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Robotica industrial

Secciones: 1. Anatoma del robot 2. La mueca de un brazo robtico 3. Espacio de trabajo 4. Programacin remota. 5. Sistemas de coordenadas

Definicin y caractersticas de robtica industrial


Una mquina de propsito general programable con ciertas caractersticas como:
Trabaja en ambientes peligrosos Realiza ciclos repetitivos de trabajo Precisin en su trabajo Se emplea en tareas difciles para los humanos Reprogramable, y flexible Interface con sistemas computacionales

Anatomia del robot


Un manipulador consiste en una cadena de Joint3 eslabones (links) y articulaciones (Joints) Las articulaciones permiten el movimiento relativo entre eslabones. Los eslabones son elementos rgidos en medio de las articulaciones Existen diferentes tipos de articulaciones: Link1 lineales y rotatorias. Cada articulacin provee al robot de al menos un grado de libertad. La mayora de robots industriales poseen Joint1 mas de seis grados de libertad. En general un manipulador esta compuesto por Link0 el cuerpo y el brazo.
Link3 End of Arm

Link2

Joint2

Base

Articulaciones de un manipulador
Movimiento traslacional Articulacin lineal (tipo L) Articulacin Ortogonal (tipo O)
Movimiento rotacional De rotacin (tipo R) De torsin (tipo T) De giro (tipo V)

Esquema para notacin de articulaciones


Los smbolos usados para designar las articulaciones son: (L, O, R, T, V) Para separar el cuerpo del brazo se usa (:) Ejemplo: TLR : TR Algunas configuraciones tpicas.

Coordenadas polares
Notacin TRL:

Conssite en un brazo deslizante (L) , una articulacin de torsin en la base (T) y una de rotacin (R)

Cilndrico.
Notacin TLO: Tiene: Una articulacin de torsin. Una columna vertical en la cual un brazo puede desplazarse (L). En el brazo existe una articulacin ortogonal .

Cartesiana
Notacin LOO: Consiste en tres articulaciones de desplazamiento (dos ortogonales y una lineal). Otro nombre que recibe esta configuracin es X-Y-Z

Brazo articulado
Notacin TRR:

SCARA
Notacin VRO El SCARA fu diseado para propositos de ensamble.

Configuraciones de muecas
La mueca se ensambla al final del brazo del robot. El efector final se coloca en la mueca El proposito de la mueca es orientar adecuadamente el efector final, el cuerpo y el brazo determinan la posicin global del efector final. Tienen en general dos o tres grados de libertad. Roll Pitch Yaw Notation:RRT

Ejemplo
Realice un esquema de las siguientes configuraciones: (a) TRT:R, (b) TVR:TR, (c) RR:T. Solucion:
R T R R T R V R R T

T (a) TRT:R

T (b) TVR:TR (c) RR:T

Sistemas para actuadores


Electricos Usa motores electricos para cada articulacin Es el preferido hoy en da. Hidraulico Usa pistones y paletas rotativas Se destacan por su potencia y fuerza. Neumticos Limitados a pequeos robots y aplicaciones sencillas de transferencia de material.

Clasificacin de sistemas de mando para robots


Control de secuencia limitada Usada para operaciones sencillas de coger y colocar (pick-and-place operations) usando paradas mecnicas para ajustar posiciones. Grabacin con control punto-punto graba ciclos de trabajo como una secuencia de puntos , luego puede retormar la secuencia en modo ejecucin. Grabacin con control contnuo de trayectorias (paths) Tienen gran capacidad de memoria y/o interpolacin para ejecutar las trayectorias grabadas adems de los puntos grabados. Control inteligente exhibe un comportamiento que le permite tomar decisiones basadas en el estado de sensores, e inclusive comunicacin con usuarios del robot.

Configuracin general para el mando y control de robots.

Cell Supervisor

Level 2

Controller & Program

Level 1

Joint 1

Joint 2

Joint 3

Joint 4

Joint 5

Joint 6

Sensors

Level 0

Efectores finales
Es la herramienta que le permite al robot realizar la tarea para la cual fu programado. Dos tipos: Pinzas (gripper) para manipularo objetos (ejemplo: piezas a maquinar) durante el ciclo de trabajo. Herramientas para desempear un proceso como soldar o pintar.

Grippers and Tools

Espacio de trabajo (Envelope work)

Principal dispositivo para programacin

Sistemas de coordenadas

Coordenadas globales

Coordenadas del efector final