGNO SCL3 La funcin SCL3 permite hacer la conversin de un valor BCD a un valor Hexadecimal con signo usando una relacin lineal.

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Figura 4. Funcin SCL3 El registro S puede ser de 0000 a 9999. Pero se puede tratar como nmero negativo usando STC-Set Carry o CLC-Clear Carry, por lo que el rango efectivo es de 9999 a 9999. Los parmetros P1+3 y P1+4 definen los lmites de salida, ya que pueden usarse mdulos de distinta resolucin. Por ejemplo, en un modulo de salida de 12 bits se tiene como lmites 07FF y F800. En el siguiente diagrama se muestra el dato de origen, S, convertido a R de acuerdo a la lnea definida por el punto (0, P1) y la pendiente ( Y/X).

Figura 5. Escalado con SCL3 Resultado R = (Y/X x S) + P1

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Figura 6. Ejemplo SCL3 Potencimetro Analgico Dando vueltas al potencimetro de ajuste analgico en el CPU CP1H con un destornillador Phillips, el PV en el rea auxiliar A642 puede ser cambiado a cualquier valor dentro de un rango de 0 a 255. Durante el ajuste, el valor es desplegado desde 00 hasta FF en los leds del display de 7 segmentos en cualquier modo de operacin del CP1H.

Figura 7. Potencimetro analgico Display de LEDs de 7 segmentos Un display de dos dgitos de 7 segmentos hace fcil monitorear el status del PLC. Esto mejora la interfaz humano-mquina para mantenimiento, haciendo ms fcil detectar problemas que pueden ocurrir durante la operacin de la mquina. Los siguientes mensajes que se detallan despus pueden ser desplegados

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Figura 8. Display de 7 segmentos Contenidos del Display 1. Versin de la unidad (slo cuando la fuente de alimentacin se enciende) 2. Cdigos de Error para errores que pueden ocurrir durante la operacin del CPU 3. Progreso de transferencias entre el CPU y el cartucho de memoria 4. Cambios en valores cuando se usa el potencimetro analgico 5. Cdigos definidos por el usuario desde instrucciones especiales en el programa de escalera. Versin de la unidad La versin de la unidad CPU es desplegada por aproximadamente 1 segundo cuando la fuente de alimentacin se enciende

Figura 9. Versin de la unidad Despliegue de errores en la unidad CPU Cuando un error ocurre en la unidad CPU, el cdigo del error es desplegado. Si mltiples errores ocurren simultneamente, son priorizados para desplegar en orden de importancia. Entonces, cuando se limpia un error, el cdigo de error para el siguiente es desplegado. (Para ms detalles consulte el manual en la seccin 9-1 Clasificacin de errores y confirmacin). Despliegue de progreso de transferencia al cartucho de memoria. Cuando son transferidos datos entre un cartucho de memoria y la unidad CPU, o cuando una verificacin es comenzada, el porcentaje de datos restantes a ser transferidos o verificados es desplegado como un porcentaje (99% a 00%), tambin es desplegado para transferencias automticas en la inicializacin.

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Figura 10. Informacin que proporciona el Display Despliegue del valor del potencimetro analgico Cuando el potencimetro analgico es usado para cambiar un valor de consigna, ese valor es desplegado en el display de 7 segmentos desde 00 a FF hexa (0 a 255). El valor de consigna es desplegado no importando el modo de operacin de la unidad CPU. El display es limpiado cuando el valor de consigna es mantenido sin cambios por al menos 4 segundos.

Figura 11. Despliegue del valor del potencimetro analgico Despliegue de cdigos definidos por el usuario. Las instrucciones DISPLAY 7 SEGMENT WORD DATA (SCH(047)) y 7 SEGMENT LED CONTROL (SCTRL(048)) pueden ser usadas para desplegar cualquier cdigo o caracteres desde el programa de escalera.

Figura 12. Funcin SCH Cuando W0.01 se activa, 2d es desplegado en el display de 7 segmentos Desplegando individualmente los Led de los 7 segmentos y los puntos Cualquier cdigo puede ser desplegado usando SCTRL(048) para activar los bits correspondientes a los segmentos individuales y a los puntos.

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Figura 13. Funcin SCTRL Limpiando el display de 7 segmentos Poniendo #0000 para SCTRL(048) y ejecutando la instruccin limpia por completo los leds definidos por el usuario en el display.

Figura 14. Limpiar el display

Procedimiento
El control Proporcional que se realizar en esta prctica, dependiendo del sistema que est ubicado en su puesto de trabajo, buscar regular temperatura o velocidad, ambos sistemas tienen un transductor que convierte ya sea la temperatura o la velocidad en voltaje en un rango de 0 a 10V. Al sistema se le ingresar el valor de referencia a la entrada analgica 0 por medio de un mdulo de voltaje de referencia, sus valores variarn el rango de 0 a 10V. El transductor de temperatura o velocidad estar ubicado en la entrada analgica 1 con el mismo rango de voltaje. La salida analgica 0 estar variando su valor de 0 a 10V, conectndola a un amplificador de corriente para el manejo del mdulo de temperatura o del motor-generador. Un esquema en diagrama de bloques del control proporcional a implementar es el siguiente:

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Figura 15. Diagrama de bloques de un control proporcional 1. Abra el programa CX-Programmer desde el men inicio>Todos los programas>OMRON> CX-ONE>CX-Programmer 2. Seleccione de la barra de men la opcin Archivo>nuevo o su correspondiente icono en la barra de herramientas 3. En el siguiente dilogo, escriba en Nombre de dispositivo: Control_Proporcional; en Tipo de dispositivo seleccione CP1H, haga clic en configuracin y verifique que el PLC a utilizar es un CPU XA (con entradas y salidas analgicas) y en Tipo de red seleccione USB

Figura 16. Configuracin del tipo de PLC 4. Ubquese en el cuadro de operaciones

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Figura 17. Cuadro de Operaciones 5. D doble clic en configuracin, del cuadro que aparece dirjase hacia las ltimas pestaas a una que dice Built in AD/DA, seleccione la resolucin de 6000 y AD 0CH en rango de 0 a 10V, AD 1CH en el rango de 0 a 10V y DA 0CH en el rango de 0 a 10V como se muestra en la figura siguiente.

Figura 18. Configuracin del PLC 6. Introduzca el siguiente programa en la pantalla de edicin Programa control Proporcional, tenga presente que la presentacin de las instrucciones vara por ser la vista de impresin, slo tenga presente en colocar los operandos de manera correcta.

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7. Descargue el programa al CP1H, (desde el CX Programmer ponga al PLC en ONLINE y luego utilice el comando descargar al PLC) 8. Reinicie el PLC y segn el sistema que tenga en su puesto de trabajo, contine con la parte correspondiente. PARTE SISTEMA TRMICO

Figura 19. Sistema Trmico 1. Ponga al PLC en modo monitorizacin, y seleccione un valor de referencia de 100%, (mdulo SET POINT tendr a su salida 10V).

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2. Modifique el valor del potencimetro integrado en el CP1H hasta que ponga en el display 02 (valor de constante proporcional Kp de 2) 3. Observe los resultados de las variables internas del CP1H por medio del comando Activar ventana de vigilancia en el men Ver en la opcin Ventanas y vigilancia, o por 4. la combinacin de teclas ALT+3 o por el cono en la barra de herramientas . Observe los contenidos de las entradas analgicas, las variables en el rea de datos que tienen los datos de error, KP, salida y compruebe la estructura empleada para realizar este controlador (Si no se presentan variaciones en las lecturas de las direcciones de las entradas analgicas, reinicie el PLC). Observe con un voltmetro el valor de temperatura convertida en voltaje (1V por cada 10C), modifique el Kp a un valor de 3 y verifique qu sucede con la temperatura Si la constante Kp es modificada a (Kp=5) qu sucede con el error de estado estacionario? Es ms rpido el sistema? Es ms estable o inestable? Cambie a distintos valores de referencia y observe el comportamiento de la temperatura Apague y desconecte el equipo y deje ordenado su puesto de trabajo.

5. 6. 7. 8.

PARTE SISTEMA MOTOR-GENERADOR

Figura 20. Sistema Motor-Generador.

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1. Ponga al PLC en modo monitorizacin, y seleccione un valor de referencia de 80%, (mdulo SET POINT tendr a su salida 8V). 2. Modifique el valor del potencimetro integrado en el CP1H hasta que ponga en el display 01 (valor de constante proporcional Kp de 1) 3. Observe los resultados de las variables internas del CP1H por medio del comando Activar ventana de vigilancia en el men Ver en la opcin Ventanas y vigilancia, o por la combinacin de teclas ALT+3 o por el cono en la barra de herramientas . 4. Observe los contenidos de las entradas analgicas, las variables en el rea de datos que tienen los datos de error, KP, salida y compruebe la estructura empleada para realizar este controlador (Si no se presentan variaciones en las lecturas de las direcciones de las entradas analgicas, reinicie el PLC). 5. Observe con un voltmetro el valor de RPM convertida en voltaje (1V por cada 1000 RPM), modifique el Kp a un valor de 3 y verifique qu sucede con la velocidad 6. Si la constante Kp es modificada a (Kp =6) qu sucede con el error de estado estacionario? Es ms rpido el sistema? Es ms estable o inestable? 7. Cambie a distintos valores de referencia y observe el comportamiento de la velocidad 8. Apague el equipo y desconecte los mdulos empleados dejando ordenado su puesto de trabajo.

Anlisis de Resultados
1. Analice la forma de lectura de las entradas analgicas y su conversin a BCD Cul es el propsito de esta conversin? 2. Analice la manera en que se obtiene la seal de error 3. Cmo se vara Kp y se opera con el error? 4. De qu manera la seal del controlador es enviada a la salida analgica? 5. Cul es el propsito de las funciones de escalado en este programa?

Investigacin Complementaria
Haga un control ON-OFF de nivel de tanque donde el potencimetro analgico maneje el valor de histresis del sistema con un valor mnimo de 5% y un valor mximo de 20% Investigue acerca de los bloques de funcin definidos por el usuario para la programacin del CP1H y de su codificacin por medio de texto estructurado. Investigue acerca de las pantallas NS que tiene OMRON para visualizar y controlar procesos, especialmente la pantalla NS-5.

Bibliografa
CP1H CPU Unit operation manual (revisado en mayo de 2006). SYSMAC CP series Programming manual (revisado en mayo de 2007)

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Hoja de cotejo: 9

Gua 9: Control Proporcional con PLC OMRON

Alumno:

Mquina No:

Docente:

GL:

Fecha:

EVALUACION % CONOCIMIENTO 25% 1-4

Conocimiento deficiente de los fundamentos tericos No hace, no realiza - Carga del programa de ejemplo - Anlisis de la lectura de valores analgicos - Anlisis de las funciones de escalado - Anlisis del lazo de control Es un observador pasivo

5-7
Conocimiento y explicacin incompleta de los fundamentos tericos Realiza de forma incompleta: - Carga del programa de ejemplo - Anlisis de la lectura de valores analgicos - Anlisis de las funciones de escalado - Anlisis del lazo de control Participa ocasionalmente o lo hace constantemente pero sin coordinarse con su compaero Hace un uso adecuado de los recursos, respeta las pautas de seguridad, pero es desordenado.

8-10
Conocimiento completo y explicacin clara de los fundamentos tericos Realiz con poca dificultad todos los procedimientos:

Nota

APLICACIN DEL CONOCIMIENTO

70%

ACTITUD

2.5%

Participa propositiva e integralmente en toda la prctica Hace un manejo responsable y adecuado de los recursos conforme a pautas de seguridad e higiene.

2.5%

Es ordenado; pero no hace un uso adecuado de los recursos

TOTAL

100%