Generalidades sobre mediciones angulares y de velocidad de giro

En la construccin de mquinas e instalaciones resulta la mayora de las veces imprescindible conocer exactamente la velocidad de giro de los accionamientos. La corriente y la tensin de los motores elctricos no permiten por s solas obtener una informacin precisa acerca de la velocidad. Adicionalmente, se necesitan transductores que, por su parte, deben haberse adecuado a los correspondientes principios de funcionamiento de los motores y a sus fines de utilizacin. Por esta razn, en el mercado, se encuentra una nmerosa cantidad de diferentes instrumentos de medicin de velocidad de giro. En esta tecnologa de medicin se han afianzado, principalmente, dos tendencias: la medicin analgica y digital de la velocidad de giro, o tecnologa de medicin por rotacin mecnica con tacogeneradores, y la tecnologa de impulsos de giro con transductores de impulsos de rotacin. Los transductores de impulsos de rotacin suministran una determinada cantidad de impulsos pticos o electromagnticos por unidad de tiempo. Si stos se evalan, se obtiene una frecuencia proporcional a la velocidad de giro. En los procedimientos analgicos, los tacogeneradores suministran como seal de salida una tensin alterna, continua o trifsica, proporcional a la velocidad de giro. La magnitud de dicha seal es entonces la medida de la velocidad de giro del accionamiento.

Procedimiento de medicin analgico

Los ms comunes tacogeneradores son todava generadores de corriente alterna. Su especial preferencia se debe a que no poseen piezas mviles conductoras de corriente y, por tanto, funcionan de una manera relativamente libre de desgaste. Los tacogeneradores de corriente alterna son aptos, sobre todo, para medicin de velocidad de giro de motores elctricos en operacin en un cuadrante, sin grandes exigencias sobre la exactitud de la medicin. Por el contrario, los generadores de corriente continua son especialmente aptos para accionamientos de reaccin rpida, como es el caso de las mquinasherramienta con unidad de control CNC. Reaccionan muy rpidamente y pueden reportar variaciones de la velocidad o del sentido de giro prcticamente sin retardo, como valor real, a la unidad de control CNC. Su caracterstica de velocidad de giro vs. tensin se desplaza en lnea recta a partir del punto cero. Es por eso que son especialmente aptas para amplios rangos de ajuste en operacin en los cuatro cuadrantes. Los resolutores trabajan de acuerdo con el principio del transformador, y suministran, junto a la velocidad de giro, informacin acerca del ngulo de giro. A

partir de las seales de salida se puede derivar la funcin seno o coseno del ngulo de giro. Si la amplitud de estas seales es proporcional a la velocidad de giro, se obtiene, de acuerdo con la relacin matemtica

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una tensin de salida con muy reducida ondulacin residual. Aqu C representa la tensin de salida, A el sin de la tensin de salida, B el cos de la tensin de salida y el ngulo de giro del transductor.

Procedimiento de medicin digital

Dado que, cada vez ms frecuentemente, los valores de medicin obtenidos se deben procesar electrnicamente , el desarrollo del sector digital corre de manera paralela a las nuevas concepciones de los tacogeneradores de funcionamiento analgico. En el caso de los transductores de impulsos de rotacin, junto con el eje del motor, gira simultnemente un disco ranurado, el cual interrumpe el paso de un rayo de luz visible o invisible tras el paso de las ranuras y suministra, de esta manera, una frecuencia proporcional a la velocidad de giro. El nmero de impulsos por giro puede ser hoy mucho mayor que 10.000.

Sensores empleados
Dentro del marco del presente curso, para las mediciones angulares y de velocidad de giro, se emplern los siguientes tipos de sensor: Un resolutor, a manera de ejemplo de un transductor anlogico de valores, un sensor de efecto Hall como ejemplo de un transductor digital de base magntica y un sensor ptico, utilizable en diferentes modos de operacin.

Tarjeta insertable 'Medicin de ngulo y de velocidad de giro' SO4203-5V

Generalidades
La tarjeta insertable UNI-TRAIN Medicin de ngulo y de velocidad de giro posee tres diferentes tipos de sensores para la medicin de posiciones angulares y velocidades de giro: Sensor de efecto Hall (compuesto de tres elementos Hall)

Sensor con muestreo ptico y resolucin de 4 bits Resolutor La velocidad y el sentido de giro de la rueda motriz, o del resolutor, se pueden predeterminar por medio de un ajustador; alternativamente y de ser necesario, tambin se puede girar con cuidado la rueda, manualmente, con lo cual se consigue seguir ms exactamente el proceso de medicin. Al pasar el ratn por sobre los smbolos de informacin visualizar ms detalles.

Para el sensor ptico se dispone de tres diferentes discos codificados, los cuales permiten un funcionamiento como transductor incremental as como de transductor absoluto (vase la siguiente imagen en donde tambin se muestra la rueda de giro del sensor de efecto Hall).

Ejecucin de mediciones
Las seales de salida del sensor de efecto Hall, o del codificador, se conducen a las entradas digitales de la interfaz con fines de procesamiento. La visualizacin del proceso de medicin se lleva entonces a cabo por medio del instrumento virtual Codificador digital (vase la siguiente imagen).

Dado que las seales de salida del resolutor (terminales para seales sinusoidales y cosinusoidales) slo presentan una muy pequea variacin de amplitud, en primer lugar, para su procesamiento, dichas seales se deben amplificar por medio de la tarjeta insertable "Amplificador de medicin de resolutor" SO4203-5VE (ver ms adelante).

Principio del codificador

Estructura del codificador ptico

La mayora de los sensores observados en el captulo introductorio suministra una seal analgica para la representacin de las magnitudes de medida. Los codificadores, por el contrario, representan sensores digitales. Suministran una seal de medida de codificacin binaria, en forma de impulsos de 0/1. La animacin de la derecha muestra como ejemplo el funcionamiento de un codificador ptico con muestreo de luz de reflexin. El haz focalizado de una fuente de luz (arriba) incide sobre una regla con franjas, en movimiento, la cual, alternativamente, presenta franjas reflectoras y no reflectoras. El haz de luz desviado por la aparicin de una franja reflectora es detectado por un fotodiodo (abajo). Debido a esto, el diodo enva una secuencia de impulsos, cuya frecuencia es proporcional a la velocidad de movimiento de la regla, mientras que la cantidad de impulsos es una medida de la trayectoria recorrida, lo cual, tal como sucede en la animacin, puede ser detectado, por ejemplo, por un contador conectado posteriormente. El principio de funcionamiento descrito no slo se puede aplicar para mediciones de desplazamiento o velocidad que incluyan un movimiento translatorio sino, de igual manera, tambin para mediciones angulares y de velocidad de giro en los que el patrn de franjas que se desea evaluar se encuentre ordenado radialmente.

Medicin de desplazamiento incremental y absoluta

El procedimiento descrito anteriormente se conoce como medicin de desplazamiento incremental puesto que en las franjas codificadas (regla con franjas) se transmiten continuamente pasos de medicin idnticos (incrementos). La posicin de las franjas se obtiene por el conteo de los impuslos suministrados por el sensor. No obstante, la indicacin de posicin es en este caso slo relativa

a la que estaba presente al inicio de la medicin puesto que se carece de un punto de referencia absoluto. Esto se puede reparar, por ejemplo, si las franjas codificadas se complementan con una lnea de referencia, sobre la que se han marcado distintas marcas de referencia. Cada vez que el sensor haya detectado una de estas marcas de referencia, podr detectar su posicin absoluta en las franjas codificadas. Si se necesita una medicin absoluta de desplazamiento , entonces, cada valor de posicin del disco codificado debe estar marcado de manera inequvoca. La imagen de la derecha muestra una regla rayada, con codificacin binaria y resolucin de 4 bits, con lo cual se pueden codificar un total de 24 = 16 posiciones diferentes. El reconocimiento de la posicin es aqu independiente del sentido del movimiento y necesita un sensor para cada bit - esto es, para cada lnea de la regla codificada.

Tambin se puede aplicar el mismo principio para mediciones de ngulo y de velocidad de giro. La imagen adjunta muestra un correspondiente disco codificado de 4 bits, el cual presenta, en este caso el cdigo Gray. El cdigo Gray, en comparacin con el binario, tiene la ventaja de que el paso de un valor decimal a un valor prximo representa cada vez, exactamente, una variacin de un bit; debido a esto, el muestreo presenta mayor tolerancia a los errores. Si no se adoptan medidas adicionales, el disco representado, dada la periocidad del ngulo de 360, es nicamente aplicable para mediciones angulares entre 0 y 360.

Reconocimiento del sentido de desplazamiento

Los transductores incrementales comunes no permiten el reconocimiento del sentido de desplazamiento. Para que esto sea posible, se puede utilizar un transductor incremental de dos canales, tal como muestra la siguiente animacin.

Este transductor se compone de dos transductores incrementales sencillos, pero alineados de manera que las secuencias de impulsos que se originan (curvas de tensin u1 u2) se encuentren desfasadas exactamente en 90 (esto es, un cuarto de la unidad de trama).

El circuito adjunto, el cual consta de dos amplificadores operacionales, conectados como comparadores, y un flip-flop D, muestra que ambas seales de salida se pueden emplear para determinar el reconocimiento del sentido. De acuerdo con el correspondiente sentido de giro, la salida superior del flip-flop (sentido de giro hacia la derecha) o la salida inferior (sentido de giro hacia la izquierda) se encuentran siempre en el nivel lgico HIGH, mientras que la otra salida se encuentra en el nivel lgico LOW.

Experimento: Medicin incremental de desplazamiento

Estructura del transductor incremental
En el siguiente experimento se analizar la medicin angular por medio de un transductor incremental. La siguiente imgen muestra el disco codificado correspondiente. Se trata aqu de un transductor incremental de tres canales, en el

que ambas pistas externas (de colores amarillo y azul) sirven para la determinacin relativa de posicin, con reconocimiento de sentido de giro, mientras que la pista interior, formada solamente por un segmento (de color rojo) representa la pista de referencia a partir de la cual el transductor puede determinar la posicin cero.

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La siguiente imagen muestra el circuito de medicin correspondiente. Como se puede reconocer, las cuatro seales binarias del transductor (en este caso no se necesita realmente la seal de Q 8 ) se conducen a las entradas digitales 0 a 3 de la interfaz.

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Monte el circuito experimental representado a continuacin e inserte el disco codificado para el transductor incremental.

Abra ahora el Analizador lgico y ajuste los siguientes valores:

Ajustes del Analizador lgico Seales representadas I0 (=Q1), I1 (=Q2), I2 (=Q4)

Intervalo de tiempo Salida Cantidad Pulsos

1 ms Seal de sincronizacin 10 100

Ajuste a la mxima velocidad de giro el variador de velocidad de la tarjeta insertable "Medicin de ngulo y de velocidad de giro" (el sentido de giro carece de relevancia), inicie una medicin individual y copie el diagrama obtenido en la siguiente ventana.

Qu resulta vlido en relacin a la posicin de fase del impulso en Q 1 y Q2? Anote su respuesta en la siguiente casilla.

Abra ahora el instrumento virtual Codificador digital y ajuste el modo de operacin INCREMENTAL tal como se indica en la siguiente imagen de pantalla:

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Ajuste, en primer lugar, en el variador de velocidad, la ms baja velocidad de giro posible en sentido horario, e inicie la medicin por medio del botn 'REC' del codificador digital (Nota: Dado el caso, tambin puede hacer girar el disco

codificado cuidadosamente con la mano!). Repita el experimento con una revolucin en sentido antihorario. En qu sentido cuenta el transductor cada vez? Cun grande es la resolucin angular del transductor, esto es, cuntas posiciones diferentes se pueden conocer dentro de una revolucin? Anote su respuesta en la siguiente casilla.

Ajuste ahora el variador de velocidad nuevamente en una velocidad baja de giro, en sentido horario, e inicie y detenga la medicin cada vez, alternativamente, por medio del botn 'REC' (permitir que el disco gire). Observe la indicacin de posicin cada vez que se reinicia la medicin. Con qu valor se inicia la indicacin cada vez? A partir de cundo se obtiene cada vez un valor absoulto correcto tras el inicio de una nueva medicin? Anote su respuesta en la siguiente casilla.

Desactive ahora, con el disco codificado en movimiento y la medicin en marcha, el muestreo de la pista de referencia por medio del botn D2 del codificador digital y observe el display. Qu vara con respecto a las mediciones anteriores? Anote sus respuestas en la siguiente casilla.

Finalmente, permute los conductores de la seal de Q 1 y Q 2 (active

nuevamente el botn D2) y compruebe el comportamiento del transductor en ambos sentidos de giro. Qu consecuencias trajo la permutacin de ambos conductores? Anote su respuesta en la siguiente casilla.

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