Control PID 4

EL 42D Control de Sistemas
Profesora: Dra. Doris Sez H. Departamento de Ingeniera Elctrica Universidad de Chile
D.Saez. EL42D Control de Sistemas. U. Chile
Unidad 1: Diseo de Controladores Proporcional, Derivativo, Integral :
Elaborado por: D. Sez Colaboradores: N. Castro, J. Contreras& G. Sez

D.Saez. EL42D Control de Sistemas. U. Chile 2
Controlador Proporcional, Integral, Derivativo:PID Continuo

r(t) + e(t) PID u(t) Gp(S) y(t)
e( t ) = r ( t ) y ( t ) u ( t ) = f (e( t )) Controlador
Controlador PID Continuo

KP de( t ) u ( t ) = K P e( t ) + e( t )dt + K P Td Ti 0 dt U(S) 1 = K P (1 + + TdS) E (S) TiS
t

a) Control Proporcional
u ( t ) = K p e( t )
U(s) G c (S) = = KP E (S)

G P (S) = 1 S2 + aS + b
Caso planta de 2 orden
G P (S)G c (S) Y (s) KP = = 2 R (S) 1 + G P (S)G c (S) S + aS + b + K P

Ecuacin caracterstica
S2 + aS + b + K P = 0 S2 + 2n + n = 0
2
KP KP
3.2 Ts = n
TS SP <0.69
1 2
6
SP = Mov = e

b) Accin integral
u(t) = KP e( t )dt Ti 0
t
U(S) K P K i = = G C (S) = E (S) TiS S
Elimina el error permanente ess.

b) Accin integral Caso planta de 2 orden
G P (S) = 1 S2 + aS + b
G C (S) =
KP TiS
Ki G C (S) = S
con
Ki =
KP Ti
8

b) Accin integral
Y(S) Ki = 2 R (S) (S + aS + b)S + K i
(S2 + aS + b)S E (S) = R (S) Y(S) = 2 R (S) (S + aS + b)S + K i (S2 + aS + b)S 1 = 2 (S + aS + b)S + K i S
Si
1 R (S) = S
e SS
S(S 2 + aS + b) = SE (S) = 2 =0 (S + aS + b)S + K i S

9

b) Accin integral Elimina error permanente. Agrega un polo en el origen de la funcin de transferencia en lazo abierto (lazo directo) Adems, la accin integral es desestabilizadora, razn por la cual va siempre acompaada por la accin proporcional
10

c) Accin derivativa
de( t ) u ( t ) = K P Td dt
G C (S) = K P Td S 1 2 3
Kd
G C (S) = K dS
Caso planta de 2 orden

1 G P (S) = 2 S + aS + b K dS G C (S) G P (S) = 2 S + aS + b
11

c) Accin derivativa
K P TdS Y(S) = 2 R (S) S + aS + b + K P TdS
Ecuacin caracterstica
S2 + (a + K P Td )S + b = 0 S + 2n + n = 0
2 2
Modifica
SP, Ts

c) Accin derivativa Agrega un cero en el origen de la funcin de transferencia en lazo abierto. La accin derivativa representa la tendencia del cambio, es decir, es una proyeccin hacia donde se desplazar el proceso en el futuro.

KP de( t ) u ( t ) = K P e( t ) + e( t )dt + K P Td Ti 0 dt U(S) 1 = K P (1 + + TdS) E (S) TiS
t
14
Controlador PID discreto

1 + Td S U(S) = K P 1 + T S i K Id 1 + K Dd (1 Z ) E ( Z) U( Z) = K Pd + 1 1 Z K PT K Pd = K P T: tiempo de muestreo 2Ti K PT K Id = Ti K Dd K P Td = T
Efectos de las acciones de control integral y derivativo sobre el desempeo de un sistema

Ejemplo: Control integral de los sistemas de control de nivel de lquido
R u
16
Efectos de las acciones de control integral y derivativo sobre el desempeo de un sistema

R(S) E(S)
K S
U(S)
R RCs + 1
H(S)
H(S) KR = R (S) RC 2 + S2 + KR RCS2 + S E(S) = R (S) H(S) = R (S) 2 RCS + S + KR
17
Efectos de las acciones de control integral y derivativo sobre el desempeo de un sistema Si U(s)=1/s escaln
S(RCS2 + S) 1 eSS = lim E (S) = lim =0 S 0 S 0 ( RCS 2 + S + KR ) S
elimina el error de rgimen permanente

Control Proporcional: Respuesta a perturbaciones (D)

R(S) E(S) D +
KP
1 s(Js + b)
Y(S)
Si R(s)=0
1 Y(S) = (D(S) + K P (Y(S))) S(JS + b)

Y(S) (S(JS + b) + K P ) = D(S) Y(S) 1 = 2 D(S) JS + bS + K P
Control Proporcional: Respuesta a perturbaciones (D)

D(S) E (S) = Y(S) = 2 JS + bS + K P E (S) 1 = 2 D(S) JS + bS + K P
El error en rgimen permanente producido por una perturbacin escaln de magnitud 0 es:
0 0 S = eSS = lim SE (S) = lim 2 S 0 S0 JS + bS + K Kp P S
La salida en rgimen permanente es yss=0/KP * El ess se reduce si KP se aumenta

Control proporcional-integral: Respuesta a perturbaciones (D)

R(S) E(S) 1 K p 1 + T s i D
+ +
1 s(Js + b)
Y(S)
(S(JS + b)Ti S + K P (Ti S + 1) )Y = Ti SD

3 KP 2 JS + bS + K P S + T Y = SD i
1 1 Y(S) = D + K P (1 + )(Y) S(JS + b) Ti S
21
Control proporcional-integral: Respuesta a perturbaciones (D)

Y(S) S = D(S) 2 KP 2 JS + bS + K P S + T i S E(S) = Y(S) = 3 KP 2 JS + bS + K P S + T i
D(S)
22
Control proporcional-integral: Respuesta a perturbaciones (D) Si el sistema de control es estable, es decir, la ecuacin caracterstica JS3 + bS 2 + K P S + K P = 0
Ti
tiene races con partes reales negativas, entonces el error en rgimen permanente ante la perturbacin escaln unitario es:
e SS 1 = lim SE ( S ) = lim S =0 S 0 S 0 3 KP S 2 JS + bS + K P S + T i
Control proporcional-integral: Respuesta a perturbaciones (D) Si hay slo accin integral para este caso, la ecuacin caracterstica sera
JS 3 + bS 2 + K = 0
K G C (S) = S
Esto entrega races con parte real positiva por lo tanto, el sistema sera inestable.
Control proporcional: Sistema de carga de inercia

R(S) KP 1/JS2 Y(S)
KP Y (S) = 2 R (S) JS + K P
Ecuacin caracterstica:
JS 2 + K = 0
Sistema oscila indefinidamente

Control proporcional-derivativo: Sistema de carga de inercia

R(S) KP(1+TdS) K P (1 + Td S) Y (S) = 2 R (S) JS + K P Td S + K P 1/JS2 Y(S)
La ecuacin caracterstica: tiene 2 races con parte real negativa para J, KP, Td > 0
JS 2 + K P Td S + K P = 0
Control proporcional-derivativo: Sistema de carga de inercia

y(t)
El control derivativo predice el sobre paso adelantndose en el tiempo y produce una respuesta adecuada antes de que ocurra un sobrepaso demasiado grande.
Sintonizacin de Controladores PID

Motivacin La mayora de los controladores industriales que se usan hoy en da utilizan esquemas de control PID. Estos controladores aportan un control satisfactorio en la mayora de los sistemas de control.
Mtodos de Sintonizacin
1) 2) 3) 4) Lmite de Estabilidad Ziegler & Nichols Curva de Reaccin Ziegler & Nichols Criterio de Lpez Control por Modelo Interno (IMC)
29
Ziegler-Nichols
Los mtodos de Ziegler-Nichols proponen encontrar los parmetros de un controlador PID en base a un modelo especifico de una planta. En ambos mtodos se pretende obtener un 25% de sobrepaso mximo en la respuesta al escaln.
Lmite de Estabilidad Ziegler &Nichols

1. Utilizando slo control proporcional, comenzando con un valor pequeo, incrementar la ganancia hasta que el sistema comience a oscilar.
r (t ) +
Kp
Planta
y (t )
31

2. Registrar la ganancia crtica del controlador K p = K c (crtico) y el perodo de oscilacin de la salida del controlador Pc .
y (t )
Pc
32

3. Ajustar los parmetros del controlador segn la siguiente tabla. Tipo de controlador P PI PID
Kp Ti Td
0.50 K c 0.45 K c 0.60 K c
Pc /1.2
0 0
Pc / 8
33
0.5 Pc

Para resolver el problema analticamente, K c y c se pueden encontrar mediante RouthHurwitz
34
Curva de Reaccin Ziegler &Nichols

La respuesta del proceso (lazo abierto) puede ser caracterizada por la siguiente aproximacin de primer orden con retardo:
Y ( s ) Ke Ls = U ( s ) Ts + 1
35

A partir de la respuesta al escaln de la planta se obtienen los parmetros K, L y T que caracterizan la aproximacin.
Lnea tangente en el punto de inflexin
T D.Saez. EL42D Control de Sistemas.

U. Chile
36

Los valores L y T adems se pueden calcular fcilmente de las siguientes ecuaciones:
T = 1.5(t2 t1 ) L = 1.5(t1 1 3 t2 )
37

Los valores t1 y t2 se obtienen del siguiente grfico.
K
6 3 .2 %
2 8 .3 %
t1
L T
t2
t
38

Conocidos L y T, los parmetros del controlador se obtienen de la siguiente tabla.
Tipo de controlador P PI PID
Kp
T L
Ti
Td
L 0.3
0 0 0.5 L
39
0.9 T L 1.2 T L
2L
Criterio de Lpez
Segn el criterio de Lpez los parmetros del PID se encuentran en base a la minimizacin de los ndices de funcionamiento. Para esto se asume que la respuesta se aproxima por una funcin de transferencia de primer orden con retardo.
ndices de Funcionamiento Criterio de Lpez

Medida cuantitativa del funcionamiento de un sistema y se elige de forma que resalte las especificaciones del sistema
Min I1 = e ( t )
2 0 T
( ISE )
e(t) = r(t) y(t)


y(t) e(t)
t e2(t)
2 e (t)
42

Min I 2 = e(t)dt
0 T
( IAE ) ( ITAE ) ( ITSE )

T
Min I 3 = t e(t)dt
0
Min I 4 = te 2 (t)dt
0
Forma general : I = f(e(t),r(t), y(t),t)dt u(t)

0
u(t) = f(y(t),....)
Ejemplo
r(t) + -
1 s(s + 2)
y(t)
Y(s) 1 = 2 (n = 1) R (s) s + 2s + 1
44

I I1 I2 I3 0.7
= 0.7 ptimo para I3, que para un sistema de segundo orden produce una respuesta rpida ante un escaln con un sobre nivel del 5%
45

Control Criterio IAE ISE ITAE Z&N IAE ISE ITAE Z&N IAE ISE ITAE Z&N a 0.902 1.411 0.490 1.0 0.984 1.305 0.859 0.909 b 0.985 0.917 1.084 1.0 0.986 0.952 0.917 1.0 1.644 2.033 1.484 3.333 0.707 0.739 0.680 1.0 0.482 0.560 0.381 0.5 1.13 1.00 0.99 1.046 c d e f
PI
PID
1.435 0.921 1.139 0.749 1.495 0.945 0.917 0.771 1.357 0.947 1.176 0.738 D.Saez. EL42D Sistemas. 1.0 1.20 1.0 Control de 2.0
U. Chile

A partir de la tabla y las siguientes relaciones, se obtienen los parmetros del PID:
a L Kp = K T
b
L Td = Te T
L Ti = Tc T
47

Ejemplo PI con ITAE:
0.917
10e s G ( s) = 2s + 1 1 Ti = 2 1.484 2 = 1.85

0.680
0.859 1 Kp = 10 2 = 1.62
48
Control por Modelo Interno (IMC)

r
Gf(s)
Gm ( s )
Gp( s )
_
Gm ( s )
e
_ +
Donde:
+ Gm ( s ) : Inverso aproximado de Gm( s ) Gm( s ) : Modelo de la Planta
Gf ( s ) :
Filtro Pasabajos
49

Si Gm( s ) = Gp( s ) e 0 + 1 Adems, si Gf ( s ) =1 Gm( s ) = Gm existe perfecto seguimiento. un
En general se escoge como Filtro Pasabajos a un sistema de primer orden:
1 Gf ( s ) = 1+Tf s

La Funcin de Transferencia del Controlador:
+ G f ( s ) Gm (s) + 1 G f ( s ) Gm ( s ) Gm ( s )
Gc ( s ) =
Si se considera que la planta se comporta como un sistema de Primer Orden con Retardo, es factible encontrar controladores PI o PID equivalentes.

En efecto, sea Kp sL G+( s ) = Ts+1 m e Gm( s ) = Kp Ts+1 Aproximando el retardo por Serie de Taylor:
esL 1sL
El controlador queda: Ts + 1 Gc ( s ) = K p s (L + T f
, ( PI )
Aproximando el retardo por Pad (1er orden): sL 1 2 e sL sL 1+ 2 El controlador queda:
sL (Ts + 1) 1 + 2 G c (s ) , K p s (L + Tf )
( PID )
MODIFICACIONES DE LOS ESQUEMAS DE CONTROL PID D( s )

R( s )
U( s )
Y( s )
1 Ti s Td s 1 + Td s
Kp
Gp ( s )
B( s )
En ausencia de perturbaciones y ruido:

Td s Y( s ) 1 = + 1+ R( s ) Ti s 1 + Td s K pGp ( s )
N( s )
Td s 1 1+ 1 + T s + 1 + T s K pG p ( s ) dei Sistemas. d D.Saez. EL42D Control

U. Chile
54
PI-D:
R( s )
D( s )
+ + _
Td s
U( s )
1 Ti s
Kp
Gp ( s )
B( s )

Y( s ) 1 = 1 + Ti s R( s )
N( s )
K pG p ( s ) 1 1+ 1 + T s + Td s K pG p ( s ) i
I-PD:
R( s )
D( s ) U( s )
1 Ti s
+ _ _
Td s
Kp
Gp ( s )
B( s )

K pG p ( s ) Y( s ) 1 = R ( s ) Ti s 1 1+ 1 + T s + Td s K pG p ( s ) i
N( s )
56
Antiwindup en Controladores PID

Saturador r e PID Planta G (s) Actuador y
57
Antiwindup en Controladores PID: Solucin

-y
K p Td s Kp
Kp Ti
Actuador
u e
+ +
l s
es
58
Antiwindup en Controladores PID: Solucin

-y
K p Td s
e
Modelo actuador
Kp
Kp Ti
Actuador
+ +
l s
es
59

Control PID 4

Cargado por

Información del documento

Derechos de autor

Formatos disponibles

Compartir este documento

Compartir o incrustar documentos

Opciones para compartir

¿Le pareció útil este documento?

¿Este contenido es inapropiado?

Copyright:

Formatos disponibles

Control PID 4

Cargado por

Copyright:

Formatos disponibles

EL 42D Control de Sistemas

Profesora: Dra. Doris Sez H. Departamento de Ingeniera Elctrica Universidad de Chile

D.Saez. EL42D Control de Sistemas. U. Chile

Unidad 1: Diseo de Controladores Proporcional, Derivativo, Integral :

Elaborado por: D. Sez Colaboradores: N. Castro, J. Contreras& G. Sez

Controlador Proporcional, Integral, Derivativo:PID Continuo

D.Saez. EL42D Control de Sistemas. U. Chile

Controlador PID Continuo

D.Saez. EL42D Control de Sistemas. U. Chile

Controlador PID Continuo

U(s) G c (S) = = KP E (S)

Caso planta de 2 orden

G P (S)G c (S) Y (s) KP = = 2 R (S) 1 + G P (S)G c (S) S + aS + b + K P

D.Saez. EL42D Control de Sistemas. U. Chile

Controlador PID Continuo

D.Saez. EL42D Control de Sistemas. U. Chile

Controlador PID Continuo

U(S) K P K i = = G C (S) = E (S) TiS S

Elimina el error permanente ess.

D.Saez. EL42D Control de Sistemas. U. Chile

Controlador PID Continuo

D.Saez. EL42D Control de Sistemas. U. Chile

Controlador PID Continuo

S(S 2 + aS + b) = SE (S) = 2 =0 (S + aS + b)S + K i S

D.Saez. EL42D Control de Sistemas. U. Chile

Controlador PID Continuo

D.Saez. EL42D Control de Sistemas. U. Chile

Controlador PID Continuo

Caso planta de 2 orden

D.Saez. EL42D Control de Sistemas. U. Chile

Controlador PID Continuo

Controlador PID Continuo

Controlador PID Continuo

D.Saez. EL42D Control de Sistemas. U. Chile

Controlador PID discreto

Efectos de las acciones de control integral y derivativo sobre el desempeo de un sistema

D.Saez. EL42D Control de Sistemas. U. Chile

Efectos de las acciones de control integral y derivativo sobre el desempeo de un sistema

H(S) KR = R (S) RC 2 + S2 + KR RCS2 + S E(S) = R (S) H(S) = R (S) 2 RCS + S + KR

D.Saez. EL42D Control de Sistemas. U. Chile

S(RCS2 + S) 1 eSS = lim E (S) = lim =0 S 0 S 0 ( RCS 2 + S + KR ) S

elimina el error de rgimen permanente

Control Proporcional: Respuesta a perturbaciones (D)

1 Y(S) = (D(S) + K P (Y(S))) S(JS + b)

Control Proporcional: Respuesta a perturbaciones (D)

La salida en rgimen permanente es yss=0/KP * El ess se reduce si KP se aumenta

Control proporcional-integral: Respuesta a perturbaciones (D)

(S(JS + b)Ti S + K P (Ti S + 1) )Y = Ti SD

1 1 Y(S) = D + K P (1 + )(Y) S(JS + b) Ti S

Control proporcional-integral: Respuesta a perturbaciones (D)

D.Saez. EL42D Control de Sistemas. U. Chile

Control proporcional: Sistema de carga de inercia

Sistema oscila indefinidamente

Control proporcional-derivativo: Sistema de carga de inercia

Control proporcional-derivativo: Sistema de carga de inercia

Sintonizacin de Controladores PID

D.Saez. EL42D Control de Sistemas. U. Chile

Lmite de Estabilidad Ziegler &Nichols

D.Saez. EL42D Control de Sistemas. U. Chile

Lmite de Estabilidad Ziegler &Nichols

D.Saez. EL42D Control de Sistemas. U. Chile

Lmite de Estabilidad Ziegler &Nichols

0.50 K c 0.45 K c 0.60 K c

D.Saez. EL42D Control de Sistemas. U. Chile