UNIVERSIDAD AUTNOMA DE CIUDAD JUREZ INSTITUTO DE INGENIERA Y TECNOLOGA

JORGE ARTURO PEREZ VENZOR TEORIA DE CONTROL ANALISIS A LA RESPUESTA A DIFERENTES TIPOS DE ENTRADA

LIDIA ANAI ROMN PEREYRA 98772

06 MAYO 2013

Se define la respuesta de frecuencia de un sistema como la respuesta en estado estacionario ante una entrada sinusoidal. Los mtodos de anlisis y diseo de sistemas basados en la respuesta de frecuencia han sido y son muy utilizados por varias razones. En primer lugar, la facilidad de obtencin de la respuesta y estabilidad de los sistemas por mtodos grficos supona una ventaja, dada la escasa disponibilidad de los computadores digitales, sobre los complicados clculos con nmeros complejos exigidos por los mtodos de respuesta temporal y del lugar de las races. En segundo lugar, los mtodos de respuesta de frecuencia pueden servir para el anlisis y diseo de sistemas cuya funcin de transferencia se desconoce, por sencillas mediciones de amplitud y fase en la entrada y en la salida, pudiendo incluso determinarse la funcin de transferencia. Y en tercer lugar por ser muchas de las variables de entrada a los sistemas de naturaleza sinusoidal u ondulatoria, siendo en estos casos necesarios el conocimiento de la respuesta de frecuencia.

Fig. 3. 1 Respuesta del sistema ante una entrada Para analizar el comportamiento de un sistema se toma como punto de partida la representacin matemtica del mismo. Esta modelizacin, Fig. 3. 1, es su funcin de transferencia G(s).

El sistema puede ser excitado con distintas seales de entrada r(t). Las ms utilizadas son las funciones impulso unitario, escaln unitario, rampa unitaria y sinusoidal de amplitud unidad, fig 3. 2. La respuesta del sistema ante las distintas entradas suele tener un rgimen transitorio y otro permanente, aunque este ltimo puede no darse y depende de la estabilidad del sistema.1

Fig. 4. 2 Tipos de entradas a los sistemas

1

Electrnica industrial. Apuntes de la material de teora de control. M.C. Jorge Arturo Prez Venzor.

1.- Elementos de primero y segundo orden.

Elementos de primer orden

Consideramos un circuito RC cuyo diagrama simplificado de bloques en el dominio de la frecuencia se presenta en la figura 1. La funcin de transferencia de este sistema est dada por:

Analizaremos la respuesta de dicho sistema ante entradas de tipo escaln, rampa e impulso unitario. Todos los sistemas que presenten l misma funcin de transferencia exhibirn la misma salida de respuesta a la misma entrada. 2

Elementos de segundo orden.

La funcin de transferencia de un sistema de segundo orden se expresa como:

Anlisis de respuesta transitoria.

El comportamiento dinmico del sistema de segundo miden se escribe a continuacin en trminos de dos parmetros de y wn. El valor de toma diferentes valores dependiendo de su ubicacin en el plano s. El semiplano izquierdo del plano s corresponde a un amortiguamiento positivo (>0), esto causa que la respuesta escaln unitario establezca un valor final constante en el estado estable debido al exponente negativo (-wnt). Por lo tanto el sistema es estable. El semiplano derecho del plano s corresponde a un amortiguamiento negativo (<0). El amortiguamiento negativo da una respuesta que crece en magnitud sin lmite de tiempo, por lo tanto el sistema es inestable. El eje imaginario corresponde a un amortiguamiento de cero (=0). Este resulta en una amortiguacin sostenida, y el sistema es marginalmente estable o marginalmente inestable. 3

2.- Respuesta escaln a un sistema de primer orden.

La transformada de Laplace para un escaln unitario es sustituyendo en 1 tenemos , entonces

Expandiendo en fracciones parciales se tiene

Anlisis de la respuesta transitoria. Sistemas de control automtico. Ingeniera de Control Moderna Katsuhiko Ogatha,Sistemas de Control Automtico Benjamin Kuo.

Y tomando la transformada inversa de Laplace se obtiene

La segunda ecuacin indica que inicialmente (t=0) la salida es ceero y que finalmente se convierte en la unidad. Otra caracterstica importante es que en t=T el valor de c(t) =.632. Ntese que mientras ms pequea sea la constante de tiempo T, la respuesta del sistema ser ms rpida. 4

3.- Respuesta rampa de un sistema de primer orden.

Ya que la transformada de Laplace de una funcin rampa unitaria es entonces la salida del sistema est dada por ,

Tomando la transformada inversa de Laplace se tiene

Ahora consideremos la seal de error definida como

Cuando t , e(t) T. Por lo tanto este sistema presenta un error constante en estado estacionario ante una entrada rampa.

Anlisis de respuesta transitoria. Sistemas de control 6722. Versin 2003.

4.- Respuesta impulso a un sistema de primer orden.

Para una entrada impulso unitario R(s)=1 y la salida del sistema est dada por:

5.- Respuesta escaln a un sistema de segundo orden.

La funcin de transferencia para el sistema en el lazo cerrado mostrado en la figura es:

( )

][

( )

Los polos en el lazo cerrado para el sistema son completos si B2 4JK < 0, y son reales si B2 4JK 0.5

Anlisis de respuesta transitoria.

6.- Respuesta rampa de un sistema de segundo orden.

Al considerar que en la ecuacin diferencial heterognea (4.2), la variable de entrada es perturbada con un cambio rampa de pendiente r, es decir que X(t) = r t , entonces se puede escribir que:

Y al resolver esta ecuacin para cada uno de las respuestas se encuentran las siguientes soluciones: Respuesta Sobre amortiguada En este caso, se puede demostrar que la respuesta rampa de un sistema lineal de segundo orden sobre amortiguado es de la forma: [ ]

La ecuacin primera escrita en trminos de los atrasos dinmicos corresponden a:

Y tambin la siguiente ecuacin.

Desarrollando la ecuacin anterior, se encuentra que A 3=Kr y ( solucin general de la ecuacin diferencial es:

, y la

Evaluando esta ecuacin para las condiciones , se obtienen las expresiones que calculan a los diferentes coeficientes y que finalmente hacen que la respuesta rampa de un sistema de segundo orden sobre amortiguado sea la ecuacin: [ ]

La siguiente figura muestra la respuesta rampa de un sistema de segundo orden lineal sobre amortiguado. Se observa que cuando los trminos exponenciales se hacen despreciables, la respuesta toma un perfil de una rampa de pendiente Kr. En la figura se presenta la respuesta dividida por la ganancia para notar la igualdad de la pendiente entre los perfiles lineales cuando los trminos exponenciales son despreciables, y adems, el atraso de la respuesta con respecto a la rampa de entrada, es igual a la suma de dos atrasos dinmicos.

Respuesta Amortiguada Crtica Para este caso, puede demostrarse que la respuesta rampa de un sistema lineal de segundo orden es de la forma: [
( )

La primera ecuacin para cuando los atrasos dinmicos son iguales se transforma a la ecuacin.

La solucin particular, aplicada a esta ecuacin, resulta que solucin general de la ecuacin diferencial es:

y la

Evaluando esta ecuacin para las condiciones , se obtienen las expresiones que calculan a los coeficientes y que finalmente hacen que la respuesta rampa de un sistema segundo orden amortiguado crtico sea una de las ecuaciones anteriores. La figura pasada muestra la respuesta amortiguada critica es similar al de la sobre amortiguada. El atraso, en este caso, es igual a dos veces la constante de tiempo. Respuesta Subamortiguada Para este caso se puede demostrar que la respuesta rampa de un sistema lineal de segundo orden es subamortiguada porque la solucin de la ecuacin diferencial contiene una expresin exponencial sinusoidal decreciente de la forma:

En

este

caso,

la

solucin

particular

aplicada

la

ecuacin

resulta

que

. Teniendo en cuenta la naturaleza compleja de las races de acuerdo a las ecuaciones, y la solucin general para la ecuacin heterognea de la forma:

Se aplican las equivalencias de los exponenciales complejos en trminos de variable compleja y funciones trigonompetricas, es decir que y que y evaluando la ecuacin anterior para las condiciones

iniciales, se obtienen las expresiones que calculan a los coeficientes y que finalmente hacen la respuesta rampa de un sistema lineal de segundo orden subamortiguado. La siguiente figura muestra que el perfil de la respuesta rampa de un sistema subamortiguado de segundo orden es lineal con una pendiente igual a Kr para tiempos en los que los trminos exponenciales en la ecuacin anterior, se hacen despreciables

Respuesta Oscilatoria Sostenida Las races de la ecuacin caracterstica, son imaginarias iguales con signos contrarios cuando el factor de amortiguamiento del sistema es igual a cero. Al tener en cuenta este valor para utilizarlo en la solucin dada por la ecuacin se obtiene una simplificacin que muestra una expresin sinusoidal en la siguiente forma [ ]

La Figura 4.5 (b) muestra que la respuesta rampa de un sistema de segundo orden es de un perfil sinusoidal sostenido en la direccin de la rampa para un factor de amortiguamiento igual a cero.6

7.- Respuesta impulso a un sistema de segundo orden.

La respuesta de un sistema ante una entrada impulso se puede obtener a partir de la respuesta ante una entrada escaln. En la figura 3. 16 se observa cmo la respuesta ante una entrada impulso se puede conseguir derivando directamente la respuesta del sistema con entrada escaln unitario.

Por tanto, basta con derivar las respuestas temporales de los apartados anteriores para obtener la respuesta del sistema ante entrada impulso. Como los sistemas de segundo orden, cualquiera que sea su amortiguamiento, comienzan y acaban con derivada nula, la respuesta ante entrada impulso comienza y acaba con valor nulo. 7

Sistemas lineales de segundo orden.

Electrnica industrial. Apuntes de la material de teora de control. M.C. Jorge Arturo Prez Venzor.

Bibliografa.
Anlisis de la respuesta transitoria. Sistemas de control automtico. Ingeniera de Control Moderna Katsuhiko Ogatha,Sistemas de Control Automtico Benjamin Kuo
http://ciecfie.epn.edu.ec/CControlC/materias/automatico/Descargas/An%C3%A1lisis/Lecturas/L ecturas_PDF/LECTURA_ANALISIS.pdf

Anlisis de respuesta transitoria. Sistemas de control 6722. Versin 2003.

http://materias.fi.uba.ar/6722/respTransitoria.pdf

Anlisis de respuesta transitoria.

http://sel.uady.mx/ingenieria/courses/CONI/document/Unidad_3/RespuestaTiempo.pdf?cidRe q=CONI

Electrnica industrial. Apuntes de la material de teora de control. M.C. Jorge

Arturo Prez Venzor. Sistemas lineales de segundo orden.
http://galeon.com/mcoronado/MODELAMIENTO/04SORDTI.pdf