UNIV.

CONDORI QUENTA JUAN EDWIN

CONTROL I ETN 702

ANLISIS Y DISEO DE SISTEMAS DE CONTROL USANDO LA TCNICA DEL LUGAR DE LAS RACES
La tcnica del lugar de las races se utiliza para estudiar los cambios que ocurren en el comportamiento de sistemas lineales invariantes realimentados, con respecto a variaciones de sus parmetros. Cuando cambia un parmetro del sistema, las races de la ecuacin caracterstica se mueven en el plano complejo, a lo largo de caminos, denominados ramas, que conforman lo que se conoce como el lugar de las races. Para la funcin de transferencia: ( ) ( )( )

Graficar la respuesta al escaln. Ajustar la seal de salida para lograr un error del 10% respecto a la seal de entrada. Graficar la respuesta ala escaln. Encontrar el k correspondiente al punto de llegada al eje real. Graficar la repuesta al escaln y comparar las graficas. Primero desarrollaremos la expresin de la funcin de transferencia ( ) ( )( )

Proseguimos con graficar el lugar de las races con ayuda de MathLab. >> num=[1 7]; >> den=[1 6 8]; >> g=tf(num,den) Transfer function: s + 7 ------------s^2 + 6 s + 8 >> rlocus(g);grid on

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Se debe tomar en cuenta que tambin se poda graficar el lugar de las races siguiendo los primeros 4 pasos descritos en la teora del lugar de las races visto en clases. Respuesta a lazo abierto con ayuda del Simulink tenemos:
s+7 s2 +6s+8 Step Transfer Fcn Scope

Se puede observar que la repuesta al paso de funcin de transferencia a lazo abierto tiene un comportamiento sobre amortiguado, adems tarda mayor tiempo en estabilizarse y presenta un error aceptable menor al 10%

UNIV. CONDORI QUENTA JUAN EDWIN Respuesta a lazo cerrado Del grafico obtenido podemos destacar que la repuesta al paso para el caso de la funcin de transferencia a lazo cerrado, presenta un comportamiento sobre amortiguado, el tiempo que alcanza la estabilidad es menor que el anterior caso, pero el error con respecto a la referencia es mayor al 50%. Este se da para una ganancia, es decir para k=1. con ayuda del Simulink tenemos:
s+7 s2 +6s+8 Step

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Transfer Fcn

Scope

Valor de k correspondiente al punto de llegada con ayuda del Simulink tenemos:

Root Locus 5 0.982 4 0.992 0.962 0.925 0.86 0.72 0.45

Imaginary Axis (seconds-1)

0.998 1 25 0 20 15

System: g Gain: 15.7 Pole: -10.9 Damping: 1 Overshoot (%): 0 Frequency (rad/s): 10.9 10 5

-1 0.998 -2

Del grafico del lugar de las races, desplazndonos por el grafico podemos obtener los distintos valores de ganancia k para el sistema realimentado adems de los polos para dichos valores. El recuadro en la figura muestra los valores para cada punto recorrido.

-3

0.992

-4 0.982 -5 -25 -20 0.962 -15 0.925 -10 Real Axis (seconds -1) 0.86 0.72 -5 0.45 0 5

-KStep Gain

s+7 s2 +6s+8 Transfer Fcn Scope

Entonces podemos variar el valor de k en Simulink, para ver la variacin de la repuesta al paso para cada valor de k y estudiar los resultados.

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CONTROL I ETN 702 Se puede observar que la repuesta al paso de funcin de transferencia a cerrado con ganancia proporcional de k=15.7 tiene un comportamiento sub amortiguado, menor tiempo en estabilizarse, menor error al 10%, pero presenta una oscilacin.

Ajuste del error del 10%

10 Step Gain s+7 s2 +6s+8 Transfer Fcn Scope

Se puede observar que la repuesta al paso de funcin de transferencia a cerrado con ganancia proporcional de k=10 tiene un comportamiento sub amortiguado, menor tiempo en estabilizarse, y que con este valor se puede lograr un error del 10% con respecto a la referencia.

Root Locus 5 0.982 4 0.992 0.962 0.925

System: g Gain: 10 Pole: -8 + 3.73i Damping: 0.906 0.86 0.72 0.45 Overshoot (%): 0.119 Frequency (rad/s): 8.83

Imaginary Axis (seconds-1)

0.998 1 25 0 20 15 10 5

-1 0.998 -2

El valor de k se obtuvo probando para cada punto del grafico del lugar de las races, observando la respuesta la paso y viendo el error pero adems se debe tomar ciertos criterios para no tener una idea de donde se encuentra dicho valor, consideraciones como ganancias mayores y menores.

-3

0.992

-4

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K=10

K=15.7

K=30

K=0.7

En grafico se puede ver las diferentes repuestas al paso unitario para los valores de ganancia proporcional mostrados en el grafico, se puede apreciar como va mejorando el tiempo de respuesta como va reducindose el error con respecto a la referencia adems como va cambiando el comportamiento de la repuesta de sobre amortiguado a crticamente amortiguado. Conclusiones La tcnica del lugar de las races es una herramienta apropiada para realizar un anlisis del efecto del cambio de parmetros para de esta forma asegurar un sistema de control confiable. Para ganancias bajas es decir para valores cercanos a los polos se puede observar que la respuesta del sistema es de tipo sobre amortiguado pero el error con respecto a la referencia es notable. Para ganancias grandes es decir valores grandes de ganancia se nota que la respuesta del sistema es de tipo crticamente amortiguado, y que presenta mayor cantidad de oscilaciones a medida que la ganancia va aumentando, el tiempo de respuesta se reduce y el error respecto a la referencia se reduce considerablemente. para ganancias demasiado grandes la respuesta al sistema tiene un comportamiento inestable.