Universidad Arturo Prat Facultad de Ingeniera

AUTOMATIZACIN INDUSTRIAL
Unidad 1: INTRODUCCION

CONCEPTOS BASICOS DE AUTOMATIZACION

2

Qu es el control automtico? Para qu se automatiza una planta?

CONCEPTOS BASICOS DE AUTOMATIZACION

3

Definicin: Automatizar un proceso significa estructurar un sistema, consistente en un conjunto de elementos interconectados, que hagan que el proceso se comporte de una forma previamente determinada.

Inversin inicial

vs Beneficios produccin

CONCEPTOS BASICOS DE AUTOMATIZACION

4

Menor costo de produccin

Mayor velocidad de produccin

Automatismo

Mejor calidad de los productos

Mayor seguridad

CONTROL DISTRIBUIDO

CONCEPTOS BASICOS DE AUTOMATIZACION

5

Sistema de control de lazo cerrado

SP (Set Point): Llamado tambin Referencia, parmetro que representa el comportamiento deseado para el sistema a controlar (Temperatura a la cual se quiere que trabaje el horno, el nivel que se quiere que tenga el estanque, etc.). VARIABLE CONTROLADA (VC): Salida del sistema, variable del proceso que se desea controlar o regular. VARIABLE MANIPULADA (Vm): Variable que se manipula para lograr regular el valor de la Variable Controlada (Por ejemplo, manipular la Apertura de una Vlvula, para lograr regular el nivel en un estanque). CONTROLADOR: Dispositivo, normalmente electrnico, que traduce lo pedido en SP en comandos que accionan al proceso de modo de lograr el comportamiento deseado para el sistema.

CONCEPTOS BASICOS DE AUTOMATIZACION

6

Sistema de control de lazo cerrado

ACTUADOR: Dado que la naturaleza electrnica del Controlador en la mayora de las veces no coincide con la naturaleza fsica de la variables y procesos a controlar, se requiere adaptar los comandos generados por el Controlador en otros compatibles con la naturaleza de sistema a controlar. El rol de realizar esta adaptacin le corresponde al Actuador (las vlvulas, las bombas, etc., son ejemplos de actuadores). ELEMENTO DE MEDICION: Instrumento que entrega una medida, usualmente visual en los sistemas de lazo Abierto, del valor que tiene en cada instante la variable que se esta controlando. PERTURBACION: Variable o entrada no deseada, que perturba el funcionamiento del sistema haciendo que la Variable Controlada se desve del comportamiento fijado por el SP.

CONCEPTOS BASICOS DE AUTOMATIZACION

7

Sistema de control de lazo cerrado

PLANTA:Una planta es un equipo, quiz simplemente un juego de piezas de una mquina, funcionando conjuntamente, cuyo objeto es realizar una operacin determinada. PROCESO: En la teora del control, se denomina proceso a cualquier operacin que deba controlarse. Ejemplos de ello son los procesos qumicos, econmicos o biolgicos

La curva de reaccin
8

Muestra el comportamiento del sistema frente a una variacin en su entrada producto de un cambio en el set point o de una perturbacin.
Tolerancia permisible

ts

SISTEMA DE SEGUNDO ORDEN

Muestra la variacin que ocasiona la reaccin del sistema

La curva de reaccin
9

1. Tiempo de retardo (td): es el tiempo que el sistema tarda en alcanzar el 50% del valor final en la salida.
2. Tiempo de levantamiento (tr): es el tiempo que el sistema tarda en cruzar por primera vez por el 100% del valor final en la salida. 3.Tiempo pico (tp): es el tiempo en que ocurre el sobreimpulso o sobrepaso mximo en la curva de reaccin.

4.Sobreimpulso o sobrepaso mximo (Mp): es la diferencia algebraica entre el valor del mximo peak que alcanza la curva de reaccin y el valor de estado estacionario.
5. Tiempo de asentamiento o establecimiento (ts): es el tiempo que tarda el sistema en alcanzar el valor estado estacionario.

Valor de estado estacionario: es el valor en que se establece la salida del sistema, es decir es el nuevo punto de operacin en que se sita la planta al transcurrir el tiempo. Existen 2 criterios para poder determinar el tiempo (ts) que tarda en alcanzarse el valor de estado estacionario.

La curva de reaccin
10

Los criterios para determinar el tiempo de establecimiento t s son:

Criterio del 2%: consiste en asumir que se ha alcanzado el valor de estado estacionario cuando la variable controlada tiene un error de un 2% como mximo en torno al valor final que debe alcanzar. Criterio del 5%: consiste en asumir que se ha alcanzado el valor de estado estacionario cuando la variable controlada tiene un error de un 5% como mximo en torno al valor final que debe alcanzar.

Error de 2% o 5% en torno al valor final. en sistemas de segundo orden.

Sistemas SCADA Supervisory Control And Data Acquisition (Supervisin, Control y Adquisicin de Datos).
11

Interfaz HMI

Los sistemas SCADA

12

Los sistemas de Supervisin Control y Adquisicin de DAtos tienen dentro de sus funciones permitir:

Monitoreo y supervisin Toma de decisiones y accin Seleccin Automtico/Manual Interfaz HMI Registro de estadsticas

CONTROL AUTOMTICO
13

Estructuras de control tipo SISO:

Lazo cerrado realimentado

Prealimentado o feedforward

CONTROL DISTRIBUIDO

CONTROL AUTOMTICO
14

Estructuras de control tipo SISO:

Control en cascada

CONTROL DISTRIBUIDO

CONTROL AUTOMTICO
15

Estructuras de control tipo MIMO:

Control centralizado DDC

CONTROL DISTRIBUIDO

CONTROL AUTOMTICO
16

Estructuras de control tipo MIMO:

Control DDC de dos niveles (supervisor)

CONTROL DISTRIBUIDO

CONTROL AUTOMTICO
17

Estructuras de control tipo MIMO:

Control DDC de tres niveles (distribuido)

CONTROL DISTRIBUIDO

COMPARACION TIPOS DE CONTROLADORES

18

Sin control (curva 1): Cuando el sistema no tiene controlador la salida crece en KLL, salindose el sistema de su punto de operacin. Control P (curva 2): La salida queda con un error permanente. La correccin se consigue en un tiempo razonable. Control PI (curva 3): Elimina el error de estado estacionario con sobreimpulso y tiempo de establecimiento razonables, aunque mayores a los del caso P. Control PID (curva 4): Tambin lleva el error estacionario a cero pero con sobre impulso y tiempos de establecimientos menores que en el caso de PI.

CONTROL AUTOMTICO
19

Controladores lgicos programables:

PLC MODULAR

PLC COMPACTO

Rels inteligentes:

CONTROL DISTRIBUIDO

CONTROL AUTOMTICO
20

Controladores industriales PID:

CONTROL DISTRIBUIDO

CONTROL AUTOMTICO
21

Computadores industriales:

CONTROL DISTRIBUIDO

CONTROL AUTOMTICO
22

Microntroladores:

PIC WEB SERVER

PIC-LCD - DEVELOPMENT BOARD WITH PIC18F8490 LCD DISPLAY

PIC-IO DEVELOPMENT BOARD

ACCESORIOS y APLICACIONES CONTROL DISTRIBUIDO

CONTROL AUTOMTICO
23

Actuadores: son los encargados de ejecutar las acciones ordenadas por el controlador, para modificar el comportamiento o caractersticas de la planta o proceso, estos dispositivos estn conectados directamente a las salidas del controlador.

Cilindro neumtico doble y simple efecto Variador de frecuencia vlvulas

Bomba y motor hidrulico

Motores y contactores elctricos CONTROL DISTRIBUIDO

Ejemplo: Control de velocidad de lazo cerrado

24

Interfaz HMI
La seal de control puede ser un voltaje de 0-10V, -10 a 10V o corriente de 4-20 mA La referencia o Set Point se ingresa va software desde el PC

Actuador

La variable manipulada es la frecuencia de la corriente que alimenta al motor

Planta

La Variable controlada es la velocidad del motor R.p.m.

El sensor toma muestras de la velocidad del motor y genera una seal proporcional a sta, la cual es enviada al controlador

Sensor