Artculo de Investigacin Acosta / Ingeniera 8-1 (2004) 17-22

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mn n m
n m
n m
n m
n m



2
2
los todos para
los todos para 0
=
=
)
`

= =
=
Obtencin de la ecuacin de Euler-Lagrange
utilizando los vectores base y vectores
recprocos

Csar Renn Acosta



RESUMEN

En general las ecuaciones de Euler-Lagrange, fundamentales en el estudio de la Mecnica Clsica y punto
de partida de la Mecnica Cuntica, se obtienen a partir de anlisis de variaciones o de minimales de funcionales. Sin
embargo en este trabajo se obtienen utilizando como fundamento el anlisis vectorial, as como las definiciones
centrales de la Mecnica Newtoniana, como son velocidades, aceleraciones, momentos lineales y angulares y sobre
todo fuerzas.
Partiendo de los sistemas fsicos descritos en coordenadas cartesianas, pero expresados en funcin de los
parmetros del movimiento, se obtienen de manera natural los conceptos de velocidad, momento y fuerza
generalizada, as como las relaciones de la energa cintica traslacional con las velocidades y aceleraciones
generalizadas.

Palabras clave: Vectores base, sistemas de referencia, coordenadas generalizadas.




INTRODUCCIN

La Mecnica de Newton, es la parte de la
Fsica que estudia las fuerzas que se ejercen en la
interaccin de los cuerpos, y con ella podemos
modelar y entender casi todo lo que pasa a nuestro
alrededor, como porque un mvil se detiene al
desplazarse por una superficie rugosa, el movimiento
oscilatorio de un pndulo, la trayectoria parablica en
un lanzamiento de jabalina y an el movimiento de
los planetas a travs del sistema solar.

La naturaleza de estas leyes newtonianas es
vectorial y por tanto requieren de las diferentes
operaciones que implica el uso de magnitudes con
direccin y sentido, como suma y resta, productos
punto y cruz, as como gradientes, divergencia y
rotacional. Lo cual para sistemas complejos implica
una gran dificultad en el anlisis del problema, sobre
todo si se tiene en cuenta los diferentes marcos de
referencia, inerciales o acelerados. Otra limitacin de
la Mecnica de Newton es cuando el objeto de
estudio son los tomos, molculas, electrones,
protones, etc., para lo cual se utiliza la Mecnica
Cuntica.

Existe, sin embargo, otra formulacin para la
Mecnica Clsica, que partiendo de la fsica vectorial
de Newton, hace generalizaciones en cuanto a los
sistemas coordenados y tipos de fuerzas que
interactan en un evento, llevando todo el anlisis de
su naturaleza vectorial a un estudio de componentes
escalares del movimiento. Por lo que, en este trabajo
se muestra cmo se obtiene esa forma alternativa de
solucionar los problemas que impliquen movimiento.
Es importante mencionar que esta formulacin no es
la solucin total, ya que no puede utilizarse en
problemas de esttica.

Vectores base y recprocos

Un conjunto de tres vectores no nulos
3 2 1
, , constituyen una base ortogonal si y slo
si son mutuamente ortogonales (Hsu, 1987), es decir:

,





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donde
mn
es la delta de Kronecker, y se tiene una
base ortonormal si este conjunto de tres vectores es
unitario
3 2 1

, es decir:

)
`

=
= =
n m
n m
mn n m
si 0
si 1

.

As, un vector cualquiera A
r
se puede
escribir en la direccin de su base de vectores
unitarios como:

( ) | |
( ) | |
( ) | |
3 3 3 3 2 2 1 1
2 2 3 3 2 2 1 1
1 1 3 3 2 2 1 1






+ + +
+ + +
+ + =
A A A
A A A
A A A A
r


que de manera condensada es:

( )

=
=
3
1

i
i i
A A
r r
. (1)

Definiendo un sistema coordenado, al cual
llamaremos generalizado con representacin
3 2 1
, , q q q . Las coordenadas cartesianas son funcin
de dichas coordenadas generalizadas, esto es:

( ); , ,
3 2 1
q q q x x = ( ); , ,
3 2 1
q q q y y =
( ); , ,
3 2 1
q q q z z =

Entonces, el vector de posicin r
r
se puede
expresar en funcin de los vectores unitarios de
coordenadas cartesianas de la siguiente manera:

( ) ( ) ( )k q q q z j q q q y i q q q x r

, ,

, ,

, ,
3 2 1 3 2 1 3 2 1
+ + =
r
.

A partir de la definicin anterior se construye
una nueva base de vectores como (Hsu, 1987):

i
i
q
r
b

=
r
r
, (2)

este vector base generalizado, en coordenadas
cartesianas es:

k
q
z
j
q
y
i
q
x
b
i i i
i

=
r
, (3)

como el vector anterior no es unitario, deberemos
dividir entre su propia magnitud, la cual se conoce
como coeficiente mtrico o factor de escala, y se
representa por:

i
i
q
r
h

=
r
,

por lo cual el vector unitario queda expresado como:

i
i
i
h
b
e
r
=

. (4)

Adicional a esta base existe otra que se
conoce como la base recproca cuyos vectores se
representan por
i
c
r
, con la siguiente propiedad:
ij j i
b c =
r
r
.

se observa que el vector
i
c
r
tiene la misma direccin
de
i
b
r
pero sus magnitudes son recprocas:

i
i
i
e
h
c

1
= ,

y en funcin de
i
b
r
es


2
i
i
i
h
b
c
r
= , (5)

otra forma de escribir al vector recproco es

k
z
q
j
y
q
i
x
q
c
i i i
i

=
r
. (6)

Componente covariante y contravariante de la
velocidad

Bajo la notacin de vectores base y
recprocos, el vector velocidad se representa como:

( )

=
=
3
1

i
i i
e e v v
r r


es claro que el vector velocidad tiene dos formas
equivalentes de escribirse, una en funcin de la base
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i
b
r
y otra en funcin de la base recproca
i
c
r
. La
primera forma es:

( )

= =
=
|
|
.
|

\
|
=
3
1
2
3
1 i
i
i
i
i i
i
i
i
h
b
b v
h
b
h
b
v v
r
r
r
r r
r r
, (7)

obteniendo el producto punto de los vectores
velocidad y base. Tomando en cuenta la ecuacin (5),
la velocidad es (Hausser, 1969):


( )

=
=
3
1

i
i i
c b v v
r
r r
, (8)

el trmino entre parntesis es una componente
vectorial de la velocidad en la direccin de
i
b
r
, pero
se encuentra definida ahora en funcin de las
coordenadas generalizadas
3 2 1
, , q q q y se le conoce
como la componente covariante de la velocidad, es
decir:

i i
b v v
r
r
= , (9)

en coordenadas cartesianas es:

( )
|
|
.
|

\
|

+ + = k
q
z
j
q
y
i
q
x
k v j v i v v
i i i
i

3 2 1
.

Realizando el producto punto y sustituyendo
3 2 1
, , v v v por z y x
& & &
, , nos queda la componente
covariante de la velocidad como:

i i i
i
q
z
z
q
y
y
q
x
x v

=
& & &
(10)

observemos que las coordenadas cartesianas z y x , ,
son funciones de las coordenadas generalizadas
3 2 1
, , q q q , pero no son funciones explcitas del
tiempo. Por lo que si derivamos cualquiera de ellas
respecto de t, aplicando la regla de la cadena, se
obtiene:

=
i
i
i
dt
dq
q
x
dt
dx
,

es decir que la velocidad en coordenadas
generalizadas es:

=
i
i
i
q
q
x
x
& &


podemos ver que el trmino de la derivada parcial de
x, depende de las coordenadas generalizadas, pero no
de las velocidades generalizadas
i
q
&
, entonces, si
derivamos parcialmente respecto de estas velocidades
generalizadas, se obtiene:

i i
q
x
q
x

&
&
, (11)

sustituyendo la ec. (11) en la componente covariante
de la velocidad, ec. (10):


i i i
i
q
z
z
q
y
y
q
x
x v
&
&
&
&
&
&
&
&
&

= , (12)

la cual podemos factorizar como un producto punto
de la siguiente manera:

i
i
q
v
v v
&
r
r

= .

Para obtener una relacin equivalente
derivemos parcialmente el producto punto del vector
velocidad por si mismo, respecto de la coordenada
generalizada
i
q
&
:

( )
i i i
q
v
v v
q
v
q
v v
&
r
r r
&
r
&
r r

,

al ser el producto punto conmutativo, los dos
trminos son iguales, adems de que el producto
escalar de un vector por si mismo es el vector elevado
al cuadrado:

|
.
|

\
|

2
2
1
v
q q
v
v
i i
& &
r
r
, (13)

as, la componente covariante de la velocidad se
puede escribir como (Hausser, 1969):

|
.
|

\
|

=
2
2
1
v
q
v
i
i
&
, (14)

Artculo de Investigacin Acosta / Ingeniera 8-1 (2004) 17-22

20
si multiplicamos ambos lados de la igualdad por la
masa nos queda, en el lado izquierdo el momento
generalizado y en el lado derecho la derivada parcial
de la energa cintica respecto de la velocidad
generalizada:

|
.
|

\
|

=
2
2
1
mv
q
mv
i
i
&
, (15)

lo cual nos muestra una metodologa de solucin de
los problemas de mecnica en cualquier sistema de
coordenadas, partiendo de una descripcin en
coordenadas cartesianas, ya que la magnitud de la
velocidad total es:

2 2 2
z y x v
& & &
r
+ + = ,

el mtodo opera de la siguiente manera, se describe el
movimiento de los objetos que interactan en un
momento t cualquiera a partir de sistema de
coordenadas cartesianas fijo. Se derivan las
componentes cartesianas respecto del tiempo y
finalmente la magnitud de la velocidad es la suma de
estas derivadas elevadas al cuadrado. De esta
descripcin se obtienen las coordenadas
generalizadas, que sern los parmetros del
movimiento. Al multiplicar esta velocidad
generalizada por la masa, nos quedan los momentos
generalizados.

Si modificamos la ec. (5), insertando el
factor de escala, dentro del parntesis, se obtiene:

=
|
|
.
|

\
|
=
3
1
2

i
i
i
i
b
h
b
v v
r
r
r r
, (16)

en la que el producto punto est ahora en funcin del
vector recproco, el cual se conoce como la
componente contravariante del vector velocidad, esta
componente se representa por:

i i
c v v
r r
=
*
, (17)

siguiendo el mismo procedimiento que en la
componente covariante, se obtiene:

y
q
z
y
q
y
x
q
x v
i i i
i

=
& & &
*
, (18)

escribiendo las velocidades en coordenadas
cartesianas, como derivadas parciales:

y
q
t
z
y
q
t
y
x
q
t
x
v
i i i
i

=
*
, (19)

se puede ver que esto es solamente la aplicacin de la
regla de la cadena, por lo que se escribe como:

i i
q v
&
=
*
, (20)

es decir que la componente contravariante de la
velocidad es la velocidad generalizada (Hausser,
1969).


4 Aceleraciones covariantes, contravariantes y
fuerzas generalizadas

De la misma manera que con la velocidad se
obtienen las componentes contravariante y covariante,
obtenemos para la aceleracin,

z
q
z
y
q
y
x
q
x a
i i i
i

=
& & & & & &
*
,

en la que si tomamos el resultado de la ec. (11), se
expresa como:

i
i i i
i
q
z
q
t
z
y
q
t
y
x
q
t
x
a
& &
&
& &
&
& &
&
& &
=

=
*
,
es decir, la aceleracin contravariante es igual a la
aceleracin generalizada. Para la aceleracin
covariante se tiene:

i i i
i
q
z
z
q
y
y
q
x
x a

=
& & & & & &
, (21)
haciendo la derivada respecto del tiempo de la
coordenada cartesiana x, y generalizando a las otras
coordenadas.

|
|
.
|

\
|

=
|
|
.
|

\
|

i i i
q
x
dt
d
x
q
x
x
q
x
x
dt
d
& & & &
, (22)

despejando la ec. (22) y sustituyendo el resultado
obtenido en la ec. (11), se obtiene:

i i i
q
x
x
q
x
x
dt
d
q
x
x

|
|
.
|

\
|

&
&
&
&
& & &
. (23)

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Agrupando los trminos de la aceleracin
covariante,

|
|
.
|

\
|

|
|
.
|

\
|

=
i i i
i i i
i
q
z
z
q
y
y
q
x
x
q
z
z
q
y
y
q
x
x
dt
d
a
&
&
&
&
&
&
&
&
&
&
&
&
&
&
&
. (24)

Hagamos la derivada parcial del producto
punto del vector velocidad por si mismo, respecto de
la coordenada generalizada
i
q :

( )
i i i
q
v
v v
q
v
q
v v

r
r r
r r r
, (25)

en la que la ec. (25) se simplifica como:

|
.
|

\
|

2
2
1
v
q q
v
v
i i
r
r
, (26)

sustituyendo en la ec. (24), y utilizando el resultado
obtenido en la ec. (13),

|
.
|

\
|

|
.
|

\
|

=
2 2
2
1
2
1
v
q
v
q dt
d
a
i i
i
&
, (27)

as, la aceleracin covariante queda expresada en
funcin de la velocidad total (Hausser, 1969). Si
adems multiplicamos ambos lados de la igualdad por
la masa, en el lado izquierdo nos queda la fuerza
covariante o generalizada, y en el lado derecho una
expresin que depende de la energa cintica
traslacional (T).

i i
i
q
T
q
T
dt
d
F

|
|
.
|

\
|

=
&
. (28)

Escribamos la componente covariante de la
fuerza, como el producto punto del vector fuerza y el
vector base
i
b
r
:

i i
b F F
r r
= , (29)

si ahora expresamos la fuerza como menos el
gradiente de la energa potencial (U):



|
|
.
|

\
|

|
|
.
|

\
|

=
k
q
z
j
q
y
i
q
x
k
z
U
j
y
U
i
x
U
F
i i i
i


, (30)

lo que muestra que la componente covariante de la
fuerza es menos la derivada parcial de la energa
potencial respecto de la coordenada generalizada
i
q :

i
i
q
U
F

= . (31)

Si ponemos la condicin de que se utilicen
solo fuerzas conservativas, es decir fuerzas que
dependen nicamente de la posicin o coordenada
generalizada ( )
i
q U U = , entonces si derivamos
parcialmente la energa potencial respecto de las
velocidades generalizadas, se obtiene:

( )
0 =

i
i
q
q U
&
, (32)

rescribiendo la ec. (28) tomando en cuenta la ec. (31),

i i i
q
T
q
T
dt
d
q
U

|
|
.
|

\
|

&
, (33)

organizando los trminos en (33),

( )
0 =

|
|
.
|

\
|

i i
q
U T
q
T
dt
d
&
, (34)

si en la parte que corresponde a la derivada respecto
de la velocidad generalizada sustituimos el resultado
obtenido en la ec. (32), el resultado no cambia.

( ) ( )
0 =

|
|
.
|

\
|

i i
q
U T
q
U T
dt
d
&
, (35)


si ahora llamamos U T L = , al termino de la
diferencia de energas, se obtiene la ecuacin de
Euler-Lagrange (Hausser, 1969; Marion, 1992;
Artculo de Investigacin Acosta / Ingeniera 8-1 (2004) 17-22

22
Barger et al 1973; Simon 1971; Landau et al, 1982;
Goldstein 1990 ), la cual es:

0 =

|
|
.
|

\
|

i i
q
L
q
L
dt
d
&
. (36)

Esta ecuacin, tiene la restriccin de que
slo se puede aplicar a fuerzas conservativas, ya que
as se incluy la parcial de la energa potencial
respecto de la velocidad generalizada. Si existen
prdidas stas se reflejan igualando la ecuacin de
Euler-Lagrange a
i
Q , donde
i
Q representa la suma
de todas las fuerzas no conservativas (Hausser, 1969;
Marion, 1992; Barger et al 1973; Simon 1971;
Landau et al, 1982; Goldstein 1990 ).

i
i i
Q
q
L
q
L
dt
d
=

|
|
.
|

\
|

&
(37)



Comentarios finales

Las ecuaciones (36) y (37) se conocen como
ecuaciones de movimiento de Lagrange y a la
diferencia entre la energa cintica y la energa
potencial, se le conoce como la lagrangiana. La
importancia de estas ecuaciones es enorme, ya que
simplifican la aplicacin de la fsica a sistemas
complejos, y son punto de partida de la Mecnica
Cuntica.
Se muestra en este desarrollo, que la
obtencin de las ecuaciones de Euler-Lagrange son
consecuencia de las ecuaciones de Newton, y que se
pueden obtener sin utilizar el concepto del funcional,
y sin requerir la minimizacin de estos, que sin
embargo lleva a la conceptualizacin de que si un
sistema est en equilibrio dinmico, entonces tiene su
mnima energa. Esta situacin se pone de manifiesto
en este procedimiento, al exigir que la energa
potencial sea solo funcin de la posicin y no de la
velocidad generalizada.

La aplicacin de la ecuacin de Euler-
Lagrange, tiene ventajas operativas sobre las
ecuaciones vectoriales de Newton, ya que al
aplicarlas para cada coordenada generalizada, nos da
como resultado un sistema de ecuaciones
diferenciales, cuya solucin nos expresa todas las
fuerzas generalizadas que interactan. Otra ventaja es
que la conservacin del momento generalizado se
puede verificar nicamente, checando las
dependencias de la funcin de energa cintica, ya que
si una funcin tiene dependencia de las velocidades
generalizadas, pero no de la posicin, existir
conservacin de momentum, como se puede ver en la
ec. (36).




BIBLIOGRAFA

1) Hwei P. Hsu, (1987); Anlisis vectorial, Addison-Wesley Iberoamaericana (Delaware), pp. 21-38.

2) Hausser W. (1969); Introduccin a los principios de mecnica, Uteha, (Mxico), pp. 37-58, 65-82, 187-
167.

3) Marion B. J. (1992), Dinmica clsica de las partculas y sistemas, 4 edicin, Revert, (Espaa) pp. 201-
267.

4) Barger V. & Olson M. (1973) Classical mechanics, McGraw-Hill (New York), pp. 31-75.

5) Simon K. R. (1971), Mechanics 3
a
edicin, Addison-Wesley (Filipinas), pp. 353-395.

6) Landau L. y Lifshitz E. (1982) Mecnica y Electrodinmica Mir (Mosc), pp. 11-20.

7) Goldstein H. (1990), Mecnica clsica, Revert (Barcelona), pp. 43-66.